辅助挡料件外置的分离排料机构的制作方法

本发明涉及螃蟹包装设备领域，具体涉及一种辅助挡料件外置的分离排料机构。

背景技术：

螃蟹是一种深受中国人喜好的食物，螃蟹在销售至市场前需要采用扎绳对其进行绑扎，以便于运输和防止螃蟹断脚，但是该方式存在绑扎效率低、耗时耗力、容易被螃蟹夹手等问题。为解决上述问题，制造出了一种螃蟹卡套，卡套为环槽型结构，将螃蟹卡夹在卡套内，其可有效提高传统绑扎的效率，但是还是存在需要人工操作、易于被夹手的问题，因此有必要针对上述进行解决。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种辅助挡料件外置的分离排料机构，其可用于对螃蟹进行排列。

本发明采用的技术方案是：

辅助挡料件外置的分离排料机构，其特征在于：包括用于输送螃蟹的输送通道，输送通道上设置有排料件和排料驱动机构，排料件包括长条形的安装件，安装件的长度方向与输送通道的长度方向保持一致，安装件的一端设置第一挡料件，安装件的另一端设置第二挡料件；

第一挡料件处于两种状态，其一为对输送通道内螃蟹移动进行阻挡的阻挡位，其二为对输送通道内螃蟹移动进行避让的避让位；

第二挡料件处于两种状态，其一为对输送通道内螃蟹移动进行阻挡的阻挡位，其二为对输送通道内螃蟹移动进行避让的避让位；

排料驱动机构对第一挡料件、第二挡料件的姿态进行调节；

第一挡料件与第二挡料件沿着输送通道的输送方向依次设置，第一挡料件的外侧设置有辅助挡料件，辅助挡料件与排料件沿安装件的身长方向构成滑动导向配合连接，辅助调节机构调节辅助挡料件处于两种状态，其一为：辅助挡料件与第一挡料件相贴靠的贴靠位，其二为：辅助挡料件与第一挡料件相分离的分离位；

辅助挡料件安装在辅助安装件的一端，辅助安装件的另一端与c机架铰接连接，安装件与辅助安装件构成滑动导向配合连接，辅助调节机构与安装件相连接，排料驱动机构与辅助安装件相连接。

进一步的方案为：

安装件为一v形折杆组成，v形折杆包括第一折杆段和第二折杆段，第一挡料件设置在第一折杆段的端部，辅助安装件与第一折杆构成滑动导向配合连接。

第一挡料件处于挡料位时，辅助安装件水平布置。

辅助挡料件为弹性材料构成。

第一档杆和辅助档杆均为截面为半圆形的杆体构成。

辅助挡料件为槽口向下的槽形件组成，槽形件的槽口呈收口状。

输送通道由整料输送带的上带面和整料输送带上侧设置的分料件组成。

分离排料机构设置在输送通道的末端。

一种螃蟹整料装置，包括所述的活蟹分离排料机构。

一种螃蟹处理系统，包括所述的螃蟹整料装置，螃蟹整料装置包括所述的活蟹分离排料机构。

与现有技术相比，本发明具备的技术效果为：

本发明提供的上述技术方案，通过上述整料设备，可以将一堆螃蟹排成有序分离的状态，便于后续的包装处理。

附图说明

图1为整料装置的结构示意图；

图2为分料件和分离排料机构的装配示意图；

图3为翻料件的结构示意图；

图4为翻料机构的结构示意图；

图5为分离排料机构的第一种实施方式；

图6为分离排料机构的第二种实施方式；

图7为分离排料机构的第三种实施方式；

图8为螃蟹装盒装置的结构示意图；

图9为机械手调节支架的结构示意图；

图10为盒体导向槽的结构示意图；

图11为机械手的结构示意图；

图12为图11中取出装配壳体后的结构示意图；

图13为图12的俯视图；

图14为图13的a-a剖视图；

图15为图12的侧视图；

图16为图12中去除第一装配板、调节板后的结构示意图；

图17为图12中去除第二装配板后的仰视图；

图18为图16的俯视图；

图19位图18的b-b剖视图；

图20为机械手指的结构示意图；

图21为压料件的结构示意图；

图号说明：

100-机械手、101-第一安装板、102-第二安装板、110-机械手指、111-弹性夹片、112-齿条、113-导向辊、121-调节板、122-驱动连杆、123-电缸a、131-驱动齿轮、132-齿轮驱动轴、133-第一锥形齿轮、134-第二锥形齿轮、135-过渡齿轮、136-调节齿轮、137-驱动电机a、140-导向柱、141-压料件、141a-弹性压爪、141b-帽罩、141c-安装部；

200-螃蟹装盒装置、201-螃蟹输送带、210-螃蟹抓夹单元、211-竖向电缸、212-纵向电缸、213-横向电缸、220-盒体供应单元、221-盒体输送带、222-盒体导向槽、222a-a槽段、222b-b槽段、222c-c槽段、230-盒盖供应单元、231-盒盖输送带、232-盒盖导向槽、233-压盖板；

301-盒体、302-盒盖；

400-螃蟹整料装置、401-整料输送带、410-均料机构、411-第一均料板、420-分料机构、421-分料件、421a-收口段、421b-等宽段、422-第二均料板、430-分离排料机构、431-第一挡料件、432-第二挡料件、433-辅助挡料件、434-辅助滑块、435-辅助安装件、436-安装件、440-翻料机构、441-翻料件。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

如在本文中所使用，术语“平行”、“垂直”等等词语不限于其严格的几何定义，而是包括对于机加工或人类误差合理和不一致性的容限。

本发明提供的螃蟹处理系统，包括依次设置的对螃蟹进行清洗的螃蟹清洗装置，对螃蟹进行整理的螃蟹整料装置400以及对螃蟹进行抓夹包装的螃蟹装盒装置。

螃蟹整料装置400的结构如图1、2所示，包括整料输送带401，整料输送带401的进料端设置成水平状布置的水平段，整料输送带401的卸料端设置成斜向下的倾斜状布置的倾斜段；水平段的上方依次设置有均料机构410和分料机构420，均料机构410包括沿整料输送带401带宽方向布置的第一均料板411，分料机构420包括分料件421，分料件421的长度方向与整料输送带401的输送方向保持一致，分料件421沿整料输送带401的带宽方向间隔设置，相邻分料件421之间形成用于输送螃蟹的输送通道，输送通道包括沿着输送方向逐渐变窄的收口段421a以及等宽的等宽段421b，等宽段421b用于满足单个螃蟹通过；各等宽段421b上分别设置有第二均料板422，第一、二均料板的下侧边部均呈平齐状布置，第一、二均料板和整料输送带401之间的间距均与螃蟹的高度相匹配，第一、二均料板由塑性材料构成；倾斜段的末端设置有翻料机构440，翻料机构440包括对螃蟹的翻仰状态进行数据采集的翻仰状态传感器以及对螃蟹的翻仰状态进行调节的翻料组件，整料输送带401的卸料端与螃蟹输送带的进料端对应布置。

通过上述整料设备，可以将一堆螃蟹排成有序分离的状态，便于后续的包装处理。本发明中可适用于不同种类的螃蟹处理，对于一些活跃和凶悍的蟹类，可在螃蟹整料装置400之前设置降活装置，降活装置可以是通过常温酒精蒸汽箱对螃蟹进行临时的麻醉或者通过冷低温冷藏箱对螃蟹进行低温处理，然后将降低活性的螃蟹投入螃蟹整料装置400进行整料处理。

均料机构410为沿着整料输送带401输送方向间隔布置的各第一均料板411组成。第一均料板411由弹性塑料构成，第一均料板411的刚性沿着整料输送带401的输送方向逐渐增大。第一均料板411呈倾斜状布置，且第一均料板411靠近整料输送带401进料端的一侧高端较大。第一、二均料板的倾斜方向相同。第一、二均料板的上端分别固定在安装横杆上，安装横杆通过绕簧安装在c机架上。

活蟹分离排料机构430如图5、6、7所示，包括用于输送螃蟹的输送通道，输送通道上设置有排料件和排料驱动机构，排料件包括长条形的安装件436，安装件436的长度方向与输送通道的长度方向保持一致，安装件436的一端设置第一挡料件431，安装件436的另一端设置第二挡料件432；第一挡料件431处于两种状态，其一为对输送通道内螃蟹移动进行阻挡的阻挡位，其二为对输送通道内螃蟹移动进行避让的避让位；第二挡料件432处于两种状态，其一为对输送通道内螃蟹移动进行阻挡的阻挡位，其二为对输送通道内螃蟹移动进行避让的避让位；

排料驱动机构对第一挡料件431、第二挡料件432的姿态进行调节。排料驱动机构整个调节过程中第一挡料件431、第二挡料件432与整料输送带的带面均呈分离状。由于排好的螃蟹的相互之间有可能脚是连在一起的，因此需要通过分离排料机构430将各个螃蟹分隔成相互分离的状态，便于后续的螃蟹装盒装置的处理。排料驱动机构可为各个小型驱动电缸组成。

开始操作前，第一挡料件431先处于避让位，第二挡料件432处于阻挡位，当有螃蟹到达第一挡料件431和第二挡料件432之间的位置处时，调节第一挡料件431转变为阻挡位、第二挡料件432转变为避让位，这样第一挡料件431对后续的螃蟹进行阻挡，而位于第一挡料件431和第二挡料件432之间的螃蟹则被输送走，如此重复操作，实现各个螃蟹之间的分离。

具体的，第一挡料件431、第二挡料件432之间的间距与单个螃蟹所占的空间区域大小相匹配。输送通道由整料输送带401的上带面和整料输送带401上侧设置的分料件421组成。第一挡料件431由一排第一档杆组成，第二挡料件432由一排第二档杆组成。优选将第一档杆、第二档杆分别浮动安装在安装件436上，安装件436为一v形折杆组成，v形折杆的折口向上布置。安装件436的中部与c机架铰接连接，排料驱动机构与安装件436相连接，排料驱动机构调节安装件436进行转动。

具体的，排料件的旁侧设置有对螃蟹到位进行检测的到位检测传感器，到位检测传感器与排料控制机构相连接，排料控制机构对到位检测传感器检测的信号进行分析处理并依据处理的结果调控第一挡料件431、第二挡料件432的状态。到位检测传感器包括与第一挡料件431相对应布置的第一到位检测传感器，以及与第二挡料件432相对应布置的第二到位检测传感器。安装件436的上板面上设置有装配管，第一档杆、第二档杆分别滑动安装在装配管内，装配管内设置有弹性件，弹性件驱使第一档杆、第二档杆向下移动。弹性件可为小型压缩弹簧构成。

由于相邻螃蟹之间可能存在蟹脚相互粘结的可能性，因此优选采用以下两种方案进行实施。

如图6所示：第一挡料件431与第二挡料件432沿着输送通道的输送方向依次设置，第一挡料件431的旁侧设置有辅助挡料件433，辅助挡料件433与排料件沿安装件436的身长方向构成滑动导向配合连接，辅助调节机构调节辅助挡料件433处于两种状态，其一为：辅助挡料件433与第一挡料件431相贴靠的贴靠位，其二为：辅助挡料件433与第一挡料件431相分离的分离位。辅助挡料件433位于第一挡料件431的内侧。辅助挡料件433由一排辅助档杆组成；第一档杆和辅助档杆贴靠在一起时组成一个截面为圆形的柱体。辅助档杆的上端安装在辅助滑块434上，辅助滑块434滑动安装在安装件436上，辅助调节机构与辅助滑块434相连接。辅助调节机构可为各个小型驱动电缸组成。

通过辅助挡料件433的设置，在第一挡料件431转变为阻挡位后，调节辅助挡料件433向靠近第二挡料件432一侧进行移动，辅助挡料件433拉动第一、二挡料件之间的螃蟹，使得与后方的螃蟹之间更为可靠的分离。

具体的，辅助滑块434与第一折杆段构成滑动导向配合连接。安装件436中部铰接安装在c机架上，第一挡料件431处于挡料位时，第一折杆段水平布置，第一档杆和辅助档杆均为截面为半圆形的杆体构成。

也可采用如图7所示方案进行实施，亦即：第一挡料件431的外侧设置有辅助挡料件433，辅助挡料件433与排料件沿安装件436的身长方向构成滑动导向配合连接，辅助调节机构调节辅助挡料件433处于两种状态，其一为：辅助挡料件433与第一挡料件431相贴靠的贴靠位，其二为：辅助挡料件433与第一挡料件431相分离的分离位；辅助挡料件433安装在辅助安装件435的一端，辅助安装件435的另一端与c机架铰接连接，安装件436与辅助安装件435构成滑动导向配合连接，辅助调节机构与安装件436相连接，排料驱动机构与辅助安装件435相连接。

该方式中，在第一挡料件431转变为阻挡位后，调节排料件整体向远离辅助挡料件433一侧进行移动，第一挡料件431拉动螃蟹，使得与后方的螃蟹之间更为可靠的分离。

详细的，辅助安装件435与第一折杆构成滑动导向配合连接。第一挡料件431处于挡料位时，辅助安装件435水平布置。辅助挡料件433为弹性材料构成。第一档杆和辅助档杆均为截面为半圆形的杆体构成。辅助挡料件433为槽口向下的槽形件组成，槽形件的槽口呈收口状。第一挡料件431和辅助挡料件433可设置磁性相异的磁块。

翻料装置可以采取如下三种实施方式进行实施：

其一为：翻料组件包括整料输送带401外侧设置的喷气嘴，喷气嘴与喷气装置相连接，喷气嘴斜向下指向整料输送带401，喷气嘴沿整料输送带401的带宽方向布置，各喷气嘴分别与喷气装置相连接，喷气装置接收翻仰状态传感器的信号进行分析处理并调控各喷气嘴的运行状态。

其二为：翻料组件包括整料输送带401卸料端顺延布置的导板，导板上设置有c孔，c孔沿整料输送带401的带宽方向间隔设置，各c孔处分别设置喷气嘴，喷气嘴的喷气方向指向导板的外侧，各喷气嘴分别与喷气装置相连接，喷气装置接收翻仰状态传感器的信号进行分析处理并调控各喷气嘴的运行状态。

其三为：翻料组件包括整料输送带401卸料端顺延布置的导板，导板上设置有长条形的c孔，c孔沿整料输送带401的带宽方向间隔设置，c孔的长度方向与整料输送带401的输送方向保持一致，导板的内侧设置有翻料件441，翻料件441转动安装在c机架上，翻料件441与翻料驱动机构相连接，翻料驱动机构调控翻料件441处于两种状态：

一则为：翻料件441的局部从c处转至导板外侧对螃蟹进行翻转的调节位；

二则为：翻料件441整体缩回至导板的内侧进行避让的避让位；

翻料控制机构接收翻仰状态传感器的信号进行分析处理并调控各翻料件441的运行状态。

上述三种实施方式均能实现对螃蟹的翻面，调整螃蟹使得螃蟹的壳背朝上。优选采用第三种方案进行实施，如图2、3、4所示，一则实施的成本较低，二则翻面操作更为可靠和简便。

详细的方案为：翻料件441呈叉形，包括叉齿和叉柄，叉齿和叉柄呈弯折状连接且折口指向背离导板的一侧，叉齿和叉柄交接处与c机架铰接连接，翻料驱动机构与叉柄相连接。叉齿设置有2个或3个。翻仰状态传感器位于导板的外侧，翻仰状态传感器对导板上下滑的螃蟹进行图像采集，识别螃蟹的背壳朝上、还是肚子朝上。导板的外板面上设置有隔条，相邻隔条之间的导板板面上分别设置c孔，隔条与分料件421对应布置。翻料驱动机构可为各个小型驱动电缸组成。

对螃蟹进行整料处理的具体方法为：

一种整料方法，包括如下操作：

s01：包括将堆状的螃蟹排布成一层布置，螃蟹不相互堆积；

s02：将一层布置的螃蟹进行分排，每一排螃蟹不相互堆积；

s04:对螃蟹进行翻面，使得所有螃蟹的壳背朝上。

步骤s02和步骤s04之间还设置有步骤03；

s03：调节每一排螃蟹之间的间距，使得各排之间的螃蟹呈完全分离状。

将螃蟹倒在整料输送带401，然后进行整料处理。螃蟹进行整料处理前对其进行麻醉处理。

步骤s01通过均料机构410实现；步骤s02通过分料机构420实现；步骤s03通过分离排料机构430实现；步骤s04通过翻料机构440实现。

本发明中用于包装螃蟹的包装盒由盒体301和盒盖302组成，盒体为一敞口的操行，盒体的盒腔形状与图形a的形状保持一致，组成盒体和盒盖的盒壁均设置成网孔结构或在盒壁上开设空缺部。盒体和盒盖为卡扣连接。

如图8、9、10所示，一种螃蟹装盒装置200，包括用于输送螃蟹的螃蟹输送带201；用于采集螃蟹输送带201上各螃蟹位置信息的数据采集单元；用于抓夹螃蟹输送带201上的螃蟹放置至盒体301内进行装盒的螃蟹抓夹单元210；用于供应盛装螃蟹的盒体供应单元220；用于供应盒盖302的盒盖供应单元230；用于将盒盖302套扣在盒体301上的扣盖单元；以及接收数据采集单元采集的数据信息进行分析处理和调控各单元运行状态的控制单元。

进一步的，螃蟹抓夹单元210沿螃蟹输送带201的输送路径间隔设置，盒体供应单元220、盒盖供应单元230、扣盖单元与螃蟹抓夹单元210对应分别设置。数据采集单元采集的数据信息还包括螃蟹的重量和/或尺寸信息。这样可以用于对各种尺寸的螃蟹分别进行夹取包装。

具体的，螃蟹抓夹单元210包括调节支架和调节支架上安装的抓夹螃蟹的机械手，调节支架包括横向布置的横向电缸213、纵向布置的纵向电缸212以及竖向布置的竖向电缸211，纵向电缸212滑动安装在横向电缸213上，竖向电缸211滑动安装在纵向电缸212上，竖向电缸211的下端安装有机械手安装座，机械手转动安装在机械手安装座上。上述调节支架可以调节机械手在三个维度上进行移动和转动，以适应不同位置和朝向螃蟹的抓夹的需求。

盒体供应单元220包括盒体输送带221，盒体输送带221的上方设置有盒体导向槽222，盒体导向槽222包括沿着盒体输送带221的带长方向依次布置的a槽段(图示部件222a)、b槽段(图示部件222b)、c槽段(图示部件222c)，盒体输送带221与螃蟹输送带201相交布置，a槽段(图示部件222a)位于螃蟹输送带201的上方，盒体在盒体导向槽222内导向输送，导向槽的槽宽与盒体的尺寸相一致，a槽段(图示部件222a)和b槽段(图示部件222b)的交合处为螃蟹盛装区域，螃蟹盛装区域处的导向槽的槽口设置成敞口状，b槽段(图示部件222b)的槽口处设置盖口件，盖口件对途径b槽段(图示部件222b)的盒体的盒口进行遮盖，b槽段(图示部件222b)和c槽段(图示部件222c)的交合处为扣盖区域，扣盖区域的旁侧设置盒盖供应单元230和扣盖单元。分段设置的盒体导向槽222，一则可以便于盒体的输送，二则可以防止盛装在盒体内的螃蟹向外爬。

盒体输送带221的外带面上设置有盒体卡槽，盒体卡槽沿着盒体输送带221的带长方向间隔设置。盖口件上设置有透气缝。a槽段(图示部件222a)的槽口设置成收口状，盒体导向槽222的槽高度与盒体的高度保持一致。盒体卡槽为两平行布置的凸出于盒体输送带221的带面的卡条组成，卡条沿盒体输送带221的带宽方向布置。盒盖供应单元230包括盒盖输送带231，盒盖输送带231的上方设置盒盖导向槽232，盒盖输送带231的上带面高度与盒体导向槽222内盒体的上端面高度保持一致。扣盖单元为扣盖区域上方设置的压盖板233组成，压盖板233安装在压盖升降组件上。

上述螃蟹盛装装置，可以快速有效的将螃蟹装至包装盒内，操作人员只需要将螃蟹倒在螃蟹输送带201上，从盒体输送带221一端不断放置盒体，盒盖输送带231的一端放入盒盖，启动机械即可自动对螃蟹进行包装。

另外c槽段(图示部件222c)的外侧还可设置向盒盖上贴附标签的标签单元。

本发明提供的机械手100主要是为了实现对螃蟹的一个抓夹作用，抓夹过程中，使得螃蟹的脚和钳能够缩回贴靠在蟹身的周边，使得螃蟹的姿态与传统采用绳线绑扎的螃蟹姿态相一致或相近，这样将该姿态的螃蟹放置相应形状的包装盒或者盒体内，即可实现等同于传统线绳绑扎螃蟹的效果，防止蟹脚和蟹钳运输过程中折断，从而提高螃蟹的包装效率，适应大批量螃蟹的上市需求，具体的采用如下方案。

如图11、12所示，一种机械手，该机械手100用于抓夹螃蟹，机械手100上具有机械手指110和手指调节组件，手指调节组件调控机械手指110处于两种状态；其一为：各机械手指110围合在螃蟹的周边对螃蟹进行夹持的夹持位；其二为：各机械手指110打开使得(自由状态的)螃蟹能够进入机械手100的夹持区域的避让位；机械手指110处于夹持位时，螃蟹在机械手100内处于a状态，a状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态(与传统线绳绑扎的螃蟹的姿态一致)，机械手指110用于夹起a状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。机械手指110围合的区域形状与图形a相一致，图形a与a状态的螃蟹的轮廓形状相一致，机械手指110沿方向a滑动安装在机械手100上，方向a为水平方向。机械手指110上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片111，弹性夹片111的下端向机械手100的中部弯曲延伸设置。螃蟹的自由状态是指螃蟹的脚和钳均是依据螃蟹自身意愿所摆放的状态。这样机械手指110在由避让位转变成夹持位时，可以使得螃蟹的脚和钳由自由状态逐渐被束缚成退缩贴靠在蟹身周边的状态，从而方便后续螃蟹的包装。

机械手指110的设置个数和装配位置至少满足机械手指110回缩夹紧过程中可以使得螃蟹的脚、钳均被折叠收缩以及螃蟹被夹取移动过程中限制螃蟹的脚、钳张开。具体的机械手指110的个数可以根据螃蟹的种类和大小进行决定，如在螃蟹的前侧设置3～7个机械手指110，螃蟹的两旁侧分别设置2～5个机械手指110，螃蟹的后侧设置2～3个机械手指110。弹性夹片111的宽度可以根据具体使用进行决定。本领域技术人员可以根据本发明的思想去选取相应个数和安装位置的机械手指110进行装配以适应不同种类和大小的螃蟹的夹持。

由于夹持的螃蟹是放置在与图形a相一致的盒体内，为了防止螃蟹的脚和钳打开，因此需要螃蟹放在盒体内后再打开机械手100进行释放，因此本发明中：弹性夹片111沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指110上。这样可以将盒体设置的较小，通过抬升弹性夹片111使得螃蟹被卸载。

进一步的，机械手指110的中心位于图形a上的点a处，方向a与点a处的法线相重合。机械手指110上具有立状布置的指套，指套滑动装配在机械手100上，弹性夹片111升降式安装在指套内，弹性夹片111的下端能够伸出至指套的下端外部，手指调节组件包括调节指套水平移动的水平调节组件以及调节弹性夹片111进行升降的竖直调节组件。

具体的，如图13～17所示，水平调节组件包括水平布置的调节板121，调节板121的外轮廓形状与图形b的形状相一致，图形a和图形b为相似图形，各机械手指110围绕布置在调节板121的外围，调节板121周边设置有与各机械手指110相对应布置的驱动连杆122，驱动连杆122倾斜状布置，驱动连杆122的一端与调节板121的边部铰接连接，驱动连杆122的另一端与指套相连接，机械手指110、方向a、驱动连杆122处于同一平面上，调节板121与升降件相连接，升降件驱使调节板121进行升降。弹性夹片111的上端与立状布置的齿条112相连接，齿条112沿铅垂方向滑动安装在指套内，竖直调节组件包括位于调节板121上方的调节齿轮136以及调节齿轮136与各齿条112之间分别设置的竖直调节单元，竖直调节单元件包括与齿条112啮合的驱动齿轮131，驱动齿轮131安装在齿轮安装套上，齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴132上，齿轮安装套与齿轮驱动轴132同步转动，齿轮安装套上还套设有转动轴承，转动轴承的外圈通过连接件与指套相连接，通过齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴132上，齿轮驱动轴132与方向a相平行布置，齿轮驱动轴132转动安装在机械手100上，齿轮驱动轴132的外端装配有第一锥型齿齿轮，第一锥形齿轮133与第二锥形齿轮134相啮合，第二锥形齿轮134与过渡齿轮135同心布置且相固连，过渡齿轮135的中心线沿铅垂方向布置，各竖直调节单元上的过渡齿轮135分布在驱动齿轮131的外周且分别与过渡齿轮135啮合连接，驱动齿轮131与驱动电机a(图示部件137)相连接。上述结构的手指调节组件可以使得机械手指110对螃蟹进行可靠的夹持和释放。

进一步的，如图18～20所示，弹性夹片111的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊113，弹性夹片111的下端经两导向辊113的导送延伸至指套的外部。机械手100上具有第一安装板101、第二安装板102，第一安装板101、第二安装板102平行布置，指套安装在第一安装板101、第二安装板102之间，第一安装板101上设置第一导向槽，第二安装板102上设置第二导向槽，指套的两端分别与第一导向槽、第二导向槽构成滑动导向连接配合，第一导向槽、第二导向槽的槽长方向与方向a保持一致。齿轮驱动轴132的两端转动安装在第一安装板101上，第一安装板101位于调节齿轮136和第二安装板102之间，调节板121位于第一安装板101、第二安装板102之间，调节齿轮136、第一安装板101、第二安装板102、调节板121的中心处于同一直线上。机械手100上还具有导向柱140，导向柱140与调节板121同心布置，调节板121滑动安装在导向柱140上。

进一步的，导向柱140的一端安装调节齿轮136，导向柱140的另一端延伸至第二安装板102的板面外侧且该端部设置用于压紧螃蟹背壳处的压料件141，压料件141沿导向柱140的身长方向浮动安装在导向柱140上。压料件141的设置可以使得夹持前对螃蟹进行一定的压覆，使得螃蟹的位置固定，便于机械手100将螃蟹夹起。

具体的，压料件141包括压头部和安装部141c，所述的压头部压在螃蟹的背壳上，压头部的外轮廓呈帽状。压料件141安装在转头上，转头与机械手100转动配合连接。转动安装是为了使得将机械手100的姿态调整的与螃蟹的朝向相一致，姿态调整后，压料件141的外围设置的机械手指110向压料件141聚拢。转头上设置有收口状的安装孔，安装部141c为条杆件，安装部141c通过弹簧a1安装在安装孔内,弹簧a1驱使压料件141向远离转头的一侧移动。压头部由弹性材料构成。上述结构的压料件141可防止螃蟹被压坏。

具体的，压头部可由弹性吸盘构成，吸盘上开设有透气孔。或者压头部由弹性条组成的罩体构成。优选采用如图21所示的方案进行实施。压头部包括开口向下的半球形的帽罩141b，帽罩141b的口部设置有弹性压爪141a，弹性压爪141a呈“丿”字形，弹性压爪141a沿帽罩141b的周边均匀间隔设置。这样压紧的效果最佳。

导向柱140的下端设置有转头，转头和导向柱140转动配合连接，压料件141安装在转头上。导向柱140包括上下布置的固定段和伸缩段，调节板121套设安装在固定段上，转头安装在伸缩段的下端。通过伸缩段的上下移动可以实现对螃蟹的抵推作用。

详细的，弹性夹片111的下端设置有底辊，底辊转动安装在弹性夹片111上，底辊的辊面突出于弹性夹片111。便于弹性夹片111聚拢时的移动。弹性夹片111由上、下布置的第一夹片和第二夹片组成，第一夹片和第二夹片之间通过扭簧连接，从而防止螃蟹被过度夹紧，第一夹片和第二夹片处于两种状态，其一为：第一夹片和第二夹片顺延布置的自然状态；其二为：第二夹片受蟹身的抵靠向外翻转的翻转状态。具体的，底辊设置在第二夹片的下端。机械手100上具有装配壳体，机械手指110安装在装配壳体内，机械手100安装在机械臂上，机械臂调节机械手100至少可以沿着一个维度进行移动或转动。如可以将机械手100安装成可沿三个维度进行移动、一个维度进行转动。弹性夹片111的上端与立状布置的齿条112相连接，齿条112沿铅垂方向滑动安装在指套内，齿条112与驱动齿轮131相啮合。

升降件为第二安装板102上设置的立状布置的电缸a(图示部件123)构成，电缸a(图示部件123)的活塞杆与调节板121相连接，驱动电机a(图示部件137)安装在壳体上。调节板121的上板面上设置有安装套，安装套滑动安装在电缸a(图示部件123)的活塞杆上，安装套和活塞杆之间设置有弹簧a2，弹簧a2驱使活塞杆向靠近调节板121的一侧移动。

采用上述机械手100夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手100移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手100与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节机械手100下行对螃蟹进行抓夹将其移动至预定的待放位置处并打开机械手100将螃蟹卸下。

具体的：螃蟹被机械手100夹持后处于a状态，a状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手100上的机械手指110用于夹起a状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。

夹取螃蟹前，调节机械手100上的机械手指110张开，机械手100下行使得机械手100上压料件141压住螃蟹，转动机械手100使得机械手100与螃蟹的朝向相匹配，然后调节机械手指110向内侧移动，机械手指110使得螃蟹的脚和钳被折叠收缩，最终螃蟹呈a状态被夹持。机械手指110的设置个数和装配位置至少满足机械手指110回缩夹紧过程中可以使得螃蟹的脚、钳均被折叠收缩以及螃蟹被夹取移动过程中限制螃蟹的脚、钳张开。机械手指110在进行抓夹螃蟹前，弹性夹片111的下端移动至指套外部的最低位置处。机械手100卸料时，先调节弹性夹片111上移至指套内的最高位置处，螃蟹从机械手100上脱落，调节机械手100上移一定高度后再调节机械手指110张开。机械手100卸料前，调节螃蟹的姿态与所需的姿态相一致。调节机械手指110张开和夹紧的操作为：电缸a(图示部件123)调节调节板121向下移动，各指套向内侧平移进行夹紧，指套上的驱动齿轮131通过齿轮安装套在齿轮驱动轴132上进行滑动；电缸a(图示部件123)调节调节板121向上移动，各指套向外侧平移进行张开，调节弹性夹片111上下移动的操作为：驱动电机a(图示部件137)顺向转动驱使调节齿轮136转动，调节齿轮136带动过渡齿轮135转动，第二锥形齿轮134与第一锥形齿轮133啮合传动，齿轮驱动轴132带动驱动齿轮131进行转动，驱动齿轮131调节齿条112向上移动，从而调节各弹性夹片111同步向上移动使得螃蟹从机械手100上脱离；驱动电机a(图示部件137)反向转动调节各弹性夹片111同步向下移动。压料件141与蟹身的中心相对应进行压紧。

采用上述机械手100可以实现螃蟹的可靠夹取，直接放入相应盒体内进行包装，不需要采用绳线进行绑扎，提高或螃蟹的包装效率，降低劳动强度和防止夹手和被刺。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。