一种单轴双向机械爪的制作方法

本发明涉及机械设备领域，具体地说，特别涉及到一种单轴双向机械爪。

背景技术：

在现代工业生产的过程中，生产采用机械化、自动化成为了一中不可以避免的趋向。目前大量机械爪运用在当前的生产过程中，用于实现抓举、夹持等过程。机械爪通常结构较复杂，想要实现不同角度的夹持，则需要很多不同轴的机械爪。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种单轴双向机械爪，以解决现有技术中存在的问题。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种单轴双向机械爪，包括第一驱动机构、第二驱动机构、夹爪部分；

第一驱动机构，所述的第一驱动机构包括第一电机、上夹板、下夹板、固定螺栓；所述的第一电机安装在上夹板与下夹板之间，电机的一端连有电线，电机的轴上连接有旋转主轴，所述的上夹板与下夹板为上下对称结构，所述的上夹板与下夹板上开有一对对称的矩形通孔，在上夹板与下夹板的螺栓的另一侧设有圆形通孔，上夹板与下夹板之间通过两根固定螺栓与螺母组装在一起；

第二驱动机构，所述的第二驱动机构包括气缸、驱动支架、伸缩部分；所述的气缸位于驱动支架内部，所述的气缸的一端连有电线，所述的气缸的电机轴上为蜗杆结构，所述的气缸采用涡轮蜗杆机构带动伸缩部分在驱动支架上进行横向移动；所述的伸缩部分为第一水平臂、第二水平臂、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴，所述的第一水平臂与第二水平臂之间通过第一连接轴连接在一起，所述的第二水平臂通过第二连接轴固定到夹爪上去，所述的第三连接轴连接第一水平臂与涡轮蜗杆机构；

夹爪部分，所述的夹爪部分包括第一固定臂、第二固定臂，所述的第一固定臂连接有第二水平臂，所述的第一固定臂与第二固定臂在驱动支架内的一端设有互相配合的齿轮啮合，所述的第一固定臂与第二固定臂外侧的一端分别安装有第一夹爪臂与第二夹爪臂，第一固定臂与第二固定臂分别采用两组螺栓螺母与第一夹爪臂、第二夹爪臂固定。

进一步的，所述的第一水平臂上开有若干个开孔，所述的开孔大小与第三连接轴大小相同。

进一步的，涡轮蜗杆机构的一端连有第三连接轴，另一端与电机相连，所述的电机带动第三连接轴与第一水平臂横向运动，所述的第一水平臂通过联动带动第二连接轴上的第一固定臂。

进一步的，所述的旋转主轴安装在第一电机的轴上，通过螺栓与第二驱动机构上的驱动支架固定，所述的第一电机带动第二驱动机构作圆周运动。

进一步的，所述的第一固定臂与第二固定臂内的一端设有一对互相配合的齿轮，所述的齿轮互相啮合，所述的两个齿轮之间的啮合角为20°，所述的齿轮与机械爪的中心线最大成60°夹角，既两固定臂之间的角度在0°至120°之间。

进一步的，所述的第一电机位于上夹板与下夹板中心位置，所述的第一电机的安装座与上夹板、下夹板通过螺栓固定。

进一步的，所述的第二驱动机构的驱动支架呈l型，所述的驱动支架的宽度方向上与旋转主轴相连，所述的旋转主轴与驱动支架焊接固定。

更进一步的，上夹板与下夹板为“凸”字型结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明通过单轴的设计，同样可以实现机械爪的全角度夹持，结构比普通的多轴机械爪简单，能应付极大多数生产环境。

附图说明

图1为本发明所述的立体结构示意图；

图2为本发明所述的侧视图；

图3为本发明所述的第二驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

参见图1、图2和图3，本发明所述的一种单轴双向机械爪，包括第一驱动机构a、第二驱动机构b、夹爪部分c；

第一驱动机构a，所述的第一驱动机构a包括第一电机1、上夹板2、下夹板3、固定螺栓4；所述的第一电机1安装在上夹板2与下夹板3之间，第一电机1的一端连有电线，第一电机1的轴上连接有旋转主轴5，所述的上夹板2与下夹板3为上下对称结构，所述的上夹板2与下夹板3上开有一对对称的矩形通孔，在上夹板2与下夹板3的螺栓的另一侧设有圆形通孔，上夹板2与下夹板3之间通过两根固定螺栓4与螺母组装在一起；

第二驱动机构b，所述的第二驱动机构b包括气缸6、驱动支架7、伸缩部分8；所述的气缸6位于驱动支架7内部，所述的气缸6的一端连有电线，所述的气缸6的电机轴上为蜗杆结构，所述的气缸6采用涡轮蜗杆机构9带动伸缩部分8在驱动支架7上进行横向移动；所述的伸缩部分8为第一水平臂801、第二水平臂802、第一连接轴803、第二连接轴804、第三连接轴805，所述的第一水平臂801与第二水平臂802之间通过第一连接轴803连接在一起，所述的第二水平臂802通过第二连接轴804固定到夹爪上去，所述的第三连接轴805连接第一水平臂801与涡轮蜗杆机构9；

夹爪部分c，所述的夹爪部分c包括第一固定臂10、第二固定臂11，所述的第一固定臂10通过第二连接轴804连接有第二水平臂802，所述的第一固定臂10与第二固定臂11在驱动支架7内的一端设有互相配合的齿轮啮合，所述的第一固定臂10与第二固定臂11外侧的一端分别安装有第一夹爪臂12与第二夹爪臂13，第一固定臂10与第二固定臂11分别采用两组螺栓螺母与第一夹爪臂12、第二夹爪臂13固定。

所述的第一水平臂801上开有若干个开孔，所述的开孔大小与第三连接轴805大小相同，通过安装第一连接轴803的在不同孔中的位置，实现对力臂距离的调整。

涡轮蜗杆机构9的一端连有第三连接轴805，另一端与气缸6相连，所述的气缸6带动第三连接轴805与第一水平臂801横向运动，所述的第一水平臂801通过联动带动第二连接轴804上的第一固定臂10。

所述的旋转主轴5安装在第一电机1的轴上，通过螺栓与第二驱动机构b上的驱动支架7固定，所述的第一电机1带动第二驱动机构b作圆周运动。

所述的第一固定臂(10与第二固定臂11内的一端设有一对互相配合的齿轮，所述的齿轮互相啮合，所述的两个齿轮之间的啮合角为20°，所述的齿轮与机械爪的中心线最大成60°夹角，既两固定臂之间的角度在0°至120°之间。

所述的第一电机1位于上夹板2与下夹板3中心位置，所述的第一电机1的安装座与上夹板2、下夹板3通过螺栓固定。

所述的第二驱动机构b的驱动支架7呈l型，所述的驱动支架7的宽度方向上与旋转主轴5相连，所述的旋转主轴5与驱动支架7焊接固定。

上夹板2与下夹板3为“凸”字型结构，通过“凸”字型的设计，便于将夹板固定在多种装置上。

第一夹爪臂12与第二夹爪臂13的外端分别为互相组合的四组三角形结构，在夹持头采用三角形结构设计，能很大程度上实现对力的均衡分布，防止顶端受力过大损坏及对工件的破坏。

本发明的原理：上夹板2与下夹板3固定在设备上，通过第一电机1的转动带动第二驱动机构b进行一定角度的旋转，此时通过设置在第二驱动机构上的气缸6的带动第三连接轴805带动第一水平臂801实现一系列的联动后，第一固定臂10与第二固定臂11之间由于齿轮啮合的作用，第一固定臂10实现顺时针旋转，第二固定臂11实现逆时针旋转，既两个夹爪臂打开一定的角度；当工件在里面需夹紧时，气缸6内液压变小，第一固定臂10实现逆时针旋转，第二固定臂11实现顺时针旋转，实现对工件的夹紧。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。