本发明涉及一种挖树机械，特别涉及一种起吊及转动土球机械。
背景技术：
城市绿化和园林景观建设过程中，需要从苗圃挖出大量的胸径大小不等的苗木，移栽到城市街道旁或园林景观中，为提高苗木移栽成活率，需要将土球吊起缠绳后装车，采用人工作业不仅劳动强度大、效率低费用高。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种起吊及转动土球机械。
本发明是由起吊转动土球装置、回转台装置、履带车和坡度传感器组成，履带车设有底盘和法兰盘；
所述的起吊转动土球装置是由第一伸缩组件、第二伸缩组件、升降组件、变幅液压油缸、外伸梁和吊具及转动土球组件组成，变幅液压油缸缸体设有双耳环、活塞杆设有单耳环，外伸梁设有第一双耳环、第二双耳环和法兰盘，法兰盘设有内圆柱面；
所述的第一伸缩组件是由阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第一方筒形伸缩臂和第一多级伸缩套式油缸组成，阶梯方筒形固定臂设有筒肩和方槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、长槽孔、筒肩和方槽孔，第一方筒形伸缩臂设有法兰盘和长槽孔，第一多级伸缩套式油缸设有法兰盘、末级伸缩套筒设有法兰盘；
将第一多级伸缩套式油缸置于阶梯方筒形固定臂内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘固连于阶梯方筒形固定臂，第一方筒形伸缩臂穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂内，第一阶梯方筒形伸缩臂再穿设于阶梯方筒形固定臂内，组成第一伸缩组件；
所述的第二伸缩组件是由阶梯方筒形滑动臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第二方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖和单耳环支座组成，阶梯方筒形滑动臂设有筒肩、长槽孔和和二个长凹槽，第二阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘、筒肩、长槽孔和和长凹槽，第二方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，封闭端设有单耳环，第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒端设有法兰盘；
所述的升降组件是由第一方筒形固定臂、阶梯方筒形滑动臂、双输出轴液压马达、二个第一齿轮和二个齿条组成，第一方筒形固定臂设有第一长槽孔和二个第二长槽孔；
将第一方筒形固定臂与第一多级伸缩套式油缸法兰盘固连，使第一方筒形固定臂与第一方筒形伸缩臂固连，将二个齿条分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽内固连，第二阶梯方筒形伸缩臂穿设于阶梯方筒形滑动臂内，第二方筒形伸缩臂穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂内，第二多级伸缩套式油缸置于第二方筒形伸缩臂内，使第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端，第二多级伸缩套式油缸缸体底部对称固连于端盖上，使端盖对正固连于阶梯方筒形滑动臂上，将单耳环支座固连于第二方筒形伸缩臂适当位置，组成第二伸缩组件；
将二个第一齿轮分别套设固连于双输出轴液压马达的二个输出轴，将双输出轴液压马达固连于第一方筒形伸缩臂适当位置，使二个第一齿轮穿过第一方筒形固定臂的二个第二长槽孔分别与二个齿条啮合，组成升降组件；
将外伸梁第一双耳环与第二方筒形伸缩臂封闭端单耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；将变幅液压油缸缸体双耳环与单耳环支座同轴穿入销轴形成铰链连接，变幅液压油缸活塞杆单耳环与外伸梁第二双耳环同轴穿入销轴形成铰链连接；
所述的吊具及转动土球组件是由半圆桶形吊臂、第一c形回转支承组件、第二c形回转支承组件、二个低速大扭矩液压马达、二个第二齿轮、二个第一夹紧组件和二个第二夹紧组件组成，半圆桶形吊臂设有内圆柱面和底板，底板设有半圆孔；
所述的第一c形回转支承组件是由c形内圈和c形外圈，c形内圈设有c形齿轮和内圆柱面，c形外圈设有外圆柱面和二个悬臂梁；
所述的第二c形回转支承组件是由c形内圈和c形外圈组成；
所述的第一夹紧组件是由第二方筒形固定臂、第三方筒形伸缩臂和第一液压油缸组成，第二方筒形固定臂封闭端设有法兰盘，法兰盘设有外圆柱面，第三方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第一液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第一液压油缸置入第二方筒形固定臂内，使第一液压油缸缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂封闭端，第三方筒形伸缩臂穿设于第二方筒形固定臂内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第三方筒形伸缩臂封闭端，第三方筒形伸缩臂与第二方筒形固定臂形成移动副，组成第一夹紧组件；
将第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面与第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂封闭端法兰盘外圆柱面对称固连于第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面上，将第一c形回转支承组件与半圆桶形吊臂同轴，使第一c形回转支承组件c形外圈外圆柱面固连于半圆桶形吊臂内圆柱面适当位置，二个低速大扭矩液压马达分别固连于c形外圈二个悬臂梁，二个第二齿轮分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达输出轴的适当位置上，使二个第二齿轮分别与第一c形回转支承组件c形内圈的c形齿轮啮合；
所述的第二夹紧组件是由第三方筒形固定臂、第四方筒形伸缩臂和第二液压油缸组成，第三方筒形固定臂设有封闭端和法兰盘，第四方筒形伸缩臂封闭端设有圆弧支撑，圆弧支撑设有弹性圆弧支撑，第二液压油缸活塞杆设有法兰盘；
将第二液压油缸置入第三方筒形固定臂内，使第二液压油缸缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端，第四方筒形伸缩臂穿设于第三方筒形固定臂内，使第二液压油缸活塞杆法兰盘对称固连于第四方筒形伸缩臂封闭端，第四方筒形伸缩臂与第三方筒形固定臂形成移动副，组成第二夹紧组件；将第三方筒形固定臂的法兰盘与第二c形回转支承组件的c形内圈固连，再将另一个第三方筒形固定臂的法兰盘与第二c形回转支承组件的c形内圈对称固连，将第二c形回转支承组件的c形外圈与半圆桶形吊臂底板半圆孔同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件；
将外伸梁法兰盘内圆柱面与半圆桶形吊臂同轴，使外伸梁法兰盘内圆柱面对称固连于半圆桶形吊臂适当位置；
所述的回转台装置是由回转支承、液压马达、第三齿轮和台板组成，回转支承设有内圈和外圈，内圈设有齿轮，台板设有圆孔；
将回转支承外圈与履带车法兰盘同轴固连，液压马达固连于履带车底盘适当位置，第三齿轮套设固连于液压马达输出轴上，使第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，台板圆孔与回转支承内圈同轴固连，将阶梯方筒形固定臂分别固连于台板适当位置，组成起吊及转动土球机械。
本发明的有益效果是：
1.能自动吊起及转动土球便于土球缠绳工作；
2.能将苗木自动装上运输车辆；
3.易实现智能控制、自动化作业、操作方便、起吊及转动土球工作效率高。
附图说明
图1是本发明之非工作状态立体示意图。
图2是图1中a处局部放大示意图。
图3是本发明之工作状态立体示意图。
图4是图3中b处局部放大示意图。
图5是本发明之第一伸缩组件分解立体示意图。
图6是本发明之第二伸缩组件、升降组件和变幅液压油缸分解立体示意图。
图7是本发明之阶梯方筒形滑动臂立体及其后视示意图。
图8是本发明之第二阶梯方筒形伸缩臂立体及其后视示意图。
图9是本发明之吊具及转动土球组件立体示意图。
图10是本发明之吊具及转动土球组件分解立体示意图。。
具体实施方式
请参阅图1和图3所示，本发明是由起吊转动土球装置2、回转台装置5、履带车9和坡度传感器组成，履带车9设有底盘91和法兰盘92；
请参阅图3和图6所示，所述的起吊转动土球装置2是由第一伸缩组件21、第二伸缩组件22、升降组件23、变幅液压油缸24、外伸梁25和吊具及转动土球组件26组成，变幅液压油缸24缸体设有双耳环241、活塞杆设有单耳环242，外伸梁25设有第一双耳环251、第二双耳环252和法兰盘253，法兰盘253设有内圆柱面2531；
请参阅图5所示，所述的第一伸缩组件21是由阶梯方筒形固定臂211、第一阶梯方筒形伸缩臂212、第一方筒形伸缩臂213和第一多级伸缩套式油缸214组成，阶梯方筒形固定臂211设有筒肩2111和方槽孔2112，第一阶梯方筒形伸缩臂212设有法兰盘2121、长槽孔2122、筒肩2123和方槽孔2124，第一方筒形伸缩臂213设有法兰盘2131和长槽孔2132，第一多级伸缩套式油缸214设有法兰盘2141、末级伸缩套筒设有法兰盘2142；
将第一多级伸缩套式油缸214置于阶梯方筒形固定臂211内，使第一多级伸缩套式油缸法兰盘2141固连于阶梯方筒形固定臂211，第一方筒形伸缩臂213穿设于第一阶梯方筒形伸缩臂212内，第一阶梯方筒形伸缩臂212再穿设于阶梯方筒形固定臂211内，组成第一伸缩组件21；
请参阅图3、图6至图8所示，所述的第二伸缩组件22是由阶梯方筒形滑动臂221、第二阶梯方筒形伸缩臂222、第二方筒形伸缩臂223、第二多级伸缩套式油缸224、端盖225和单耳环支座226组成，阶梯方筒形滑动臂221设有筒肩2211、长槽孔2212和和二个长凹槽2213，第二阶梯方筒形伸缩臂222设有法兰盘2221、筒肩2222、长槽孔2223和和长凹槽2224，第二方筒形伸缩臂223设有法兰盘2231和封闭端2232，封闭端2232设有单耳环22321，第二多级伸缩套式油缸224末级伸缩套筒端设有法兰盘2241；
请参阅图3和图6所示，所述的升降组件23是由第一方筒形固定臂231、阶梯方筒形滑动臂221、双输出轴液压马达232、二个第一齿轮233和二个齿条234组成，第一方筒形固定臂231设有第一长槽孔2311和二个第二长槽孔2312；
将第一方筒形固定臂231与第一多级伸缩套式油缸法兰盘2141固连，使第一方筒形固定臂231与第一方筒形伸缩臂213固连，将二个齿条234分别置入阶梯方筒形滑动臂二个长凹槽2213内固连，第二阶梯方筒形伸缩臂222穿设于阶梯方筒形滑动臂221内，第二方筒形伸缩臂223穿设于第二阶梯方筒形伸缩臂222内，第二多级伸缩套式油缸224置于第二方筒形伸缩臂223内，使第二多级伸缩套式油缸末级伸缩套筒法兰盘2241对称固连于第二方筒形伸缩臂封闭端2232，第二多级伸缩套式油缸224缸体底部对称固连于端盖225上，使端盖225对正固连于阶梯方筒形滑动臂221上，将单耳环支座226固连于第二方筒形伸缩臂223适当位置，组成第二伸缩组件22；
将二个第一齿轮233分别套设固连于双输出轴液压马达232的二个输出轴，将双输出轴液压马达232固连于第一方筒形伸缩臂213适当位置，使二个第一齿轮233穿过第一方筒形固定臂231的二个第二长槽孔2312分别与二个齿条234啮合，组成升降组件23；
将外伸梁第一双耳环251与第二方筒形伸缩臂封闭端单耳环22321同轴穿入销轴形成铰链连接；将变幅液压油缸24缸体双耳环241与单耳环支座226同轴穿入销轴形成铰链连接，变幅液压油缸24活塞杆单耳环242与外伸梁第二双耳环252同轴穿入销轴形成铰链连接；
请参阅图9和图10所示，所述的吊具及转动土球组件26是由半圆桶形吊臂261、第一c形回转支承组件262、第二c形回转支承组件263、二个低速大扭矩液压马达264、二个第二齿轮265、二个第一夹紧组件266和二个第二夹紧组件267组成，半圆桶形吊臂261设有内圆柱面2611和底板2612，底板2612设有半圆孔26121；
请参阅图10所示，所述的第一c形回转支承组件262是由c形内圈2621和c形外圈2622，c形内圈2621设有c形齿轮26211和内圆柱面26212，c形外圈2622设有外圆柱面26221和二个悬臂梁26222；
请参阅图10所示，所述的第二c形回转支承组件263是由c形内圈2631和c形外圈2632组成；
请参阅图10所示，所述的第一夹紧组件266是由第二方筒形固定臂2661、第三方筒形伸缩臂2662和第一液压油缸2663组成，第二方筒形固定臂2661封闭端设有法兰盘26611，法兰盘26611设有外圆柱面26612，第三方筒形伸缩臂2662封闭端设有圆弧支撑26621，圆弧支撑26621设有弹性圆弧支撑26622，第一液压油缸2663活塞杆设有法兰盘26631；
将第一液压油缸2663置入第二方筒形固定臂2661内，使第一液压油缸2663缸体底部对称固连于第二方筒形固定臂2661封闭端，第三方筒形伸缩臂2662穿设于第二方筒形固定臂2661内，使第一液压油缸活塞杆法兰盘26631对称固连于第三方筒形伸缩臂2662封闭端，第三方筒形伸缩臂2662与第二方筒形固定臂2661形成移动副，组成第一夹紧组件266；
将第二方筒形固定臂2661封闭端法兰盘外圆柱面26612与第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面26212同轴贴合固连，再将另一个第二方筒形固定臂2661封闭端法兰盘外圆柱面26612对称固连于第一c形回转支承组件c形内圈的内圆柱面26212上，将第一c形回转支承组件262与半圆桶形吊臂261同轴，使第一c形回转支承组件c形外圈外圆柱面26221固连于半圆桶形吊臂内圆柱面2611适当位置，二个低速大扭矩液压马达264分别固连于c形外圈二个悬臂梁26222，二个第二齿轮265分别套设固连于二个低速大扭矩液压马达264输出轴的适当位置上，使二个第二齿轮265分别与第一c形回转支承组件c形内圈的c形齿轮26211啮合；
请参阅图10所示，所述的第二夹紧组件267是由第三方筒形固定臂2671、第四方筒形伸缩臂2672和第二液压油缸2673组成，第三方筒形固定臂2671设有封闭端26711和法兰盘26712，第四方筒形伸缩臂2672封闭端设有圆弧支撑26721，圆弧支撑26721设有弹性圆弧支撑26722，第二液压油缸2673活塞杆设有法兰盘26731；
将第二液压油缸2673置入第三方筒形固定臂2671内，使第二液压油缸2673缸体底部对称固连于第三方筒形固定臂封闭端26711，第四方筒形伸缩臂2672穿设于第三方筒形固定臂2671内，使第二液压油缸2673活塞杆法兰盘26731对称固连于第四方筒形伸缩臂2672封闭端，第四方筒形伸缩臂2672与第三方筒形固定臂2671形成移动副，组成第二夹紧组件267；将第三方筒形固定臂的法兰盘26712与第二c形回转支承组件的c形内圈2631固连，再将另一个第三方筒形固定臂的法兰盘26712与第二c形回转支承组件的c形内圈2631对称固连，将第二c形回转支承组件263的c形外圈2632与半圆桶形吊臂底板半圆孔26121同轴对称固连，组成吊具及转动土球组件26；
将外伸梁法兰盘内圆柱面2531与半圆桶形吊臂261同轴，使外伸梁法兰盘内圆柱面2531对称固连于半圆桶形吊臂261适当位置；
请参阅图1和图2所示，所述的回转台装置5是由回转支承51、液压马达52、第三齿轮53和台板54组成，回转支承51设有内圈511和外圈512，内圈511设有齿轮5111，台板54设有圆孔541；
将回转支承外圈512与履带车法兰盘92同轴固连，液压马达52固连于履带车底盘91适当位置，第三齿轮53套设固连于液压马达52输出轴上，使第三齿轮53与回转支承内圈齿轮5111啮合，台板圆孔541与回转支承内圈511同轴固连，将阶梯方筒形固定臂211分别固连于台板54适当位置，组成起吊及转动土球机械。
本实施例的工作过程和原理如下：
1.起吊及转动土球工作：履带车运行至已切割完土球苗木正前方1.5米左右时，履带车停止前行，根据坡度传感器测得的坡度角信息，控制变幅油缸活塞杆适当伸出，使半圆桶形吊臂轴线与苗木轴线平行，双输出轴液压马达开始正向转动，驱动二个第一齿轮分别与二个齿条啮合，使升降组件下降半圆桶形吊臂接近土壤，双输出轴液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第一方筒形伸缩臂托带吊具及转动土球组件等向外运动，第一方筒形伸缩臂运动至其法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第一方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂同步向外运动，半圆桶形吊臂运动至其轴线与苗木轴线重合时，第一多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，二个第一液压油缸活塞杆同步伸出，分别推动二个第三方筒形伸缩臂相向运动，二个第三方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑夹紧苗木，二个第二液压油缸活塞杆同步伸出，分别推动二个第四方筒形伸缩臂相向运动，二个第四方筒形伸缩臂封闭端圆弧支撑的弹性圆弧支撑夹紧苗木，双输出轴液压马达开始反向转动，驱动二个第一齿轮分别与二个齿条啮合，升降组件托带苗木及土球升至适当高度，双输出轴液压马达停止反向转动，第二多级伸缩套式油缸套筒开始逐级伸出，推动第二方筒形伸缩臂伸出，当第二方筒形伸缩臂法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第二方筒形伸缩臂拉动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，将苗木及土球吊升至适当高度，第二多级伸缩套式油缸套筒停止伸出，二个低速大扭矩液压马达开始同步正向转动，使第二齿轮与第一c形回转支承内圈c形齿轮啮合，驱动第一c形回转支承内圈转动，托带转动苗木树干使土球正向转动一周时，二个低速大扭矩液压马达停止正向转动，二个低速大扭矩液压马达开始同步反向转动，驱动第一c形回转支承内圈反向转动，托带转动苗木树干使土球反向转动一周时，二个低速大扭矩液压马达停止转动，起吊及转动土球工作结束；
2、苗木装车工作：履带车移动至运输苗木车辆适当位置，液压马达开始正向转动，驱动第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，使回转支承正向转动，台板托带起吊及转动土球机械正向旋转90度，液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸套筒适当伸缩，将苗木及土球吊至运输车辆上方适当位置时，升降组件托带苗木下降至其置于运输车上，二个第一液压油缸和二个第二液压油缸的活塞缸适当缩回，使二个第一夹紧组件和二个第二夹紧组件释放苗木，第一多级伸缩套式油缸套筒开始逐级缩回，第一方筒形伸缩臂开始缩回至双输出轴液压马达法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂接触推动其缩回至适当位置，第一多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，双输出轴液压马达开始正向转动，升降组件托带吊具及转动土球组件等向下运动至适当高度，双输出轴液压马达停止转动，第二多级伸缩套式油缸套筒开始逐级缩回，拉动第二方筒形伸缩臂缩回，吊具及转动土球组件降至适当高度，第二多级伸缩套式油缸套筒停止缩回，液压马达开始反向转动，驱动第三齿轮与回转支承内圈齿轮啮合，使回转支承反向转动，台板托带起吊及转动土球机械反向旋转90度，液压马达停止反向转动，苗木装车工作结束。