一种自动装袋设备的制作方法

本发明涉及自动装袋设备领域，尤其涉及一种自动装袋设备。

背景技术：

在包装领域，塑料扎带是用途广泛的包束件，其体积小，结实耐用，在生产包装过程中，生产好的塑料扎带需要整齐的装在包装袋中以方便运输到各个场合，但是塑料扎带细长而且有一定的弹性，其在整理装袋的过程中容易散乱，散乱的扎带容易使得包装体积变大，而且在运输存放过程中容易扎坏包装袋甚至伤害到搬运工，因此常常需要操作工把扎带摆放整齐再放入袋子中存放，其效率低下，使工厂的成本变高，装袋好的扎带需要继续运送到下游传送带上进行存袋，由于装入扎带的袋子并没有封口，如果让袋子直接掉落到传送带上，袋子内的扎带就会散落，因此需要人工搬运到传送带上，费时费力，而且传送带一般都比较窄，因此需要把袋子底部的长边沿着传送带的传送方向放置，市面上并无一种可以自动整理物料，装袋接袋而且改变袋子方向的设备。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动装袋设备。

本发明技术方案如下：一种自动装袋设备，包括机架，六轴送料机械臂，理料机构，搬袋机构，撑袋机构以及x轴移袋机构，所述理料机构位于六轴机械臂一侧，所述理料机构下方设有中转料仓，所述中转料仓下方设有撑袋机构，所述撑袋机构有两个且对称设置在机架上，所述撑袋机构包括第一升降气缸，撑袋气缸以及撑袋爪，所述第一升降气缸的输出轴上设有支撑板，所述支撑板上设有撑袋气缸，所述撑袋气缸通过凸轮机构驱动撑袋爪由中心向袋子的四角移动，所述装袋机构下方设有x轴移袋机构以及搬袋机构，所述x轴移袋机构的移动方向一侧设有传送带，所述搬袋机构一侧设有储袋箱，所述储袋箱内设有托盘，所述托盘上放置有待撑开的袋子，所述托盘的一侧边设置在z轴伺服丝杆模组上，所述储袋箱上还设有袋检测装置。

具体地：所述理料机构包括设置在机架上的背板，设置在背板上的旋转电缸以及设置在旋转电缸上的旋转料仓，所述旋转料仓位于中转料仓的上方。

具体地：所述搬袋机构包括设置在机架下方的减速电机，所述减速电机的输出轴上设有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出轴上设有用于抓取储袋箱内袋子的真空吸盘。

具体地：所述凸轮机构包括凸轮槽块，凸轮杆以及设置在凸轮杆一端的滑轮，所述滑轮滑动设置在凸轮槽块的凸轮槽中，所述凸轮杆滑动设置在倾斜放置在支撑板上的轨道上，所述凸轮杆上相对滑轮的端部设有撑袋爪，所述凸轮槽块与撑袋气缸的输出轴连接。

具体地：x轴移袋机构包括x轴伺服丝杆模组，所述x轴伺服丝杆模组上设有凸轮分割器，所述凸轮分割器上通过固定支架设有第二升降气缸，所述第二升降气缸的输出轴上设有夹紧气缸，所述夹紧气缸的输出轴上设有两个移动托板，所述移动托板在夹紧气缸的驱动下闭合以及分离，所述夹紧气缸的外壁上还设有两个固定挡边，所述固定挡边位于移动托板的上方。

具体地：所述袋检测装置包括设置在储袋箱一侧的固定板，转动设置在固定板上的检测件以及设置在固定板上的接近传感器，所述检测件在静止时其一端头向下且抵住储袋箱内的袋子。

本发明的有益效果在于：首先六轴送料机械臂抓取物料放入旋转料仓，旋转电缸先小幅度来回转动使得物料整齐，同时伸缩气缸驱动真空吸盘抓取储袋箱内的袋子，减速电机驱动袋子转动90°使袋口朝上且位于撑袋爪下方，第一升降气缸驱动撑袋爪向下运动使撑袋爪位于袋口中心，撑袋气缸通过凸轮机构驱动撑袋爪向袋口四角移动撑开袋子，旋转电缸驱动旋转料仓旋转90°使整理好的物料通过中转料仓装入袋子，此时物料都装入袋子，x轴伺服丝杆模组驱动其上的机构运动到袋子下方，第二升降气缸驱动固定挡边向上运动使得上游装有扎带的袋子的侧边依托在固定挡边上，撑袋爪松开，袋子下落且其底部位于移动托板上，凸轮分割器驱动移动托板以及固定挡边转动90°，使得袋子底部的长边沿着传送带的传送方向，夹紧气缸驱动移动托板分开，使得装有物料的袋子放入传送带上，转运完一个袋子后，x轴伺服丝杆模组驱动其上方的整个机构向另一条传送带运动继续转运袋子，本装置自动化程度高，集自动整理物料，装袋接袋而且改变袋子并使袋子通过传送带运送到下游，大大节约人力物力。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明中结构示意图。

图2是本发明中理料机构以及撑袋机构的结构示意图。

图3是图2中a处放大示意图。

图4是本发明中储袋箱以及z轴伺服丝杆模组的结构示意图。

图5是本发明中搬袋机构的结构示意图。

图6是本发明中x轴移袋机构的结构示意图。

其中：1-六轴送料机械臂；2-机架；3-第一升降气缸；4-支撑板；5-撑袋气缸；6-凸轮槽块；61-凸轮杆；62-撑袋爪；63-滑块；64-轨道；7-背板；8-旋转电缸；9-旋转料仓；10-中转料仓；11-袋子；12-储袋箱；13-固定板；14-检测件；15-接近传感器；16-z轴伺服丝杆模组；17-减速电机；18-第二升降气缸；19-真空吸盘；20-x轴伺服丝杆模组；21-凸轮分割器；22-第一升降气缸；23-夹紧气缸；24-移动托板；25-固定挡边；26-传送带；27-托盘。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

参阅图1-6，一种自动装袋设备，包括机架2，六轴送料机械臂1，理料机构，搬袋机构，撑袋机构以及x轴移袋机构，所述理料机构位于六轴机械臂1一侧，所述理料机构下方设有中转料仓10，所述中转料仓10下方设有撑袋机构，所述撑袋机构有两个且对称设置在机架2上，所述撑袋机构包括第一升降气缸3，撑袋气缸5以及撑袋爪62，所述第一升降气缸3的输出轴上设有支撑板4，所述支撑板4上设有撑袋气缸5，所述撑袋气缸5通过凸轮机构驱动撑袋爪62由中心向袋子的四角移动，所述装袋机构下方设有x轴移袋机构以及搬袋机构，所述x轴移袋机构的移动方向一侧设有传送带26，所述搬袋机构一侧设有储袋箱12，所述储袋箱12内设有托盘27，所述托盘27上放置有待撑开的袋子，所述托盘27的一侧边设置在z轴伺服丝杆模组16上，所述储袋箱12上还设有袋检测装置。

本发明中所述理料机构包括设置在机架上的背板7，设置在背板7上的旋转电缸8以及设置在旋转电缸8上的旋转料仓9，所述旋转料仓9位于中转料仓10的上方，运行中，物料放入旋转料仓9内，旋转电缸8会先小幅度来回转动来使物料整齐再旋转90°使物料进入下游。

本发明中所述搬袋机构包括设置在机架2下方的减速电机17，所述减速电机17的输出轴上设有伸缩气缸18，所述伸缩气缸18的输出轴上设有用于抓取储袋箱12内袋子的真空吸盘19。

本发明中所述凸轮机构包括凸轮槽块6，凸轮杆61以及设置在凸轮杆61一端的滑轮63，所述滑轮63滑动设置在凸轮槽块6的凸轮槽（未标出）中，所述凸轮杆61滑动设置在倾斜放置在支撑板4上的轨道64上，所述凸轮杆61上相对滑轮63的端部设有撑袋爪62，所述凸轮槽块6与撑袋气缸5的输出轴连接。

本发明中x轴移袋机构包括x轴伺服丝杆模组20，所述x轴伺服丝杆模组20上设有凸轮分割器21，所述凸轮分割器21上通过固定支架（未标出）设有第二升降气缸22，所述第二升降气缸22的输出轴上设有夹紧气缸23，所述夹紧气缸23的输出轴上设有两个移动托板24，所述移动托板24在夹紧气缸23的驱动下闭合以及分离，所述夹紧气缸23的外壁上还设有两个固定挡边25，所述固定挡边25位于移动托板24的上方。

本发明中所述袋检测装置包括设置在储袋箱12一侧的固定板13，转动设置在固定板13上的检测件14以及设置在固定板13上的接近传感器15，所述检测件14在静止时其一端头向下且抵住储袋箱12内的袋子，当储袋箱12内袋子充足时，接近传感器15能检测到检测件14则正常工作，如果储袋箱12内没有袋子不充足，检测件14向下转动的幅度过大使得接近传感器15检测不到检测件14，则发出警报需要加袋子。

在实际使用过程中，首先六轴送料机械臂1抓取物料放入旋转料仓9，旋转电缸8先小幅度来回转动使得物料整齐，同时伸缩气缸18驱动真空吸盘抓取储袋箱12内的袋子，减速电机17驱动袋子转动90°使袋口朝上且位于撑袋爪62下方，第一升降气缸3驱动撑袋爪62向下运动使撑袋爪62位于袋口中心，撑袋气缸5通过凸轮机构驱动撑袋爪62向袋口四角移动撑开袋子，旋转电缸8驱动旋转料仓9旋转90°使整理好的物料通过中转料仓10装入袋子，此时物料都装入袋子，x轴伺服丝杆模组20驱动其上的机构运动到袋子下方，第二升降气缸16驱动固定挡边25向上运动使得上游装有物料的袋子的侧边依托在固定挡边25上，撑袋爪62松开，袋子下落且其底部位于移动托板24上，凸轮分割器21驱动移动托板24以及固定挡边25转动90°，使得袋子底部的长边沿着传送带26的传送方向，夹紧气缸23驱动移动托板24分开，使得装有物料的袋子放入传送带26上，转运完一个袋子后，x轴伺服丝杆模组20驱动其上方的整个机构向另一条传送带运动继续转运袋子，本装置自动化程度高，集自动整理物料，装袋接袋而且改变袋子并使袋子通过传送带运送到下游，大大节约人力物力。

上述附图及实施例仅用于说明本发明，任何所属技术领域普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，都皆应视为不脱离本发明专利范畴。