货物自动化分拨系统及其运行方法与流程

本发明涉及仓储自动化技术，具体涉及货物自动化分拨系统及其运行方法。

背景技术

随着电子商务、物联网等技术的高速发展，物流在其中扮演着非常重要的作用，并且也有越来越多的人投身其中。在物流运输过程的内部转运环节中，需要对接受到的物流产品进行码放、分拣、分拨、装货、卸货安置等待运输步骤，由于需要运输的货物种类繁多、目的地各不相同，需要专门的人员进行分拣、分拨、装货等过程，耗费了大量人力并且效率较低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种货物自动化分拨系统及其运行方法，减少人工成本并且提高分拨速度和准确性。

为了达到上述目的，本发明的实施方式公开了一种货物自动化分拨系统，包括：

传送单元，用于将货物传送至识别单元；

识别单元，用于读取传送单元传送的货物的货物标识并将货物标识发送给分拨控制单元；

搬运单元；以及

分拨控制单元，用于根据识别单元发送的货物标识查找与货物标识对应的料框位置，并控制搬运单元将货物搬运至料框位置，其中分拨控制单元预先设置有货物标识与料框位置的对应关系。

本发明的实施方式还公开了一种货物自动化分拨系统的运行方法，该货物自动化分拨系统包括传送单元、识别单元、搬运单元和分拨控制单元，分拨控制单元预先设置有货物标识与料框位置的对应关系，该运行方法包括以下步骤：

传送单元将货物传送至识别单元；

识别单元读取货物的货物标识；

识别单元将货物标识发送给分拨控制单元；

分拨控制单元根据货物标识查找与货物标识对应的料框位置；

分拨控制单元根据料框位置控制搬运单元将货物搬运至料框位置。

在一实施例中，在每个识别单元旁设置有等待区，一个或多个搬运单元在分拨控制单元的控制下进入等待区排队依次搬运货物。在一实施例中，分拨控制单元包括调度子单元，调度子单元实时获取各个等待区的排队情况，例如搬运单元的数量，并根据现场运作状况将空闲搬运单元分配到最短的队列中排队取货，使得每个识别单元旁有足够数量的搬运单元等待以及时搬运货物。

在一实施例中，分拨控制单元包括料框子单元，料框子单元周期性地根据各货物的搬运数量(例如一段周期时间内各类货物的搬运数量)调整货物标识与料框位置的对应关系，从而缩短搬运数量较大的货物的搬运距离。

通过在分拨控制单元中设置搬运单元调度策略和料框位置调整策略，可以进一步提高分拨的速度和准确性。

在一实施例中，当货物扫码失败或因其他任何原因未能获得货物标识时，分拨控制单元控制承载有货物的搬运单元重新进入等待区，以由工作人员介入进行手动处理。一发现货物扫码失败即指令搬运单元返回等待区，从而能够对异常货物进行及时处理，使得整个分拨操作更为顺畅。

在形成无人区的情形下，当货物扫码失败或因其他任何原因未能获得货物标识时，分拨控制单元可以控制搬运单元将货物搬运至异常货物料框的位置或人工区以待后续处理。

在一个实施例中，传送单元是传送带，其将经读取的货物直接传送到搬运单元。在一个实施例中，搬运单元是agv搬运单元。在一实施例中，agv搬运单元上设置皮带式传送装置或翻转式传送装置，使得agv搬运单元可以自动卸货。通过分别设置传送单元和搬运单元自动传货和卸货，可以进一步加强分拨的自动化，从而真正实现无人分拨。

在一实施例中，多个充电桩分布于货物分拨场地的中间，分拨控制单元实时检测各空闲搬运单元的电池电量并适时控制空闲搬运单元移至最近的空闲充电桩进行充电，以保证各搬运单元的持续运作。充电桩集中于货物分拨场地的中间，可以方便搬运单元充电，从而提高充电效率。

在一实施例中，当搬运单元不是很忙，即搬运任务量不是很多的情况下，分拨控制单元可以控制低电量的空闲搬运单元去进行充电，以随时为繁忙作业作好准备。

本发明实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

本发明的货物自动化分拨系统及其运行方法通过设置传送单元、识别单元、搬运单元和分拨控制单元来实现货物分拨流程的自动化，提高了分拨的速度和准确性，并且减少了人工成本。

应理解，在本发明范围内，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施方式和实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明一示例实施例的货物自动化分拨系统的示意框图。

图2a-2b是根据本发明示例实施例的货物自动化分拨系统中识别单元的布置示意图。

图3是根据本发明一示例实施例的货物自动化分拨系统的运行方法的流程示意图。

图4是根据本发明一示例实施例的处理异常货物的流程示意图。

图5是根据本发明一示例实施例的调度空闲搬运单元的流程示意图。

图6是根据本发明一示例实施例的调整料框位置的流程示意图。

图7是根据本发明一示例实施例的充电流程示意图。

图8是根据本发明另一示例实施例的充电流程示意图。

图9是根据本发明另一示例实施例的充电流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性

目前，虽然agv(automatedguidedvehicle,自动导引运输车)搬运机器人已应用到物流运输过程的一些环节中，但整个物流运输过程的自动化程度仍然有限。本发明的发明人发现，在分拨环节并没有采用自动化的方式来解决，仍然需要操作人员人工从流水线上捡货，经过扫码之后放置到待发送的料框之上。这样需要大量的劳动力将货物根据目的地进行分拨。

针对上述情况，本发明提供了一种货物自动化分拨系统及其运行方法，通过agv搬运机器人的应用来降低分拨作业的人工成本，提高作业自动化程度，并大大提升分拨作业速度和准确性。

图1示出了根据一示例实施例的货物自动化分拨系统，该货物自动化分系统设置于货物分拨场地之中。如图1所示，该货物自动化分拨系统包括传送单元4、识别单元2、搬运单元3和分拨控制单元1。

传送单元4将待分拨的货物传送到识别单元2。在一个实施例中，传送单元4可以采用皮带机并以闭环循环的方式不间断运送待分拨的货物，以提高传送效率。在一个实施例中，传送单元4可以采用悬挂式结构。在另一实施例中，传送单元4以一定的间隔运送待分拨的货物，以确保每一个待分拨的货物有序地运送到识别单元2。在其他实施例中，传送单元4也可以根据实际货物采用其他传送结构和/或传送方式，只要将货物传送至识别单元2即可。

在货物到达识别单元2处后，识别单元2读取传送单元4传送的货物的货物标识。在一个实施例中，多台识别单元2环绕设置于传送单元4四周以获取传送单元4运送的货物。在一个实施例中，传送单元4传送的货物在到达识别单元2之后可以采用机械臂等搬运装置，将货物搬运到识别单元2的识别工位上进行识别，以保证识别准确率。在另一实施例中，识别单元2可以直接读取传送单元2上的货物的货物标识，不需要搬动货物。

在一个实施例中，一传感器与识别单元2电气连接，该传感器检测货物到达识别单元2之后向识别单元2发送电信号，识别单元2自动运行读取货物的货物标识。传感器可以采用但不限于红外线传感器、接触式开关传感器、重量传感器或其他类型的传感器。在其他实施例中，也可以不采用传感器，只要将识别单元2设置在货物的传送路径上并进行连续扫码即可。

由图1可以看到，识别单元2与分拨控制单元1通信连接，并将读取的货物标识发送给分拨控制单元1。在一个实施例中，识别单元2可以包括扫码子单元、收发子单元和/或显示子单元。上述扫码子单元用于在货物到达识别单元2后读取该货物的货物标识。相应于货物标识的类型，扫码子单元可以采用但不限于qr码(quickresponsecode,二维码)扫码器、图形码扫码器、rfid(radiofrequencyidentification,无线射频识别)标签读取器或其他货物标识读取器。

扫码子单元读取货物标识之后，收发子单元通过无线和/或有线网络将所述扫码子单元读取的货物标识发送给分拨控制单元1。分拨控制单元1可以根据货物标识查找该货物投放的料框5位置，和/或获取货物的型号、规格、订单或物流等信息。

在一个实施例中，该收发子单元接收分拨控制单元1的查询结果。显示子单元与收发子单元连接，显示从分拨控制单元1获取的料框5位置，和/或货物型号、规格、订单或物流等信息，以供操纵人员参考。在另一个实施例中，识别单元2也可以不从分拨控制单元1获取上述信息以进行显示。

图1显示出识别单元2具有相应的等待区6。在一个实施例中，每个识别单元2旁均设置有一个等待区6，等待区6用以容纳多个搬运单元3以排队获取经过识别单元2识别的货物。在另一个实施例中，可以在两个或以上相邻识别单元2之间设置一个等待区，即两个或以上识别单元2共用一个等待区，例如图2a和2b分别示意性地示出了三个和四个识别单元2围绕等待区6以共用该等待区6。在共用等待区的情况下，各识别单元2通常可以设置在传送单元4的内侧。在其他实施例中，也可以根据实际情况以其他方式设置等待区6，只要使得每个识别单元旁都有等待区6可使用即可。多个搬运单元3在分拨控制单元1的控制下在等待区6内依次搬运货物。

作为一实施例，传送单元4包括传送带和传送控制模块。货物经由该传送带传送到识别单元2读取货物标识，当传送带传送货物时，传送控制模块向分拨控制单元1发送有货信号。分拨控制单元1在接收到有货信号后控制搬运单元3通过等待区6移至传送带旁，然后向传送控制模块发送指令以控制传送带将经识别单元2读取的货物自动传送到该搬运单元3上。也就是说，当传送带自动传送货物时，搬运单元3与传送带的平面齐平或稍低于传送带的平面，传送带启动以带动其上的货物移至搬运单元3上。整个过程完全自动，不需要任何人工介入。在其他实施例中，也可以通过机械臂等装置将货物从传送单元4自动移动至搬运单元3上或者通过人工移动。

在一个实施例中，搬运单元3可以包括货物检测装置以配合货物直接由传送带送上搬运单元3，货物检测装置例如是红外对管、重力传感器等。在搬运单元3移至传送带旁后，该货物检测装置检测该搬运单元3是否接收到货物，并在接收到货物后向分拨控制单元1发送已接收信号。分拨控制单元1在接收到已接收信号后，控制该搬运单元3将货物搬运至对应料框5位置。在一个实施例中，在搬运单元3到达传送带的第二预定时间内分拨控制单元1未接收到已接收信号，则分拨控制单元1发出警告或指令传送带或搬运单元3等进行某些操作。通过在搬运单元3设置货物检测装置，可以确保货物确实已到达搬运单元3上。在其他实施例中，也可以不对搬运单元3设置货物检测装置，只要在操作传送带传送货物前确保搬运单元3到达传送带旁即可。

搬运单元3可以是agv搬运单元，或能够实现本申请所提到的各功能的任何其他类型的搬运单元。在一个实施例中，agv搬运单元包括agv车体和设置于agv车体上的传送装置。该传送装置可以采用皮带式传送装置、翻转式传送装置或其他传送装置。在实际搬运过程中，货物被放置于agv搬运单元的传送装置之上，当agv搬运单元到达料框5位置时启动上述传送装置以将货物自动传送到料框5之内，从而实现自动卸货。在其他实施例中，agv搬运单元也可以不设置传送装置，只要能将货物搬运至料框位置即可。

在一个实施例中，agv车体还可以包括导航装置，导航装置可采用惯性导航器、qr码导航器、激光避障导航器或slam(即时定位与地图构建)视觉导航器。惯性导航器可以通过其内置的传感器检测其加速度，通过运算得出其坐标和速度，进而对agv车体的运动路线进行引导。qr码导航器安装于agv车体的底部，通过摄像头读取粘贴在地面上的qr码图像，得出所处位置和转角姿态，进而对agv车体的运动路线进行引导。激光避障导航器安装于agv车体之上，通过向车体的行动方向上发射激光信号，获得在行动路径上的障碍物反馈信息，进而引导agv车体避开障碍物。slam视觉导航器通过安装于agv车体上的深度视觉相机获取场景图像数据，并且同步构建场景地图完成对agv车体移动路径的规划。

分拨控制单元1预先设置有货物标识与料框位置的对应关系，在从识别单元2收到货物标识后，分拨控制单元1根据识别单元2发送的货物标识查找与货物标识对应的料框5位置。在查找到对应的料框5位置后，分拨控制单元1向搬运单元3发出指令以控制搬运单元3将货物搬运至料框5位置。料框5排列于传送单元4四周，用以接受搬运单元3传送的货物。

在误操作或货物上的标识脱落、损坏的情况下，识别单元2无法读取货物的货物标识，从而无法完成该货物的分拨操作。针对该情况，在一个实施例中，分拨控制单元1设定一个第一预定时间，当货物到达识别单元2的第一预定时间内或在搬运单元3接收到货物的第一预定时间内分拨控制单元1未收到货物的货物标识，则表示该货物的货物标识读取失败。可以理解，可以如上述设置传感器或货物检测装置以感应货物到达识别单元2或置于搬运单元3上，来启动计算第一预定时间。

若货物的货物标识读取失败，分拨控制单元1控制承载有该货物的搬运单元3重新进入等待区排队。当识别单元2旁的工作人员发现进入等待区的搬运单元3上承载有货物，则对其进行手动处理，例如将其正确摆放以再次由识别单元2进行读取，或是直接手动发货等。在货物标识读取失败时返回等待区，能够对异常货物进行及时处理。在其他实施例中，当整个系统所形成的区域为无人区时，可以控制搬运单元3携带货物至人工区或是预先设置的异常货物料框的位置以待后续处理。

可选地，分拨控制单元1可以包括调度子单元，以调度空闲搬运单元3进入等待区。在一个实施例中，调度子单元用于实时获取各等待区6内正在排队的搬运单元3的数量，例如可以在各搬运单元3进出等待区6时进行实时计数或是根据各搬运单元3的位置是否在等待区6内进行计数等等，并控制空闲搬运单元3进入正在排队的搬运单元3数量最少的等待区6进行排队。在一个实施例中，调度子单元用于控制空闲搬运单元3进入离其最近的等待区进行排队。在另一个实施例中，调度子单元还可以用于考虑各识别单元2的搬运速率(即处理货物的速度)以及多个识别单元2共用等待区等其他情况来控制空闲搬运单元3进入相应等待区进行排队。例如，调度子单元可以对空闲搬运单元3进行调度，使得搬运速率相对较快的识别单元2旁的等待区6中正在排队的搬运单元3的数量相对较多。或者，调度子单元可以按照每个等待区6被共用的识别单元2数量比例来调度空闲搬运单元3，例如对图2a和图2b中等待区6的搬运单元3的调度比例为3：4。在其他实施例中，也可以综合考虑上述各情况中的两个或以上，以实现对搬运单元3的最优调度。空闲搬运单元通常是指未搬运货物、未在等待区进行排队，或未执行其他任务的搬运单元，可以根据实际情况进行设置。

可选地，分拨控制单元1还可以包括料框子单元，以优化货物分拨策略。在一个实施例中，料框子单元周期性地统计各货物的搬运数量。也就是说，对各类货物在一段时间内被搬运的数量进行统计，例如在某一段时间内搬运具有货物标识a的货物x个、搬运具有货物标识b的货物y个…，其反映了市场在某一段时间对各类货物的需求量。周期性可以按周、按月、按季度，可以根据需要进行设置。

在一个实施例中，各货物的搬运数量可以在识别单元2读取并发送各货物的货物标识时进行累计，并由料框子单元周期性地统计。在其他实施例中，也可以以其他方式统计各货物的搬运数量，例如在清理各料框时，将货物标识和相应数量发送给分拨控制单元1的料框子单元以进行累计等等。

料框子单元根据各货物的搬运数量调整货物标识与料框位置的对应关系，使得搬运数量越大的货物被搬运至离传送单元4越近的料框位置。例如，当x大于y时，调整货物标识与料框位置的对应关系，使得与货物标识a对应的料框位置相对于与货物标识b对应的料框位置离传送单元4更近。

在各实施例中，货物标识与料框位置可以直接关联，也可以通过其他信息(例如料框编号)间接关联。在货物标识与料框位置直接关联的情况下，直接调整货物标识与料框位置的对应关系。在货物标识与料框位置间接关联的情况下，例如通过料框编号间接关联，可以调整货物标识与料框编号(料框编号与料框位置的对应关系固定)的对应关系，或是可以调整料框编号与料框位置(货物标识与料框编号的对应关系固定)的对应关系，来间接调整货物标识与料框位置的对应关系。不管是上述哪种情况，都能够通过调整货物标识与料框位置的对应关系，使得搬运数量越大的货物被搬运至离传送单元越近的料框位置。在其他实施例中，例如当市场需求相对稳定时，也可以不对货物标识与料框位置的对应关系进行调整。

通常，多个充电桩分布于货物分拨场地中。在一个实施例中，多个充电桩集中分布于货物分拨场地的中间，可以方便为搬运单元3进行充电。在其他实施例中，多个充电桩可以分布于传送单元4四周，或是以其他方式进行分布。

分拨控制单元1和/或空闲搬运单元3自身实时检测空闲搬运单元3的电池电量是否低于第二预设阈值。若分拨控制单元1确认空闲搬运单元3的电池电量低于第二预设阈值，分拨控制单元控制空闲搬运单元3移至离空闲搬运单元3最近的空闲充电桩6进行充电。

若空闲搬运单元3自身确认电池电量低于第二预设阈值，则向分拨控制单元1发出充电请求。分拨控制单元1在收到充电请求后控制空闲搬运单元3移至离空闲搬运单元3最近的空闲充电桩6进行充电。

在某些情况下，也可以不在电池电量低于第二预设阈值时才对搬运单元3进行充电。在一个实施例中，分拨控制单元1用于将当前系统的搬运任务量与搬运单元3的总数量进行比较。当前系统的搬运任务量是指当前需要搬运单元3进行搬运的货物量。如果搬运单元3的总数量大于当前系统的搬运任务量超过第一预设阈值，即表示当前系统的繁忙程度不是很大。分拨控制系统1控制搬运单元3中最低电量的空闲搬运单元移至离该空闲搬运单元最近的空闲充电桩进行充电，以保持各搬运单元3的整体充电量充足，以随时为繁忙作业作好准备。在其他实施例中，也可以设置其他充电策略，例如在搬运单元3运作一定时间间隔后进行一次充电等等。

需要说明的是，本发明各系统实施例中提到的各单元和/或模块都是逻辑单元和/或模块，在物理上，一个逻辑单元和/或模块可以是一个物理单元和/或模块，也可以是一个物理单元和/或模块的一部分，还可以以多个物理单元和/或模块的组合实现，这些逻辑单元和/或模块本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元和/或模块所实现的功能的组合才是解决本发明所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本发明的创新部分，本发明上述各系统实施例并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元和/或模块引入，这并不表明上述系统实施例并不存在其它的单元和/或模块。

需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素

图3示出了根据一示例实施例的货物自动化分拨系统的运行方法。在一个示例实施例中，图3的方法可以用图1的货物自动化分拨系统来实施，因此可以关于图1进行描述。如图3和图1所示，该运行方法包括以下步骤：

在步骤s1中，传送单元4将货物传送至识别单元2。在一个实施例中，传送单元4包括传送带和传送控制模块，传送带将货物自动传送给搬运单元3。在该实施例中，传送控制模块向分拨控制单元1发送有货信号，分拨控制单元1在接收到该有货信号后控制搬运单元3移至传送带。需注意的是，传送控制模块可以在传送带将货物传送至识别单元、经过识别单元传送到传送带的一侧的任意时刻向分拨控制单元1发送有货信号，可以根据需要进行设置。

此后进入步骤s2，识别单元2读取货物的货物标识。在s2步骤以及搬运单元3移至传送带后，分拨控制单元1向传送控制模块发送指令以控制传送带将经该识别单元2读取的货物自动传送到搬运单元3上，不需要任何人工介入。在其他实施例中，也可以通过机械臂等装置将货物从传送单元4自动移动至搬运单元3上甚或通过人工移动。

此后进入步骤s3，识别单元2将货物标识发送给分拨控制单元1。

此后进入步骤s4，分拨控制单元1根据货物标识查找与货物标识对应的料框5位置。

此后进入步骤s5，分拨控制单元1根据料框5位置控制搬运单元3将货物搬运至料框5位置。在使用传送带自动传送货物的实例中，可以设置搬运单元3具有货物检测装置以检测搬运单元3是否接收到该货物，并在确认接收到货物后向分拨控制单元1发送已接收信号，以确保货物到达搬运单元3上。则在步骤s5中，如果分拨控制单元1接收到已接收信号，分拨控制单元1控制搬运单元3将货物搬运至料框5位置。在一个实施例中，如果在搬运单元3到达传送带的第二预定时间内分拨控制单元1未接收到已接收信号，则可能发生故障，分拨控制单元1发出警告。在其他实施例中，也可以不对搬运单元3设置货物检测装置。

搬运单元3可以是agv搬运单元。在一个实施例中，agv搬运单元包括车体和设置于车体上的传送装置。该传送装置可以采用皮带式传送装置、翻转式传送装置或其他传送装置。在步骤s5后，该agv搬运单元在到达料框位置后通过传送装置自动将货物传送到料框中，从而实现自动卸货。在其他实施例中，agv搬运单元也可以不设置传送装置，只要能将货物搬运至料框位置即可。

图4示出了处理异常货物的示意流程。如图4所示，该运行方法还可以包括以下步骤：

在步骤401中，分拨控制单元1在货物到达识别单元2的第一预定时间内或在搬运单元3接收到货物的第一预定时间内判断是否已从识别单元2收到货物的货物标识。如果未收到货物的货物标识，进入步骤402；如果收到货物的货物标识，进入步骤403。

在步骤402中，分拨控制单元1控制承载有货物的搬运单元3重新进入等待区排队，以在到达识别单元2后由工作人员手动处理。在步骤402中，分拨控制单元1也可以控制搬运单元3将该货物搬运至异常货物料框的位置，适于整个系统形成无人区的情形。

在步骤403中，分拨控制单元1继续进行s4步骤的操作。

图5和图6分别示出了分拨控制单元1调度空闲搬运单元3和调整料框位置的示意流程，以进一步提高分拨速度。

该货物自动化分拨系统包括多个识别单元2，每个识别单元2旁设置有等待区6，分拨控制单元1实时调度空闲搬运单元3进入等待区6。具体地，如图5所示，该运行方法还可以包括以下步骤：

在步骤501中，分拨控制单元1获取每个等待区6内正在排队的搬运单元的数量。

此后进入步骤502，分拨控制单元1控制空闲搬运单元进入正在排队的搬运单元数量最少的等待区进行排队。

在其他实施例中，分拨控制单元1也可以根据关于调度子单元描述的其他参数来调度空闲搬运单元，其他参数例如是离空闲搬运单元最近的等待区、识别单元2的搬运速率以及共用等待区的识别单元2的数量等等。

如图6所示，本运行方法还可以包括以下步骤：

在步骤601中，分拨控制单元1周期性地统计各货物的搬运数量。

此后进入步骤602，分拨控制单元1根据各货物的搬运数量调整货物标识与料框位置的对应关系，使得搬运数量越大的货物被搬运至离传送单元越近的料框位置。在一个实施例中，当市场发生变化并对货物种类进行较大幅度调整时，可以直接根据市场情况设置货物标识与料框位置的对应关系。

图7-图9分别示出了对搬运单元3进行充电的示意流程。多个充电桩6分布于货物分拨场地中，如图7所示，该运行方法还可以包括以下步骤：

在步骤701中，分拨控制单元1检测空闲搬运单元3的电池电量是否低于第二预设阈值。若确认空闲搬运单元3的电池电量低于第二预设阈值，进入步骤702；若不低于第二预设阈值，进入步骤703。

在步骤702中，分拨控制单元1控制空闲搬运单元3移至离空闲搬运单元3最近的空闲充电桩6进行充电。

在步骤703中，进入502步骤进行操作。

如图8所示，该运行方法还可以包括以下步骤：

在步骤801中，空闲搬运单元3检测自身的电池电量是否低于第二预设阈值。若低于第二预设阈值，进入步骤802；若不低于第二预设阈值，进入步骤803。

在步骤802中，空闲搬运单元3向分拨控制单元1发出充电请求。

此后进入步骤804，分拨控制单元1控制空闲搬运单元3移至离空闲搬运单元3最近的空闲充电桩6进行充电。

在步骤803中，进入502步骤进行操作。

如图9所示，该运行方法还可以包括以下步骤：

在步骤901中，分拨控制单元1将当前系统的搬运任务量与搬运单元3的总数量进行比较，并判断搬运单元3的总数量是否大搬运任务量超过第一预设阈值。如果超过第一预设阈值，进入步骤902；若不超过第一预设阈值，进入步骤903。

在步骤902中，分拨控制单元1控制搬运单元3中最低电量的空闲搬运单元移至离该空闲搬运单元最近的空闲充电桩进行充电。

在步骤903中，进入502步骤进行操作。

上述各流程如上所示可以组合使用，但可以理解，上述各流程也可以单独使用。

本发明的各方法实施例均可以以软件、硬件、固件等方式实现。不管本发明是以软件、硬件、还是固件方式实现，指令代码都可以存储在任何类型的计算机可访问的存储器中(例如永久的或者可修改的，易失性的或者非易失性的，固态的或者非固态的，固定的或者可更换的介质等等)。同样，存储器可以例如是可编程阵列逻辑(programmablearraylogic，简称“pal”)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称“ram”)、可编程只读存储器(programmablereadonlymemory，简称“prom”)、只读存储器(read-onlymemory，简称“rom”)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammablerom，简称“eeprom”)、磁盘、光盘、数字通用光盘(digitalversatiledisc，简称“dvd”)等等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。