本发明涉及纺织或其它企业生产流程中带轮条桶的搬运，特别是纺纱企业各工序机器之间的条桶搬运，尤其涉及采用永磁铁吸住条桶的搬运装置、搬运系统及搬运方法。
背景技术：
纺纱企业各工序机器之间的条桶搬运目前依靠人力完成，工作环境较差，劳动强度较大。目前国内有关企业正在进行条桶搬运的研发，图1是经纬纺机研发的无人搬运小车agv(automatedguidedvehicle)。图2为由青岛环球研发的条桶无人搬运小车。
以上条桶搬运装置都是采用机械臂抓取条桶，占用空间较大，装置复杂，成本较高。
目前还没有查到有关条桶搬运中采用永磁铁抓取条桶进行搬运的专利。
技术实现要素：
针对现有技术所存在的不足，本发明所要解决的问题是提供一种新的条桶搬运方法与装置，它不仅结构简单、节能，而且模块化后很容易与机器人连接。
本发明提出了一种条桶搬运装置，包括：条桶、永磁铁、固定钢板、拖板、轴销、固定板、电动推杆和卡箍；其中，所述永磁铁固定在所述固定钢板上，其通过磁力吸住所述条桶的底部；所述固定钢板与所述拖板连接；所述拖板通过所述轴销与所述固定板连接；所述电动推杆通过卡箍固定在所述固定板上。
本发明提出的条桶搬运装置中，采用永磁铁吸住条桶，在搬运过程中不消耗电能。
本发明提出的条桶搬运装置中，所述拖板采用铝合金、非磁化金属或非金属。
本发明提出的条桶搬运装置中，所述条桶具有钢底座，永磁铁在搬运过程中吸住条桶的钢底座。
本发明提出的条桶搬运装置中，所述电动推杆为通用电动推杆。
本发明提出的条桶搬运装置中，所述条桶直径为200mm-2000mm，高度为800mm-1350mm。
本发明还提出了一种条桶搬运系统，包括机器人和条桶搬运装置；其中，所述机器人通过螺栓与固定板连接。
本发明提出的条桶搬运系统中，所述机器人为通用agv(automatedguidedvehicle)，即“自动导引运输车”，并与条桶搬运装置集成为条桶搬运系统。
本发明提出的条桶搬运系统：包括条桶抓取单元和条桶推出单元。两块永磁铁吸住条桶下方钢底盘外圈，并通过两块永磁铁的固定钢板构成闭合磁路，牢牢吸住条桶。固定两块永磁铁的钢板与拖动条桶的拖板连接。拖板通过轴销与固定板连接，拖动条桶时可绕轴销转动。固定板通过螺栓与机器人连接，实现机器人对条桶的拖动搬运。条桶推出单元采用电动推杆，将条桶推出和将推杆缩回。采用两个卡箍将电动推杆固定在固定板上。
本发明还提出了一种条桶搬运方法，采用上述所述的条桶搬运系统，具体包括以下步骤：
1)机器人首先靠近所述条桶，使条桶搬运装置下部的永磁铁吸住所述条桶；
2)机器人拖动所述条桶到达目的地；
3)条桶搬运装置的电动推杆向前伸出，使所述条桶脱离所述永磁铁的吸力，完成所述条桶推出。
采用本发明提出的条桶搬运装置，条桶的抓取和推出变得非常简单、实用，特别适合与机器人连接使用。因为机器人采用电池供电，如果采用电磁铁抓取条桶方法，则在条桶抓取合搬运过程中电磁铁都处于通电状态，需要消耗大量电能，机器人连续工作时间将大大缩短。同时，该条桶搬运装置结构简单、占地面积小、可用于通道较窄的车间。
附图说明
图1为无人搬运小车agv(automatedguidedvehicle)的示意图。
图2为条桶无人搬运小车的示意图。
图3为本发明条桶搬运装置的结构示意图。
图4为本发明条桶搬运装置的结构示意图。
具体实施方式
结合以下具体实施例和附图，对发明作进一步的详细说明。实施本发明的过程、条件、实验方法等，除以下专门提及的内容之外，均为本领域的普遍知识和公知常识，本发明没有特别限制内容。
本发明涉及纺织或其它企业生产流程中带轮条桶的搬运，特别是纺纱企业各工序机器之间的条桶搬运。条桶搬运装置包括条桶抓取单元和条桶推出单元。
本实施例中，条桶1直径为200mm-2000mm，条桶高度为800mm-1350mm。条桶1抓取单元采用两块永磁铁，通过两块永磁铁2吸住条桶1底部钢底盘外圈，并通过固定两块永磁铁的固定钢板3构成闭合磁路，牢牢吸住条桶。两块永磁铁的固定钢板3与拖动条桶的铝合金拖板4连接。拖板4通过轴销5与固定板6连接，拖动条桶时可绕轴销5转动。
条桶推出单元采用电动推杆7，将条桶推出和将推杆缩回。采用两个卡箍8将电动推杆7固定在固定板6上。
基于以上装置，本发明提出了一种条桶搬运系统，将条桶搬运装置的固定板6通过螺栓与机器人连接，实现机器人对条桶1的拖动搬运。
本实施例中的条桶搬运方法包括以下步骤：
1)机器人首先靠近条桶1，使条桶搬运装置下部的永磁铁2吸住条桶1；
2)机器人拖动条桶1到达目的地；
3)条桶搬运装置的电动推杆7向前伸出，使条桶1脱离永磁铁2的吸力，完成条桶1推出。
本发明的保护内容不局限于以上实施例。在不背离发明构思的精神和范围下，本领域技术人员能够想到的变化和优点都被包括在本发明中，并且以所附的权利要求书为保护范围。