一种机器人自动包装装置的制作方法

本发明涉及自动化装置技术领域，尤其是一种机器人自动包装装置。

背景技术：

在工业生产中，产品生产后的包装，特别是对于大批量的产品来说，包装环节也是非常重要的，同时提高其自动化过程也是非常必要的，能大大减少人工成本，提高包装效率，但是目前的自动化主要集中在封箱装箱的过程，对于产品的自动化装箱工序来说，自动化程度并不高，依旧存在人工费时费力，效率低的问题。

如中国发明专利cn106114939b所公开的一种自动包装机，包括控制系统、分别受控于控制系统的内包装机构和外包装机构，通过内包装机构在待包装产品外包覆缓冲材料包装层，通过外包装机构在缓冲材料包装层外包覆外包装袋；该发明专利的自动包装机通用性不强，并且不能解决包装箱展开以及预包装的问题。

又如中国发明专利cn108146700a所公开的一种自动化包装线，具有自动化装箱装置，自动化装箱装置包括送箱接料机构以及设置在送箱接料机构一侧的推料机构，所述送箱接料机构包括摆动接料装置；所述推料机构包括装料推送结构；所述摆动接料装置用于承载箱盒并将箱盒摆转至推料机构上，所述装料推送结构将物料推入至箱盒内；该发明专利的自动化包装线结构复杂，并且不能解决包装箱展开以及预包装的问题。

技术实现要素：

一、要解决的技术问题

本发明是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提出一种机器人自动包装装置，解决了现有用于机器人自动包装装置适用范围较小的问题，同时还解决了在装箱过程中包装箱的自动展开问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人自动包装装置，包括：原箱传输部、展箱装置、活动滑板和装箱部，原箱传输部和活动滑板并排设置在装箱部上部，展箱装置可在活动滑板上进行上下滑动，展箱装置用于将原箱传输部上未展开的包装箱展开并放置到装箱部上；

原箱传输部包括第一传送带和设置在第一传送带两侧的传输护栏，展箱装置包括驱动电机、竖直安装台、驱动臂、连接臂、转向滑杆、旋转滑块、调节臂和平动吸附臂，驱动臂和连接臂一端都可旋转设置在竖直安装台上，驱动臂另一端和连接臂中部通过第一连杆活动连接形成三连杆机构；旋转滑块可转动的设置在竖直安装台上，转向滑杆通过设置在一端的滑槽与旋转滑块滑动配合，连接臂另一端与转向滑杆中部以及调节臂三者之间通过销轴铰接；转向滑杆另一端还设有弯折的第一滑块臂和第二滑块臂，第一滑块臂末端设有第一吸附装置，第二滑块臂与平动吸附臂中部铰接，平动吸附臂一端与调节臂通过第二调节杆可转动连接，平动吸附臂另一端弯折并连接有第二吸附装置，调节臂还通过第一调节杆与竖直安装台转动连接；

活动滑板包括滑板本体、设置在滑板本体底部的丝杆驱动装置、位于滑板本体一侧的竖直滑块和第二气缸，丝杆驱动装置用于带动滑板本体滑动，竖直滑块与竖直安装台配合安装，第二气缸用于驱动竖直安装台沿竖直滑块上下滑动；

第一吸附装置和第二吸附装置位于第一传送带末端的位置为初始位置，在初始位置展箱装置将未展开的包装箱吸附，第二气缸驱动展箱装置向上运动取出未展开的包装箱，通过丝杆驱动装置驱动活动滑板和展箱装置移动到预定位置，通过驱动电机驱动驱动臂顺时针旋转从而带动连接臂顺时针旋转，连接臂推动转向滑杆在旋转滑块上滑动和转动；转向滑杆带动第一滑块臂转动同时推动平动吸附臂，完成包装箱的展开；装箱部用于将产品装入展开的包装箱中。

其中，装箱部包括第二传送带、装箱装置和第三传送带，第二传送带用于传输展开的包装箱，第三传送带与第二传送带并排设置，第三传送带用于传输产品，装箱装置将第三传送带上的产品装入第二传送带上展开的包装箱中，并通过第二传送带传输到下一工序。

其中，装箱装置包括驱动气缸和顶出装置，驱动气缸，设置在第三传送带一侧，通过驱动气缸驱动顶出装置将产品装入展开的包装箱中。

其中，第一传送带上设有调节槽，传输护栏可在调节槽上滑动从而调节传输护栏之间的间距。

其中，传输护栏末端还设有防护栏条，防护栏条用于防止未展开的包装箱掉落。

其中，第一吸附装置和第二吸附装置上都设有气动吸盘，气动吸盘材质为橡胶。

其中，第一吸附装置和第二吸附装置上分别设有两个气动吸盘。

其中，第三传送带为倾斜设置，第三传送带倾斜方向为向第二传送带倾斜。

其中，第二传送带上设有隔板。

三、有益效果

与现有技术相比，本发明提供的一种机器人自动包装装置，通过展箱装置的设置，能够很容易的将包装箱由未展开状态进行展开，进一步提高了产品的包装的自动化程度，同时通过防护栏条的设置使得在通过第一吸附装置和第二吸附装置将未展开的包装箱取出时，对包装箱未被吸附的两侧面施加一定拉力，辅助包装箱的展开；

并且本发明中传输护栏可在调节槽内滑动的设计，大大提高了其适用范围，能够对不同尺寸的包装箱进行操作；

还通过设置倾斜的第三传送带传输产品与第二传送带进行配合，完成产品包装的预装箱操作。

附图说明

图1为本发明一种机器人自动包装装置的展箱装置在初始位置的立体图；

图2为本发明一种机器人自动包装装置的展箱装置将包装箱展开时的立体图；

图3为本发明一种机器人自动包装装置的立体图；

图4为本发明图1中展箱装置立体图；

图5为本发明图2中展箱装置立体图；

图6为本发明一种机器人自动包装装置的主视图；

图中：1为原箱传输部；2为展箱装置；3为装箱部；4为第一传送带；5为传输护栏；6为第二传送带；7为装箱装置；8为第三传送带；9为竖直安装台；10为驱动臂；11为连接臂；12为转向滑杆；13为旋转滑块；14为第一滑块臂；15为第二滑块臂；16为第一吸附装置；17为第二吸附装置；18为调节臂；19为平动吸附臂；20为第一调节杆；21为第二调节杆；22为第一连杆；23为驱动电机；24为驱动气缸；25为调节槽；26为防护栏条；27为隔板；28为活动滑板；29为丝杆驱动装置；30为竖直滑块；31为第二气缸；32为滑板本体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

实施例1：

本发明实施例的一种机器人自动包装装置，如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，包括：原箱传输部1、展箱装置2、活动滑板28和装箱部3，原箱传输部1和活动滑板28并排设置在装箱部3上部，展箱装置2可在活动滑板28上进行上下滑动，原箱传输部1和展箱装置2并排设置在装箱部3上部，展箱装置2用于将原箱传输部1上未展开的包装箱展开并放置到装箱部3上；

原箱传输部1包括第一传送带4和设置在第一传送带4两侧的传输护栏5，展箱装置2包括驱动电机23、竖直安装台9、驱动臂10、连接臂11、转向滑杆12、旋转滑块13、调节臂18和平动吸附臂19，驱动臂10和连接臂11一端都可旋转设置在竖直安装台9上，驱动臂10另一端和连接臂11中部通过第一连杆22活动连接形成三连杆机构，即驱动电机23驱动驱动臂10在竖直安装台9上顺时针转动一定角度，并通过第一连杆22推动连接臂11顺时针转动；

旋转滑块13可转动的设置在竖直安装台9上，转向滑杆12通过设置在一端的滑槽与旋转滑块13滑动配合，连接臂11另一端与转向滑杆12中部以及调节臂18三者之间通过销轴铰接；转向滑杆12另一端还设有弯折的第一滑块臂14和第二滑块臂15，第一滑块臂14末端设有第一吸附装置16，第二滑块臂15与平动吸附臂19中部铰接，平动吸附臂19一端与调节臂18通过第二调节杆21可转动连接，平动吸附臂19另一端弯折并连接有第二吸附装置17，调节臂18还通过第一调节杆20与竖直安装台9转动连接；本实施例中的调节臂18靠近竖直安装台9的一侧，可通过设置的第一调节杆20调整调节臂18的的位置，通过第二调节杆21调整平动吸附臂19的位置和角度关系。

如图1所示，活动滑板28包括滑板本体32、设置在滑板本体32底部的丝杆驱动装置29、位于滑板本体32一侧的竖直滑块30和第二气缸31，丝杆驱动装置29用于带动滑板本体32滑动，竖直滑块30与竖直安装台9配合安装，第二气缸31用于驱动竖直安装台9沿竖直滑块30上下滑动；

第一吸附装置16和第二吸附装置17位于第一传送带4末端的位置为初始位置，在初始位置展箱装置2将未展开的包装箱吸附，第二气缸31驱动展箱装置2向上运动取出未展开的包装箱，通过丝杆驱动装置29驱动活动滑板28和展箱装置2移动到预定位置，通过驱动电机23驱动驱动臂10顺时针旋转从而带动连接臂11顺时针旋转，连接臂11推动转向滑杆12在旋转滑块13上滑动和转动；转向滑杆12带动第一滑块臂14转动同时推动平动吸附臂19，完成包装箱的展开，此时第一吸附装置16处于水平位置，第二吸附装置17处于竖直位置，分别位于展开包装箱的相邻两面，在这个展开过程中，第二吸附装置17的移动方式为平动，即其始终处于竖直状态；装箱部3用于将产品装入展开的包装箱中。

如图2和图3所示，装箱部3包括第二传送带6、装箱装置7和第三传送带8，第二传送带6用于传输展开的包装箱，第三传送带8与第二传送带6并排设置，第三传送带8用于传输产品，装箱装置7将第三传送带8上的产品装入第二传送带6上展开的包装箱中，并通过第二传送带6传输到下一工序，包括具体的封箱工序，在本实施例中未示出。

如图3所示，装箱装置7包括驱动气缸24和顶出装置，驱动气缸24，设置在第三传送带8一侧，通过驱动气缸24驱动顶出装置将产品装入展开的包装箱中，即第二传送带6与第三传送带8相配合，并且在第二传送带6上设有隔板27，隔板27与隔板27之间的设有一定间距，隔板27与隔板27之间可设置一个展开的包装箱，隔板27还用于装箱装置7的定位，即将第三传送带8上的产品准确的推入展开的包装箱内。

如图2所示，传输护栏5末端还设有防护栏条26，防护栏条26用于防止未展开的包装箱掉落，通过第一吸附装置16和第二吸附装置17能克服防护栏条26的力将未展开的包装箱取出，还能使得在通过第一吸附装置和第二吸附装置将未展开的包装箱取出时，对包装箱未被吸附的两侧面施加一定拉力，辅助包装箱的顺利展开。

第一吸附装置16和第二吸附装置17上各设有两个气动吸盘，气动吸盘材质为橡胶，能牢靠的将包装箱吸附。

实施例2：

相较于实施例1，实施例2中，第一传送带4上设有调节槽25，传输护栏5可在调节槽25上滑动从而调节传输护栏5之间的间距，大大提高了其适用范围，能够对不同尺寸的包装箱进行操作。

实施例3：

相较于实施例1，实施例3在实施例1的基础上，第三传送带8为倾斜设置，第三传送带8倾斜方向为向第二传送带6倾斜，有助于第三传送带8上的产品进入展开的包装盒内。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。