一种受控运行系统和相关的包装机的制作方法

本发明涉及一种具有多个可独立移动的推进器的受控运行系统，和这种受控运行系统中的方法，以及相关的包装机。

背景技术：

存在用于控制例如包装容器的在其沿着包装容器生产线中的输送轨道运输时的运行的各种系统。对这种包装容器的运行轨迹的操纵与高速生产线中的若干挑战相关联，在该高速生产线中需要增加的吞吐量。包装容器经历在生产线中执行的一系列操作。各种操作需要操纵包装容器的位置，例如从主包装容器流中移动包装容器组，以便将包装容器组引导到不同的应用，例如，密封或包装操作中。对于多组包装容器，通常需要并行执行所述应用以维持主流的高吞吐量。然而，难以在不显著增加运行控制系统的复杂性的情况下保持高吞吐量，同时相应地增加对维护、成本以及低于最佳可伸缩性能力的需求。

因此，改进的控制运行系统将是有利的，特别是允许避免更多上述问题和妥协，包括使得操作和从其主流中提取包装容器更便利。相关的方法和包装机也是有利的。

技术实现要素：

因此，本发明的示例优选试图单独地或以任何组合方式通过提供根据所附专利权利的装置来减轻、缓和或消除现有技术中的如上所述的一个或多个缺陷、缺点或问题。

根据第一方面，提供了一种受控运行系统，其包括：线性轨道；多个推进器，其能移动地安装在所述线性轨道上，以沿路径移动；控制单元，其与所述多个推进器通信，并被配置成在所述路径的纵向方向上沿所述路径控制所述多个推进器的各个位置。至少第一推进器和第二推进器作为第一对连接到引导单元上。所述引导单元包括能移动地连接到相应的第一和第二推进器上的第一和第二导轨，由此所述导轨以一定角度朝向横向方向延伸，所述横向方向垂直于所述纵向方向，使得所述引导单元能响应于在所述第一推进器和所述第二推进器之间在所述纵向方向上的相对移动而在所述横向方向上移动。所述引导单元连接到物品接收区段上，所述物品接收区段构造成接合物品以操纵其相对于所述路径的位置。

根据第二方面，提供了一种用于受控运行系统的方法，所述受控运行系统具有线性轨道与第一推进器和第二推进器，所述第一推进器和所述第二推进器能沿所述线性轨道的路径独立地移动，并且作为第一对连接到引导单元。该方法包括：使所述第一推进器和第二推进器在所述路径的纵向方向上彼此相对地移动；响应于所述第一推进器和第二推进器的相对移动，通过沿其导轨移动所述引导单元，使所述引导单元在垂直于所述纵向方向的横向方向上移动，所述导轨能移动地连接到所述第一推进器和第二推进器上，并且将物品与连接到所述引导单元的物品接收区段接合，以操纵所述物品相对于所述路径的位置。

根据第三方面，提供了一种包括指令的计算机程序产品，当所述程序由计算机执行时，所述指令使计算机执行根据第二方面的方法的步骤。

根据第五方面，提供了一种包装机，其包括根据第一方面的受控运行系统，和/或执行根据第二方面的方法。

在下文[0017]段中的一些条款中还限定了本发明的其他实施例，其中本发明内容的第二和后续方面的特征与已做适当修改的第一方面相同。

本发明的一些示例使得在包装机中的主要的包装容器流的包装容器的操作和提取便利。

本发明的一些示例提供了用于将包装容器沿生产线引导到不同的应用中的不太复杂的运行控制系统。

本发明的一些示例使得能促进对包装容器组的应用或操作的并行执行。

本发明的一些示例提供了包装容器生产线中的增加的吞吐量。

本发明的一些示例提供了一种生产线，该生产线更易于针对不同的包装容器定制。

本发明的一些示例提供了更有效的资源使用。

本发明的一些示例在生产线或包装机中提供较少的耗时维护。

具体而言，本发明的一些方面可以阐述如下：

1.一种受控运行系统(100)，其包括：

线性轨道(101)，

多个推进器(102，102'，103，103'，104，104')，其能移动地安装在所述线性轨道上，以沿路径(105)移动，

控制单元(106)，其与所述多个推进器通信，并被配置成在所述路径的纵向方向(107)上沿所述路径控制所述多个推进器的各个位置，

其中至少第一推进器(102，103，104)和第二推进器(102'，103'，104')作为第一对连接到引导单元(108，109，110)，其中所述引导单元包括能移动地连接到相应的第一和第二推进器上的第一和第二导轨(108'，108”，109'，109”，110'，110”)，由此所述导轨以角度(α1，α2)朝向横向方向(111)延伸，所述横向方向垂直于所述纵向方向，使得所述引导单元能响应于在所述第一推进器和所述第二推进器之间在所述纵向方向上的相对移动而在所述横向方向上移动，

其中，所述引导单元连接到物品接收区段(112，112'，112”，113，113')上，所述物品接收区段(112，112'，112”，113，113')被构造成接合物品(301)以操纵其相对于所述路径的位置。

2.根据条款1所述的受控运行系统，其中所述物品接收区段包括第一接合表面(112，112'，112”)，所述第一接合表面(112，112'，112”)沿着所述横向方向延伸并且被配置为与输送轨道(302)相交，当所述引导单元在所述横向方向上移动时，所述物品沿所述输送轨道(302)输送，由此所述第一接合表面被构造成在平行于所述纵向方向的方向上在所述物品上施加力。

3.根据条款1或2所述的受控运行系统，其中，所述物品接收区段包括第二接合表面(113，113')，所述第二接合表面(113，113')被构造成与所述输送轨道(302)相交，当所述引导元件在所述横向方向上移动时，所述物品沿着所述输送轨道(302)输送，由此所述第二接合表面被构造成在平行于所述横向方向的方向上在所述物品上施加力。

4.根据条款1至3中任一项所述的受控运行系统，其中，所述第一和第二导轨中的至少一个具有延伸部，使得其矢量分量与所述路径平行。

5.根据条款1至4中任一项所述的受控运行系统，其中，所述控制单元被配置为改变在所述第一和第二推进器之间的在所述纵向方向上的距离(114)，其中所述第一和第二推进器被配置为当所述距离变化时，在所述纵向方向上在相应的所述导轨上施加力，由此所述力的矢量分量平行于所述第一和第二导轨中的至少一个的所述延伸部。

6.根据条款1至5中任一项所述的受控运行系统，其中，所述引导单元包括至少两个区段(116，117)，所述至少两个区段(116，117)在可枢转接头(115)处连接，由此所述两个区段能围绕所述可枢转接头的沿所述横向方向延伸的相关的旋转轴线(118)彼此相对地枢转。

7.根据条款1-6中任一项所述的受控运行系统，其包括第一对推进器(102，102')和第二对推进器(103，103')，所述第一对推进器(102，102')和第二对推进器(103，103')连接到相应的引导单元(108，109)，每个相应的引导单元(108，109)包括：能在所述横向方向上独立地移动的相应的物品接收区段(112，112'，113，113')。

8.根据条款7所述的受控运行系统，其中所述相应的引导单元被配置成沿着相应的表面(119，120)朝向彼此对齐，所述相应的表面(119，120)与所述相应的引导单元的至少一部分导轨平行地延伸。

9.根据条款7或8所述的受控运行系统，其中第一引导单元(109)的第一物品接收区段(113')在所述纵向方向上朝向第二引导单元(110)延伸，由此所述第二引导单元是能移动的，使得所述第二引导单元沿着所述路径的位置与所述第一物品接收区段沿着所述路径的位置重叠。

10.一种受控运行系统中的方法(200)，所述受控运行系统具有线性轨道(101)与第一推进器(102，103，104)和第二推进器(102'，103'，104')，所述第一推进器(102，103，104)和所述第二推进器(102'，103'，104')能沿所述线性轨道的路径(105)独立地移动，并且作为第一对连接到引导单元(108，109，110)，该方法包括：

使所述第一推进器和第二推进器在所述路径的纵向方向(107)上彼此相对地移动(201)，

响应于所述第一推进器和第二推进器的相对移动，通过沿其导轨(108'，108'，109'，109”，110'，110”)移动(203)所述引导单元，使所述引导单元在垂直于所述纵向方向的横向方向(111)上移动(202)，所述导轨能移动地连接到所述第一和第二推进器上，并且

将物品(301)与连接到所述引导单元的物品接收区段(112，112'，112”，113，113')接合(204)，以操纵(205)所述物品相对于所述路径的位置。

11.根据条款10所述的方法，其中操纵所述物品包括在沿着所述横向方向移动所述引导单元时使输送轨道与所述物品接收区段的第一接合表面(112，112'，112”)交叉(206)，其中所述物品沿着所述输送轨道输送，以及

沿着与所述第一接合表面的纵向方向平行的方向在所述物品上施加(207)力。

12.根据条款10或11所述的方法，其中操纵所述物品包括在沿着所述横向方向移动所述引导单元时使输送轨道与所述物品接收区段的第二接合表面(113，113”)交叉(206')，其中所述物品沿着所述输送轨道输送，以及沿着与所述第二接合表面的横向方向平行的方向在所述物品上施加(207')力。

13.根据条款11或12所述的方法，其包括：

通过在所述横向方向上用所述第二接合表面推动所述物品，经由使所述物品在所述横向方向上从第一输送轨道(302)移动(209)，从而让所述物品与物品流分离(208)，并且

通过沿所述纵向方向用所述第一接合表面推动所述物品，而沿平行于所述路径的方向移动(210)所述物品。

14.根据条款13所述的方法，其中所述第一接合表面和第二接合表面连接到相应的引导单元(108，109，110)，由此所述相应的引导单元通过连接到相应的成对的推进器(102，102'，103，103'，104，104')而在所述横向方向上独立地移动。

15.根据条款10-14中任一项所述的方法，其包括：

通过改变(201”)所述相应的成对的推进器之间的在所述纵向方向上的距离(114)，经由所述相应的成对的推进器沿所述纵向方向在所述导轨上施加(201')力，由此所述力的向量分量与所述导轨中的至少一个的延伸部平行。

16.一种计算机程序产品，其包括指令，当所述程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行根据条款10-15中任一项所述的方法的步骤。

17.一种包装机，其包括根据条款1-9中任一项所述的受控运行系统(100)，和/或执行根据条款10-15中任一项所述的方法(200)。

应当强调的是，术语“包括/包含”当用于本说明书中时，用于指定存在所述特征结构、整数、步骤或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征结构、整数、步骤、组件或它们的组。

附图说明

本发明的实施例的这些和其它方面、特征和优点将根据本发明的实施例的以下说明而显而易见和被阐明，参考附图，其中：

图1是根据本发明的示例的受控运行系统的示意图；

图2包括(a)和(b)两部分，其是根据本发明的示例的受控运行系统的示意图，示出了其各个引导单元的不同位置；

图3包括(a)和(b)两部分，其是根据本发明的示例的沿着输送轨道的方向看的侧视图中的受控运行系统的示意图，示出了其各个引导单元的不同位置；

图4包括(a)和(b)两部分，其是根据本发明的示例的沿输送轨道的方向看的侧视图中的受控运行系统的示意图，示出了其各个引导单元的不同位置；

图5是根据本发明的示例的受控运行系统的示意图；

图6a是根据本发明的示例的受控运行系统中的方法的流程图；以及

图6b是根据本发明的示例的受控运行系统中的方法的另一流程图。

具体实施方式

本发明的具体实施例现在将参考附图来描述。然而，本发明可以许多不同形式体现，并且不应当被理解为限于本文所示的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将是充分和完全的，并且将本发明的范围完全传达给本领域技术人员。用于附图中示出的实施例的详细说明中的术语不旨在限制本发明。在附图中，相同的数字是指相同的元件。

图5是受控运行系统100的示意图，该受控运行系统100包括线性轨道101和多个推进器102，102'，103，103'，104，104'(下面统称为推进器102-104)，其可移动地安装在线性轨道101上以沿着路径105移动。运行控制系统100包括与推进器102-104通信的控制单元106，并且控制单元106被配置为沿着路径105控制推进器102-104的在路径105的纵向107上的各个位置。图5中所示的线性轨道101或路径105遵循曲线形状，并且应当理解，路径105可以遵循各种形状，并且图5中所示的路径105可以仅仅是完整路径105的区段。例如，完整路径105可以包括环形环，例如椭圆形的环，或形成连续的环形环的曲线的任何组合。控制单元106被配置为控制推进器102-104的彼此独立的各个位置，并且可以控制其相应的运行特性，例如速度、加速度等。推进器102-104的运行可以通过以下方式控制：控制线性轨道101的各个单独区段中的各个线性电动机驱动电路。至少第一推进器102，103，104和第二推进器102'，103'，104'作为第一对连接到引导单元108，109，110。图1是示意图，其中例如第一推进器102通过引导单元108连接到第二推进器102'。引导单元108，109，110包括第一和第二导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”，其可移动地连接到相应的第一和第二推进器102-104。即，图1中的引导单元108包括第一和第二轨道108'，108“，每一个可移动地连接到相应的第一和第二推进器102，102'。导轨108'，108”以朝向横向方向111(其垂直于纵向方向107)的角度(α1，α2)延伸，使得引导单元108可响应于第一推进器102和第二推进器102'之间在纵向107上的相对运动在横向方向111上运动。在图1的示例中，导轨108”成角度，使得当推进器102'的位置相对于相邻推进器102变化(例如，增大或减小距离114)时，推进器102'将力矢量分量传递到导轨108”延伸的方向。这随后将在横向方向111上产生力矢量分量并引起引导单元108在横向方向111上的移动。图2示意性地示出了这样的移动，其中成对的推进器102，102'之间的距离114被改变，即，从图2的(a)到图2的(b)，距离114增加，并且导致引导单元108的延伸超过布置在轨道101处的推进器102，102'的相对长度121的变化。引导单元108连接到物品接收区段112(也参见图5中的物品接收区段112'，112”，113，113')，其被配置成接合物品301以操纵物品301相对于路径105的位置。因此，物品接收区段112将与引导单元108一起移动，并使得能接合物品301，且操纵物品301的位置。图3和图4是示意图，其示出了沿着路径105的方向的侧视图中的引导单元108和沿着传送轨道302邻近并平行于路径105传送的物品301。物品接收区段112，113可以因此，如下面进一步描述的那样，与输送轨道302相交以操纵物品301的位置，以例如如图4的(a)和(b)所示，沿横向方向111推动物品302。能够利用响应于调节连接到相应的引导单元108-110的成对的推进器102-104的各个位置而相对于路径105在横向111上移动的引导单元108-110操纵物品302，使得物品302能便利、精确和高度可定制地定位。可以减少机械致动器的数量，从而使得复杂性能降低并避免相关的挑战。例如，可以减少对多个部件之间的同步的需要，并且生产线的速度可以提高，同时更加稳健。这也减少了对生产线的维护。诸如包装容器301之类的物品301可以容易地操纵和从物品的主流中提取，以便在不同的下游应用中进行后续操作，并且还重新引入物品的主流中，而不会降低或破坏主流的速度和所需的吞吐量。

图5示出了几个协作引导单元108-110以及相关物品接收区段112，112'，112”，113，113'的示例，其连接到可独立定位的推进器102-104，以允许沿着可沿输送轨道302延伸的路经105进行多个物品操纵操作。因此，多个物品接收区段112，112'，112”，113，113'可以配合以例如通过将物品301从不同配置和子组中的主输送轨道流移出来操纵物品301组。

如上所述的在横向方向111上的移动应该被解释为获得在横向方向111上具有至少矢量分量的移动方向，因为应该理解，当推进器102-104之间的距离114变化时，导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”朝向横向方向111的角度(α1，α2)可以变化，使得相关联的引导单元108-110可以在相对于纵向方向107的不同方向上移动。无论如何，通过利用线性轨道101中的可独立定位的推进器102-104来提供对不同方位的物品301的灵活且精确的操纵。因此，受控运行系统100也可以在利用可独立定位的推进器102-104的现有线性轨道应用中容易地实现。

多个受控运行系统100可以在生产线中依次布置，并且以便利的方式协作以提供多个物品操纵操作，同时将线的复杂性保持在最小。受控运行系统100提供了生产线的便利的可扩展性。

物品接收区段可以包括第一接合表面112，112'，112”，其沿着横向方向111延伸并且被配置成与输送轨道302相交，当引导单元108-110沿着横向方向111移动时，物品301沿着输送轨道302被输送。第一接合表面112，112'，112”被构造成在平行于纵向方向107的方向上在物品301上施加力。图3的(a)-(b)示出了第一接合表面112移动到输送轨道302的路径。这允许操纵例如多个物品301之间的间隔，以及产生不同的物品301组，因为第一接合表面112可以移动以使物品301在沿着输送轨道302的期望位置处相交，于是连接到第一接合表面112和输送轨道302的相关联的推进器102，102'之间的相对速度可以变化。然后可以将物品301按组推送到一起或根据需要分开。图5示出了一示例，其中，第一接合表面112，112'，112”连接到连续引导单元108-110，以允许形成物品301组，例如，在112和112'之间的第一组，以及在112'和112'之间的第二组。引导单元108-110可独立移动，从而允许相关的第一接合表面112，112'，112”的独立操作。例如，一系列操纵可以包括通过引导单元108-110的同时且同步的横向移动，在横向方向111上从传送轨道302的主流推动所提到的物品组中的两组。这两组可以被推到第二位置或轨道303，如图4的(a)和(b)中所示。第二接合表面113，113'将在下面进一步描述。再次转到图5，然后通过在纵向方向107上继续推动布置在112和112'之间的第一组，沿着纵向方向107进一步分离这两组，同时将最后的接合表面112”拉回到在横向方向111上，使得停止第二物品组沿纵向方向107的推动。这有助于促进对这两组的后续操作，例如，在包装器应用程序中，将物品301包裹在一起。图5仅是可以如何布置第一接合表面112，112'，112”的示例，并且其位置可以根据应用而变化。

物品接收区段可包括第二接合表面113，113'，其构造成与输送轨道302相交，当引导元件108在横向方向111上移动时，物品301沿着输送轨道302输送。第二接合表面113，113'被构造成在平行于横向方向111的方向上在物品301上施加力。因此，如图4的(a)和(b)所示，第二接合表面113，113'可以沿横向方向111推动物品301或物品301组，如上面的示例中所讨论的。因此，第一和第二接合表面112，112'，112”，113，113'可以协作以根据需要操纵物品301的轨迹。每个引导单元108-110可以连接到不同组的接合表面112-113。例如，图5示出了引导单元109连接到包括第一和第二接合表面112-113两者的物品接收区段的示例。

第一和第二导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”中的至少一个可以具有延伸部分，使得其矢量分量与所述路径105平行。考虑到例如在图5中的引导单元108，导轨108”以角度α2延伸，使得导轨108”的延伸部分具有沿路径105的矢量分量。如上所述，这使得当推进器102'在路径105的方向上施加力时，能获得在导轨108”和可移动地连接到其上的推进器102'之间的相对运动。推进器102'可以通过各种可滑动的轨道机构连接到导轨108”。由于导轨108”可以固定在其上，因此运动将被传递到引导单元108。推进器102的第二导轨108”也可以以不同的角度α2延伸，以便改变引导单元108相对于路径105的移动方向。

因此，控制单元106可以被配置为在纵向方向107上改变第一推进器102-104和第二推进器102'-104'之间的距离114。因此，第一推进器和第二推进器可以被配置为随着距离114变化，在纵向107上在相应的导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”上施加力，其中力的矢量分量与第一和第二导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”中的至少一个的延伸方向平行。

引导单元108-110可包括至少两个区段116，117，它们在可枢转接头115处连接，如图1和5中所示意性示出的。因此，两个区段116，117可以彼此相对地围绕可枢转接头115的相关旋转轴线118枢转，其中旋转轴线118在横向方向111上延伸。这提供了引导单元108-110以跟踪路径的曲率，例如如图5所示，其中，中间引导单元109在通过路径105的曲率时围绕可枢转接头115弯曲。第一和第二导轨109'，109”可以布置在可枢轴接头115的两侧。

再次，参考图5，受控运行系统100可以(至少)包括连接到相应的引导单元108，109的第一对推进器102，102'和第二对推进器103，103'。引导单元108，109可以包括相应的物品接收区段112，112'，113，113'，其可沿横向方向107独立地移动。这允许对物品302进行便利和定制的操纵，例如，如上面给出的示例中所解释的那样。

相应的引导单元108，109可以被配置为沿着相应的表面119，120朝向彼此对齐，并且与相应的引导单元108，109的导轨108'，109'的至少一部分平行地延伸。这提供了受控运行系统100的紧凑布置，例如如图5所示，其中，引导单元108的表面119与导轨108”平行设置，并且引导单元109的表面120与导轨109'平行设置。由于引导单元108，109在横向方向111上的锥形形状，这允许相关的推进器103，103'和102，102'更靠近地定位在一起。

第一引导单元109的第一物品接收区段113'可以在纵向方向107上朝向第二引导单元110延伸，其中第二引导单元110可移动，使得其沿着所述路径105的位置与第一物品接收区段113'沿着所述路径105的位置重叠。在图5的示例中，引导单元109的物品接收区段113'沿纵向方向107(即，具有沿纵向方向107延伸的第二接合表面113')朝向能够移动经过物品接收区段113'的引导单元110延伸以获得所述的重叠位置。这便于第二引导单元110的物品接收区段112”直接邻近第一物品接收区段113'定位。这提供了在沿横向方向111延伸的第一接合表面112”和沿纵向方向107延伸的第二接合表面113'之间的改进的协作。这允许灵活地操纵物品301或物品301组。例如，第一接合表面112”可以插入两个物品301之间并在它们之间形成间隙，例如，以将物品301组一起推到表面112'和112”(其可通过连接到不同的引导单元109，110在纵向107上独立地移动)之间，同时第二接合表面113'在横向方向111上移动将物品301组推到第二位置303(图4的(a))。第二接合表面113'可定位成在112'、112”之间延伸，以便于在该组的所有物品301上施加均匀的横向力。

图6a示出了受控运行系统中的方法200的流程图。描述和示出方法200的步骤的顺序不应被解释为限制，并且可以想到这些步骤可以以不同的顺序执行。因此提供了受控运行系统中的方法200。该系统具有线性轨道101和第一推进器102，103，104和第二推进器102'，103'，104'，其可沿线性轨道101的路径105独立地移动，并作为第一对连接到引导单元108，109，110。方法200包括在路径105的纵向方向107上相对于彼此移动201第一和第二推进器102-104。方法200包括响应于通过沿导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”移动203引导单元108-110而进行的第一和第二推进器102-104的相对运动，在垂直于纵向107的横向方向111上移动202引导单元108-110。所提到的导轨可移动地连接到第一和第二推进器102-104。方法200包括将物品301与连接到引导单元108-110的物品接收区段112，112'，112”，113，113'接合204，以操纵205所述物品301相对于路径105的位置。因此，方法200提供了如上关于受控运行系统100和图1-5所述的有利益处。

图6b示出了受控运行系统中的方法200的另一流程图。描述和示出方法200的步骤的顺序不应被解释为限制，并且可以想到这些步骤可以以不同的顺序执行。操纵物品301可以包括在沿着横向方向111移动引导单元108-110时，使输送物品301的输送轨道302与物品接收区段的第一接合表面112，112'，112”相交206，并且利用第一接合表面112，112'，112”沿平行于纵向方向107的方向在物品301上施加207力。

操纵物品301可以包括在沿着横向方向111移动引导单元108-110时，使输送物品301的输送轨道302与物品接收区段的第二接合表面113，113”相交206'，并且利用第二接合表面113，113”沿平行于横向方向111的方向在物品301上施加207'力。

方法200可以包括通过在横向方向111上用第二接合表面113，113'推动物品302，在横向方向111上从第一输送轨道302移动209物品301，从而将物品301与物品流分离208，并且通过在纵向方向107上用第一接合表面112，112'，112”推动物品301，在平行于路径105的方向上移动210物品301。因此，如上所述，提供了对物品301或物品301组的改进的操纵，通过利用连接到相应引导单元108-110的可独立定位的推进器102-104，使得能有助于从主流和随后的分组的分离及其进一步的分离。

第一和第二接合表面112，112'，112”，113，113'可以连接到相应的引导单元108，109，110，由此相应的引导单元108，109，110通过连接到相应的成对的推进器，即推进器102，102'和/或推进器103，103'和/或推进器104，104'在横向方向111上独立地移动。

方法200可以包括在纵向方向107上通过改变201”在导轨108'，108'，109'，109”，110'，110”之间的距离114，经由推进器沿纵向方向107在导轨108'，108'，109'，109”，110'，110”上施加201'力，使得力的矢量分量与导轨108'，108”，109'，109”，110'，110”中的至少一个的延伸方向平行。例如，参考图2的(a)和(b)，可以增加成对的推进器102，102'之间的距离114，以施加具有平行于导轨108”延伸的矢量分量的力，如上面进一步说明的。

提供了一种计算机程序产品，其包括指令，当程序由计算机执行时，该指令使计算机执行如上文关于图6a-b所述的方法200的步骤。

提供一种包装机，其包括如上文关于图1-5所述的受控运行系统100。包装机可以执行如上文关于图6a-b所述的方法200。因此，包装机为受控运行系统100和/或方法200提供如上所述的有利益处。

本发明已经参考具体实施例进行描述。然而，除上述之外的其它实施例同样可能在本发明范围内。本发明的不同特征结构和步骤可以除了所述组合方式之外的其它组合方式进行组合。本发明的范围仅由所附专利权利要求限定。

更一般地，本领域技术人员将容易理解，本文所述的所有参数、尺寸、材料和结构都意指是示例性的，并且实际参数、尺寸、材料和/或结构将取决于本发明的教导内容所用的一个或多个具体应用。