货物搬运方法和货物搬运系统与流程

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种货物搬运方法和货物搬运系统。

背景技术：

在智能仓储领域，通常使用货架到人的机器人仓储方案，其作业模式能提升一部分业务场景的效率。但是由于在该作业模式下，为了搬运一件货物，需要搬运整个货架，因此至少存在以下缺陷：搬运整个货架需要消耗更多的资源，尤其是搬运非目标货物将造成很大的资源浪费；当多个拣选单需要搬运同一个货架上的多个货物时，会有延时等待的问题；对于操作人员在整个货架搬运到人后的拣选作业的准确性有更高的要求，并且作业耗时也较长；搬运存储货架，对于存储货架的配置要求也更高。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现要素：

针对现有技术存在问题中的一个或多个，本发明提供一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述料箱机器人，使其从存放目标货物的目标货架中获取包括所述目标货物的目标料箱，并将所述目标料箱搬运至所述周转货架；以及根据所述货物搬运指令，控制搬运机器人将放置有所述目标料箱的周转货架搬运至目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物或所述目标料箱从所述周转货架上拣选出。

本发明还提供一种用于货物搬运系统的货物搬运方法，所述货物搬运系统包括：料箱机器人、周转货架以及搬运机器人，其中，所述料箱机器人包括用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱，所述周转货架被配置为存放所述目标料箱；所述搬运机器人被配置为能够搬运所述周转货架，所述货物搬运方法包括以下步骤：根据货物搬运指令，控制所述搬运机器人将所述周转货架搬运至目标工作站，以在所述目标工作站通过目标料箱将目标货物搬运到所述周转货架；根据所述货物搬运指令，控制所述搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架从所述目标工作站搬运至用于存放所述目标料箱的存储货架所在的目标巷道；以及根据所述货物搬运指令，控制所述料箱机器人将所述目标料箱从所述周转货架搬运至所述存储货架，以实现所述目标货物对所述存储货架的补货。

根据本发明，还提供一种货物搬运系统，包括：料箱机器人，包括：提供动力的运动单元，以及料箱存取单元，所述料箱存取单元设置在该动力单元上且被配置为能够存取包括目标货物的目标料箱；周转货架，用于存放所述目标料箱；搬运机器人，被配置为能够搬运所述周转货架；以及控制单元，与所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人耦合，以便对所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人进行控制，来执行如上所述的货物搬运方法。

根据本发明的货物搬运方法和货物搬运系统至少能够实现以下有益技术效果之一：能够提高搬运效率和搬运灵活性，进而提升仓储物流效率；对于价格较高的料箱机器人和低价的搬运机器人可形成配比，降低物流成本。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为示出了根据本发明的实施例的货物搬运系统的各个装置的示例图。

图2示出了根据本发明一个实施例的货物搬运方法的示例性流程图；

图3示出了根据本发明另一个实施例的货物搬运方法的示例性流程图；

图4示出了根据本发明一个实施例的货物搬运方法的示例操作。

图5示出了根据本发明另一个实施例的货物搬运方法的示例操作。

图6示出了利用本发明的货物搬运系统实现货物搬运方法的现场布局示例图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

根据本发明的用于货物搬运系统的货物搬运方法可以分别用于拣选货物或者补货。

图1为示出了根据本发明的实施例的货物搬运系统的各个装置的示例图。如图1所示，根据本发明的货物搬运系统可以包括：料箱机器人40、周转货架20以及搬运机器人10。通常对于一个智能仓库，可以包括多个料箱机器人、多个周转货架以及多个搬运机器人。

根据本发明的料箱机器人可以是以料箱为搬运和作业单位的机器人，其可以具有运动单元和料箱取放单元。运动单元可以为料箱机器人提供动力，以使其能够移动，运动单元可以是自动引导车，其具有底盘、车轮以及用于驱动车轮的电机。车轮安装在底盘上，被电机驱动，可以自由行走和转弯。底盘上可用于安装料箱机器人的其他部件，例如料箱取放单元。料箱取放单元可以设置在运动单元上，其可以是例如机械臂或者叉比装置，用于抓取存放有货物的料箱。根据本发明的一个实施例，料箱机器人的料箱取放单元被配置为仅取放一个料箱。此外，料箱机器人还可以包括升降机构(如图1所示)，例如可以安装在运动单元上，用于调整料箱取放单元的高度，以取放位于预定高度的料箱。

根据本发明的周转货架是供在各巷道由料箱机器人存取料箱并可携带着料箱由搬送机器人在巷道和工作站间搬送的、在仓库中不断周转使用的周转货架。根据本发明的周转货架可以包括多个料箱取放单元。

搬运机器人是以货架为搬运和作业单位的机器人。更具体地，根据本发明的搬运机器人用于在存放货物的存储货架所在的巷道与工作站之间搬运周转货架。其通常包括运动单元，用于提供动力，以便支撑和驱动搬运机器人搬运周转货架。搬运机器人的运动单元也可以是自动引导车，其具有底盘、车轮以及用于驱动车轮的电机。车轮安装在底盘上，被电机驱动，可以自由行走和转弯。

根据本发明的一个优选实施例，所述料箱机器人和搬运机器人是不同类型的机器人。其中料箱机器人用于搬运料箱，因此具有料箱取放单元。而搬运机器人用于搬运货架，因此可以不设置料箱取放单元，例如图1中的搬运机器人10。

此外，图1中还示出了用于存储货物的存储货架30。存储货架是以存储料箱和其中的货物为功能的货架，其通常具有比周转货架20多的料箱存放单元，用于存放更多的料箱及货物。

下面分别针对本发明的货物搬运方法用于拣货和补货的操作进行详细说明。

【拣货操作】

图2示出了根据本发明一个实施例的用于货物搬运系统的货物搬运方法。

如图2所示，根据本发明的货物搬运方法可以包括：在步骤s201，根据货物搬运指令，控制所述料箱机器人，使其从存放目标货物的目标货架中获取包括所述目标货物的目标料箱，并将所述目标料箱搬运至所述周转货架；以及，在步骤s202，根据所述货物搬运指令，控制搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架搬运至目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物或所述目标料箱从所述周转货架上拣选出。

根据本发明，可以根据预定拣选单中的拣货请求，生成货物搬运指令。

根据本发明的一个实施例，货物搬运方法可以包括：根据目标货物的库位(即存储货架上用于存放包括货物的料箱的位置)、料箱和/或库存信息，为所述目标货物分配所述料箱机器人和所述周转货架，以便根据所述货物搬运指令，由所分配的料箱机器人将所述目标料箱搬运至所分配的周转货架。更具体地，根据目标货物所在的存储货架(即目标货架)的巷道，为目标货物的拣选作业分配料箱机器人和周转货架。

根据本发明的一个实施例，可以为每个目标货架所在的巷道分配一个料箱机器人，由所分配的料箱机器人在该巷道内进行存取目标料箱的作业。分配料箱机器人的步骤还可以包括：针对每一个目标货架所在的巷道，确定该巷道中是否有料箱机器人用于进行存储料箱的作业；如果确定有，则控制该料箱机器人在巷道内进行存储目标料箱的作业；反之，如果确定没有，则可以从调用巷道外的机器人，使其移动至该巷道(即目标货架所在的巷道)，从而进行存储目标料箱的作业。通常可以为目标货架所在的巷道中的每一个，分配一个料箱机器人。

此外，根据本发明，可以为每个目标货架所在的巷道分配周转货架。分配周转货架的步骤还可以包括：针对每一个所述目标货架所在的巷道，确定该巷道中是否有周转货架；如果确定有，则控制料箱机器人将目标料箱搬运到该周转货架上；反之，如果确定没有周转货架位于该巷道中，则控制所述搬运机器人将周转货架搬运至该巷道(即目标货架所在的巷道)中，以便料箱机器人对该周转货架进行料箱取放作业。

根据本发明的一个实施例，搬运机器人可以将周转货架搬运到例如巷道口的停靠位。但是本发明不限于此，也可以根据实际需要将周转货架搬运至巷道内的任意位置，例如可以根据目标料箱的位置，将周转货架搬运至邻近更多目标料箱的位置，以便于料箱机器人将目标料箱从存储货架搬运到该周转货架。

根据本发明，分配周转货架的步骤还可以包括确定每一个所述目标货架所在的巷道中是否有多个周转货架，以及如果确定所述巷道中有多个周转货架，则协调位于该巷道中的料箱机器人对于所述多个周转货架的料箱存取作业。

上述确定巷道中是否有周转货架以及是否有多个周转货架的步骤可以通过确定位于仓库中各个周转货架的位置与巷道的位置关系来实现，其具体操作时本领域公知的，在此不再赘述。

协调料箱机器人对于多个周转货架的料箱存放作业可以包括但不限于：例如，根据目标料箱的位置和位于该巷道内每个周转料箱的位置，将目标料箱搬运在与其邻近的周转货架上；和/或者例如，根据目标货物拣选任务的紧急程度，将位于该巷道内目标货架上的紧急程度较高的目标料箱，搬运在其中一个周转货架上，以便在完成对这些紧急程度高的目标料箱的拣选和到周转货架的搬运之后，由搬运机器人将该周转货架搬运至工作站，以便快速拣选出这些目标货物。

根据本发明，货物搬运方法还可以包括：为所述周转货架分配搬运机器人，以便由所分配的搬运机器人将所述周转货架搬运至所述目标工作站。在料箱机器人根据货物搬运指令将包括目标货物的目标料箱搬运到周转货架之后，可以由分配的机器人将放置有目标料箱的周转货架搬运至目标工作站。根据本发明的一个实施例，例如，可以基于周转货架与各个搬运机器人的位置，将与周转货架邻近的搬运机器人分配给该周转货架，从而节约搬运机器人的资源消耗。此外，本领域技术人员可以理解，还可以采用本领域公知的其他分配搬运机器人的方式来为周转货架分配搬运机器人。

在目标工作站，可以由操作人员或者例如移动仓储机器人的拣货单元将目标货物从周转货架上的目标料箱中拣选出，从而完成目标货物的拣选作业。根据本发明的另一个实施例，如果拣货请求所请求拣选的货物包括目标料箱的所有货物，例如，根据拣货请求，所请求的目标货物的数量大于等于目标料箱中所包括的目标货物的数量，也可以将目标料箱整个从周转货架上搬运出。根据本发明，可以由操作人员或者例如料箱机器人将目标料箱从周转货架搬运出。

根据本发明的一个实施例，货物搬运方法还包括：在将所述目标货物从所述周转货架的所述目标料箱中拣选出之后，根据所述目标料箱中是否还有货物，将所述目标料箱收回再利用或者为所述目标料箱选择新库位。

根据本发明的一个实施例，如果目标料箱中的货物都被拣选完，即如果目标料箱为空，则将该目标料箱放置在外面由仓库手机并循环利用；如果目标料箱不为空，即该目标料箱中还有货物，可以为该目标料箱选择用以放置该目标料箱的新库位。例如，可以根据该目标料箱首次入库时为其选择库位的方式来为该目标料箱选择新库位，以优化目标料箱的放置。本领域技术人员可以理解，为该目标料箱选择的新库位当然也可以是在进行上述拣选操作之前目标料箱存放的库位。

【补货操作】

以上描述的根据本发明的用于拣选目标货物的货物搬运方法，本发明还提供一种用于补货的货物搬运方法。

图3示出了根据本发明的用于补货的货物搬运方法的示例。如图2所示，货物搬运方法包括：在步骤s301，根据货物搬运指令，控制所述搬运机器人将所述周转货架搬运至目标工作站，以在所述目标工作站将目标货物通过目标料箱搬运到所述周转货架；以及在步骤s302，根据所述货物搬运指令，控制所述搬运机器人将放置有所述目标料箱的所述周转货架从目标工作站搬运至用于存放所述目标料箱的存储货架所在的目标巷道；以及在步骤s303，根据所述货物搬运指令，控制所述料箱机器人将所述目标料箱从所述周转货架搬运至所述存储货架，以实现所述目标货物对所述存储货架的补货。

根据本发明的用于补货的货物搬运方法可以包括：根据所述目标货物的补货请求，生成所述货物搬运指令。根据本发明的用于补货的货物搬运方法可以用于通过补货单发起的补货入库或者无单发起的补货入库。

根据本发明的货物搬运方法还可以包括：在执行步骤s301之前，根据所述目标货物的料箱信息，为所述目标货物分配周转货架，以便根据所述货物搬运指令，由所述搬运机器人将所分配的周转货架搬运至所述目标工作站。

根据本发明的货物搬运方法可以用于带料箱补货和不带料箱补货。可以基于目标货物的料箱信息确定目标货物是带料箱补货还是不带料箱补货。

下面分别针对带料箱补货和不带料箱补货的场景介绍本发明的周转货架的分配。

<带料箱补货>

在基于目标货物的料箱信息，确定目标货物为带料箱补货的情况下，可以为包括该目标货物的目标料箱分配上架库位并且分配周转料箱，以便由所述搬运机器人将所分配的周转货架搬运至所述目标工作站。

根据本发明的一个实施例，可以基于上架库位的位置信息，分配周转料箱。例如可以分配上架库位所在巷道内的周转货架作为搬运目标料箱的周转货架；但是本发明不限于此，例如，也可以将距离目标工作站较近的周转货架作为搬运目标料箱的周转货架。

在为目标货物分配了周转货架之后，可以通过搬运机器人将周转货架搬运至目标工作站，以例如通过操作人员或者料箱机器人在目标工作站将包括目标货物的目标料箱搬运至周转货架。

<不带料箱补货>

在基于目标货物的料箱信息，确定目标货物为不带料箱补货的情况下，可以为所述目标货物分配上架料箱，并根据所述上架料箱所在的巷道，为所述上架料箱分配所述周转货架。

在为上架料箱分配了周转货架之后，可以将所述上架料箱搬运至所分配的周转货架，并且控制所述搬运机器人将放置有所述上架料箱的周转货架搬运至所述目标工作站，以便在所述目标工作站将所述目标货物搬运到周转货架上的、作为目标料箱的所述上架料箱中。

根据本发明的一个实施例，优选为所述目标货物分配所述周转货架，以使得多个所述上架料箱所在巷道之间间隔大于预定阈值的巷道之间不共用一个周转货架。优选地，为相邻的巷道分配一个周转货架，即，相邻货架之间可以混用一个周转货架。更优选地，为上架料箱所在的每个巷道分配一个周转货架。

在本发明中，分配所述周转货架的步骤优选包括：针对每一个所述上架料箱所在的巷道，确定该巷道中是否有周转货架；以及如果确定有，则控制料箱机器人将上架料箱搬运到该周转货架上；如果确定没有周转货架位于该巷道中，则控制所述搬运机器人从该巷道外将周转货架搬运至所述巷道中进行作业。

根据本发明，货物搬运方法还包括：根据所述上架料箱所在的巷道，分配所述料箱机器人，并且控制所分配的料箱机器人将所述上架料箱搬运至所述周转货架。根据本发明，分配料箱机器人的步骤可以包括：为每一个上架料箱所在的巷道，分配所述料箱机器人。优选地，分配所述料箱机器人的步骤可以包括：针对每一个上架料箱所在的巷道，确定该巷道中是否有料箱机器人；以及如果确定有，则控制该料箱机器人在巷道内进行存储目标料箱的作业；反之，如果确定该巷道中没有料箱机器人，则从该巷道外调用料箱机器人，使其移动到该巷道中进行作业。

上述为上架料箱分配周转货架以及分配料箱机器人的操作与针对拣货操作描述的分配周转货架和料箱机器人的操作类似，在此省略对其的详细描述。

根据本发明的一个实施例，料箱机器人将上架料箱搬运至周转货架的操作例如可以参考针对拣货操作描述的料箱机器人将包括目标货物的目标料箱搬运至周转货架的操作，在此省略对其的详细描述。

在分别针对带料箱补货和不带料箱补货的情况分配了周转货架之后，根据本发明的货物搬运方法还可以包括：为所分配的周转货架分配搬运机器人，以便由所分配的搬运机器人将所述周转货架搬运至所述目标工作站。在目标工作站，可以由操作人员或者例如、移动仓储机器人的拣货单元将目标货物搬运到所述周转货架上的作为目标料箱的上架料箱中。

根据本发明的货物搬运方法还可以包括：为放置有目标货物和目标料箱的周转货架分配搬运机器人，以便由所分配的搬运机器人将该周转货架搬运至用于存放所述目标料箱的存储货架所在的目标巷道。

根据本发明的货物搬运方法还可以包括：根据所述目标货物的目标巷道的位置，分配所述料箱机器人，以便所述料箱机器人将所述目标料箱从所述周转货架搬运至所述存储货架。根据本发明，分配料箱机器人的步骤还可以包括：为每一个所述目标巷道，分配所述料箱机器人；其中，分配所述料箱机器人的步骤优选包括：针对每一个目标巷道，确定该目标巷道中是否有料箱机器人；以及如果该目标巷道中没有料箱机器人，则从该目标巷道外调用料箱机器人，使其移动到该目标巷道中进行作业。

根据本发明，在进行不带料箱补货时，可以根据上架料箱的存放位置确定其在存放了目标货物之后的存放位置，例如，可以在将目标货物存放至位于周转货架上的上架料箱(作为目标料箱)之后，将该料箱搬运至其原存放位置。但是本发明不限于此，例如，也可以通过调度存储货架上的各个料箱存放位置，而将目标料箱存放在其他的料箱存放位置，例如根据目标货物的品类，而将目标料箱搬运至与存储有其相同或相近品类的货物的料箱相邻的料箱存储位置。

上述分配料箱机器人的操作与针对拣货操作描述的分配料箱机器人的操作类似，在此省略对其的详细描述。

根据本发明的实施例，还提供一种货物搬运系统，包括：料箱机器人，该料箱机器人包括：用以提供动力的运动单元以及料箱存取单元，该料箱存储单元设置在该动力单元上且被配置能够存取包括目标货物的目标料箱；周转货架，用于存放所述目标料箱；搬运机器人，被配置为能够搬运所述周转货架；控制单元，与所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人耦合，以便对所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人进行控制，来执行如上所述的货物搬运方法。控制单元对于所述料箱机器人、所述周转货架和所述搬运机器人的控制操作可以参照如上述图1描述的货物搬运系统中各个部件的运作以及图2-3描述的货物搬运方法中的各个步骤的执行，在此省略对其的具体描述。图4和图5分别示出了根据本发明的货物搬运方法的具体操作的示例性系统流程图。

如图4所示，对于拣货操作，在步骤s401，根据订单分配目标货物的库存到具体库位、料箱、库存，即确定满足订单的目标货物及存放目标货物的目标料箱的库位；

在步骤s402，根据各巷道的目标货物分配周转货架；在步骤s403，确定周转货架是否在与目标货物对应的巷道内。

如果周转货架不在与目标货物对应的巷道内，则在步骤s404，分配搬运机器人搬送周转货架到巷道中，例如搬运到口停靠位，然后执行步骤s405。

如果周转货架在与目标货物对应的巷道内，则在步骤s405，为各个巷道分配料箱机器人。

在步骤s406，确定在与目标货物对应的巷道内是否有料箱机器人。

如果在与目标货物对应的巷道内没有料箱机器人，则在步骤s407，从巷道外调用料箱机器人到该巷道内进行作业，然后执行步骤s408。

如果在与目标货物对应的巷道内有料箱机器人，则执行步骤s408，由该巷道内的料箱机器人将包括目标货物的目标料箱搬运到周转货架上。

接着，在步骤s409，等待料箱机器人将该巷道内所有的目标料箱搬运到周转货架上，然后，在步骤s410，分配搬运机器人将周转货架搬运至目标工作站。

接着，在目标工作站，由操作人员进行人工拣选作业，以将目标货物从周转货架上的目标料箱拣选出，然后在步骤s412，在所有目标货物从目标料箱中拣选出之后，根据所述目标料箱中是否还有货物，将所述目标料箱回收再利用或者为所述目标料箱选择新库位。在所述目标料箱为空的情况下，优选将所述目标料箱回收再利用；和/或在所述目标料箱中还有货物的情况下，为所述目标料箱选择新库位。。

如图5所示，对于补货操作，在步骤s501，通过补货单或无单发起补货入库。

在步骤s502，确定目标货物是带料箱补货还是不带料箱补货。

如果目标货物为带料箱补货，则在步骤s511，分配上架库位，并且在步骤s512，分配周转货架；然后执行步骤s513，分配搬运机器人将周转货架搬运至目标工作站，然后执行步骤s515；

如果目标货物为不带料箱补货，则在步骤s503，分配上架料箱，并且在步骤s504，根据各巷道分配的待上架料箱分配周转货架。在分配周转货架时可以包括：在步骤s505，确定周转货架是否在与上架料箱对应的巷道内。

如果周转货架不在与上架料箱对应的巷道内，则在步骤s506，分配搬运机器人搬送周转货架到巷道中，例如搬运到口停靠位，然后执行步骤s507。

如果周转货架在与上架料箱对应的巷道内，则在步骤s507，为各个巷道分配料箱机器人。

接着，在步骤s508，确定在与上架料箱对应的巷道内是否有料箱机器人。

如果在与上架料箱对应的巷道内没有料箱机器人，则在步骤s510，从巷道外调用料箱机器人到该巷道内进行作业，然后执行步骤s509。

如果在与上架料箱对应的巷道内有料箱机器人，则执行步骤s509，由该巷道内的料箱机器人将上架料箱搬运到在周转货架上，接着执行步骤s514。

在步骤s514，分配搬运机器人将放置有上架料箱的周转货架搬运至目标工作站，然后执行步骤s515；

在步骤s515，可以在目标工作站对周转货架进行补货作业，包括将目标货物搬运至周转货架上的上架料箱(不带料箱补货)或者将目标料箱搬运至周转货架(带料箱补货)，然后执行步骤s516。

在步骤s516，分配搬运机器人将装有目标料箱的周转货架搬运至用于存放目标料箱的存储货架所在的目标巷道，例如目标巷道的特定停靠位置，然后执行步骤s517；

接着，在步骤s517，为各目标巷道分配料箱机器人；

接着，在步骤s518，确定在与上架料箱对应的巷道内是否有料箱机器人；

如果在与上架料箱对应的巷道内没有料箱机器人，则在步骤s520，从巷道外调用料箱机器人到该巷道内，然后进行步骤s519。

如果在与上架料箱对应的巷道内有料箱机器人，则执行步骤s519，由该巷道内的料箱机器人将目标料箱搬运到用于存放该目标料箱的目标货架上。

虽然图4、图5中描述了在工作站由人工进行拣选作业或者补货作业，但是本发明不限于此，如上所述，在工作站进行的拣选作业或者补货作业也可以通过料箱机器人或者移动仓储机器人的拣货单元来实现。

图6示出了利用本发明的货物搬运系统实现货物搬运方法的现场布局示例图。如图6所示，对于拣货操作，由料箱机器人从存储货架①将目标货物搬运至位于巷道口停靠位的周转货架，然后由搬运机器人将周转货架搬运至目标工作站，进行拣货出库操作；对于补货入库操作，可以由搬运机器人将周转货架从目标工作转搬运至预定的存储货架所在的巷道口停靠位，再由料箱机器人，将目标货物从搬运至巷道口停靠位的周转货架存放至存储货架①。

在根据本发明用于货物搬运系统的货物搬运方法以及货物搬运系统中，相比于现有技术中搬运具有更多料箱存储单元的存储货架，根据本发明的货物搬运方法能够降低对存储货架的要求；料箱机器人通过在存储货架区域进行料箱在存储货架和周转货架间、存储货架间的存取作业，实现“料箱到货架”；料箱机器人通过在存储货架以外区域进行周转货架在巷道和巷道、巷道和工作站间的搬送作业，实现“货架到工作站(人)”。通过这两种模式协同形成“料箱到货架到人”的仓储作业模式。由于采取“料箱到货架到人”模式，具备接力作业的优点，可同时发挥料箱和货架搬运机器人各自的优点。且对于价格较高的料箱机器人和低价的搬运机器人可形成配比，降低物流成本，更好的实现物流效率价值和经济价值，更合理的由机器替代人。

根据本发明的用于货物搬运系统的货物搬运方法以及货物搬运系统至少具有以下有益技术效果之一：通过料箱机器人与搬运机器人进行协同作业，形成料箱到货架到人的机器人仓储作业模式；根据本发明的料箱机器人每次搬运一个料箱而不用每次搬运整个货架进行作业，从而提高了搬运效率；可往返于多个存储货架和多个周转货架间，对多个货架上的多个料箱进行作业，以及通过分别采用料箱机器人和搬运机器人完成从存储货架到周转货架以及从周转货架到工作站的搬运，使得搬运操作更具有灵活性，并且对于价格较高的料箱机器人和低价的搬运机器人可形成配比，降低物流成本。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。