一种基于激光自动导引小车的载荷传送装置及运输方法与流程

本发明涉及智能运输设备技术领域，具体为一种基于激光自动导引小车的载荷传送装置及运输方法。

背景技术：

智能物料搬运装备，指用于制造车间内或车间之间物料移动、搬运的智能装备，包括自动导引小车（agv）、激光导引小车（lgv）、智能悬挂输送系统等，智能仓储装备，指能自动存储和取出货物的智能装备和系统，包括自动化立体仓库及其自动识别系统、巷道堆垛机、专家系统等。

agv是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆；通常多台agv与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成agv系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，agv可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据agv自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

激光自动导引小车是采用激光引导进行移动，在其使用的过程中，需要对货物进行传输，但是，现有的自动导引小车载荷传送装置主要存在以下缺陷：

（1）传统的传送装置都是单一传送带进行输送，对于不同的货物容易弄混，影响运输效率，而且卸货的时候不能针对货物进行调整，在应对不同的货物的时候很不方便；

（2）而且在货物运输的时候，由于货物处于移动状态，传统传送装置缺乏固定措施，很容易导致货物松脱，不仅影响运输效率，而且货物倒塌之后还容易出现危险情况。

技术实现要素：

为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种基于激光自动导引小车的载荷传送装置及运输方法，通过分体式传送机构对两种不同的工件进分开运输，且通过辅助定位机构对货物进行定位，保证货物传送的稳定性，实现高效运输，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于激光自动导引小车的载荷传送装置，包括小车传送平台，所述小车传送平台上安装有分体式传送机构，且分体式传送机构上还设置有用于稳定工件的辅助定位机构，所述分体式传送机构末端还设置有可调式倾泻台；

所述分体式传送机构包括安装在传输平台上的两个运输传送带，所述运输传送带内部均匀连接有若干个水平套筒，所述水平套筒内部安装有自动插接组件，所述辅助定位机构包括安装在传送平台左右两侧的边缘座，所述边缘座上连接有位于运输传送带上正上方的活动夹座，所述活动夹座上还安装有滑动复位定位支座，所述滑动复位定位支座底面安装有辅助夹片组。

进一步地，所述自动插接组件包括安装在水平套筒内部的定位柱，所述定位柱末端连接有电动推杆，一侧运输传送带内部的电动推杆末端连接有插接头，另一侧运输传送带内部的电动推杆末端连接有凹槽座，插接座和凹槽座之间相互匹配吻合，且插接座外壁还设置有电磁铁板，所述运输传送带外壁安装有凸起弧，所述凸起弧末端安装有光滑片，且两个运输传送带的光滑片之间相互接触。

进一步地，所述边缘座底端通过升降液压杆连接有活动底座，所述活动底座通过连接架与小车传送平台侧面连接。

进一步地，所述活动夹座通过铰接座与边缘座活动连接，且活动夹座底端还连接有液压杆组，所述液压杆组末端通过万向节与边缘座侧面连接，所述滑动复位定位支座两端还铰连接有端部夹座，所述端部夹座内壁设置有缓冲挡片，且端部夹座通过弯折弹簧垫与滑动复位定位支座底端连接，所述活动夹座内部安装有动力转轴，所述动力转轴上安装有两个绕线盘，且两个绕线盘上均缠绕有钢丝拉绳，两个钢丝拉绳通过两端的条形槽穿出活动夹座两端，且条形槽末端还安装有导向轮盘，且钢丝拉绳末端通过安装座与端部夹座连接。

进一步地，所述活动夹座底端安装有平滑轴杆，所述平滑轴杆上滑动套设有两个滑动轴套，所述滑动轴套内壁通过滚珠轴承与平衡轴杆滑动连接，且两个滑动轴套底端通过组合架与滑动复位定位支座连接，且组合架一侧连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆末端与活动夹座端部连接。

进一步地，所述辅助夹片组通过气囊座铰连接在滑动复位定位支座底端，且辅助夹片组底层由上到下依次设置有空心硅胶垫层、弹簧层和摩擦片层，所述摩擦片层底面设置为磨砂结构。

进一步地，所述可调式倾泻台表面一端铰连接有卸料斜坡，所述卸料斜坡另一端通过气压推杆与可调式倾泻台连接，所述卸料斜坡表面均匀连接有若干个运输辊，所述运输辊两端通过润滑套环连接有锁紧筒，且润滑套环内部设置有电磁线圈，且运输辊表面设置有阻尼垫。

本发明还提供了一种基于激光自动导引小车的运输方法，包括如下步骤：

步骤100、在传输平台上设置多个传送带，在相邻的两个传送带上分别设置插接部和凹槽部；

步骤200、传送带的驱动方式独立电机控制：

步骤300、当传送带异步传输时，调节电机的转速来控制传送带的传输速率；

步骤400、当传送带同步传输时，先将同步传输的电机转速调控一致，然后插接部和凹槽部自动结合将相邻传送带之间插接组合起来。

进一步地，在凹槽部内安装磁铁结构，将插接部与凹槽部进一步通过磁性相吸原理加固连接。

进一步地，所述传送带至少两个。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）本发明通过分体式传送机构为不同体积货物的运输提供选择，可以独立运输也可以组合运输，货物输送更加方便，不易弄混，而且在卸货时倾斜角度可调，可在滑动卸货和滚动卸货之间自由切换，操作更加方便；

（2）本发明辅助定位机构对运输中的货物进行辅助定位，使得货物运输过程中保持稳定，不易松脱，提高货物传送的稳定性和安全性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的活动夹座结构示意图；

图3为本发明的活动夹座内部结构示意图；

图4为本发明的可调式倾泻台结构示意图；

图5为本发明的运输辊结构示意图；

图6为本发明的运输方法工作流程示意图。

图中标号：

1-小车传送平台；2-分体式传送机构；3-辅助定位机构；4-可调式倾泻台；5-平滑轴杆；6-气囊座；7-空心硅胶垫层；8-弹簧层；9-摩擦片层；

201-运输传送带；202-水平套筒；203-自动插接组件；204-定位柱；205-电动推杆；206-插接头；207-凹槽座；208-电磁铁板；209-凸起弧；210-光滑片；

301-边缘座；302-活动夹座；303-滑动复位定位支座；304-辅助夹片组；305-铰接座；306-液压杆组；307-万向节；308-端部夹座；309-缓冲挡片；310-弯折弹簧垫；311-动力转轴；312-绕线盘；313-钢丝拉绳；314-条形槽；315-导向轮盘；316-安装座；317-升降液压杆；318-活动底座；319-连接架；

401-卸料斜坡；402-气压推杆；403-运输辊；404-锁紧筒；405-润滑套环；406-电磁线圈；407-阻尼垫；

501-滑动轴套；502-滚珠轴承；503-组合架；504-电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图5所示，本发明提供了一种基于激光自动导引小车的载荷传送装置，包括小车传送平台1，所述小车传送平台1上安装有分体式传送机构2，且分体式传送机构2上还设置有用于稳定工件的辅助定位机构3，所述分体式传送机构2末端还设置有可调式倾泻台4，该装置利用小车传送平台1上的分体式传送机构2对工件货物进行运输，不仅可以对不同的货物分开运输，防止运输过程中产生不便，而且分体式传送机构2也可以共同完成运输，可以有效应对不同大小的货物，另一方面，在运输的时候，通过辅助定位机构3对货物进行辅助定位，防止货物在运输过程中出现松脱的情况，保证货物的整个运输过程稳定而安全，而在最后的卸货工作时，利用可调式倾泻台4调节卸货角度，使得货物可以通过不同的角度完成卸货工作，保证卸货的安全性。

所述分体式传送机构2包括安装在传输平台1上的两个运输传送带201，所述运输传送带201内部均匀连接有若干个水平套筒202，所述水平套筒202内部安装有自动插接组件203，所述自动插接组件203包括安装在水平套筒202内部的定位柱204，所述定位柱204末端连接有电动推杆205，一侧运输传送带201内部的电动推杆205末端连接有插接头206，另一侧运输传送带201内部的电动推杆205末端连接有凹槽座207，插接座206和凹槽座207之间相互匹配吻合，且插接座206外壁还设置有电磁铁板208，所述运输传送带201外壁安装有凸起弧209，所述凸起弧209末端安装有光滑片210，且两个运输传送带201的光滑片210之间相互接触。

分体式传送机构2分别通过两个相互独立的运输传送带201对工件货物进行运输，在小车传送平台1内部的动力作用下进行驱动，分别带动两个运输传送带201转动来实现货物运输，而在这个过程中，两个运输传送带201的驱动动力可以相同也可以不同，即两个运输传送带201之间可以同步转动也可以异步转动，便于实现不同货物的分开差速运输。

在分开运输的时候，两个运输传送带201之间相互分离且互不影响，分别对其上的货物完成传送运输工作，而当需要同步运输的时候，两个运输传送带201之间通过自动插接组件203进行组合，同时施加同样的驱动作用力进行转动，即可完成两个运输传送带201的同步转动，对于体积较大的货物完成运输工作。

具体操作为：当需要共同运输的时候，通过调节两个运输传送带201的电机来将两个运输传送带201实现同步转动，之后停下来使得两个运输传送带201内部结构相互对应，之后一侧的运输传送带201内部的自动插接组件203自动穿出，其内部的电动推杆205推动插接头206向外穿出，而另一侧的运输传送带201内部的电动推杆205推动凹槽座207穿出，插接头206插入到凹槽座207内部之后，在电磁铁板208的作用下进一步固定，从而将两个运输传送带201之间连接起来，之后在动力作用下两个运输传送带201实现同步运输工作。

进一步的，在两个运输传送带201工作的时候，两者之间通过凸起弧209连接，而在两个运输传送带201分开转动的时候，通过光滑片210可以有效减小两者之间的摩擦作用，减小阻力。

所述辅助定位机构3包括安装在传送平台1左右两侧的边缘座301，所述边缘座301上连接有位于运输传送带201上正上方的活动夹座302，所述活动夹座302通过铰接座305与边缘座301活动连接，且活动夹座302底端还连接有液压杆组306，所述液压杆组306末端通过万向节307与边缘座301侧面连接，所述滑动复位定位支座303两端还铰连接有端部夹座308，所述端部夹座308内壁设置有缓冲挡片309，且端部夹座308通过弯折弹簧垫310与滑动复位定位支座303底端连接，所述活动夹座302内部安装有动力转轴311，所述动力转轴311上安装有两个绕线盘312，且两个绕线盘312上均缠绕有钢丝拉绳313，两个钢丝拉绳313通过两端的条形槽314穿出活动夹座302两端，且条形槽314末端还安装有导向轮盘315，且钢丝拉绳313末端通过安装座316与端部夹座308连接，在运输传送带201进行运输的时候，货物直接放置在上方很容易出现货物松脱的情况，影响运输效率，此时利用辅助定位机构3配合运输传送带201同步转动，对货物进行定位，保证货物的稳定性。

活动夹座302以铰连接的方式和边缘座301连接，便于改变活动夹座302的工作角度，对不同的货物进行压紧固定工作，在调节时，通过液压杆组306的伸缩作用进行推动，万向节307起到转向的作用，而活动夹座302通过铰接座305与边缘座301顶端连接，从而使得活动夹座302的倾斜角度发生改变，便于应对不同倾斜角度的货物。

所述边缘座301底端通过升降液压杆317连接有活动底座318，所述活动底座318通过连接架319与小车传送平台1侧面连接，通过升降液压杆317来调节边缘座301和活动夹座302的高度，便于完成货物的固定工作。

进一步的，在对货物挤压固定的同时，通过活动夹座302两端的端部夹座308对货物端部进行夹紧固定，从而实现全方位的固定作用，有效防止货物松脱。

具体使用时，由于一开始两个绕线盘312上的钢丝拉绳313均处于紧绷的状态，此时在动力转轴311的动力作用下，两个绕线盘312同时转动，而由于两个钢丝拉绳313以相反的方向缠绕在绕线盘312上，则两个钢丝拉绳313可以实现同步收放，针对具体的货物体积大小，动力转轴311转动带动绕线盘312转动合适的角度，从而将钢丝拉绳313收起来，与活动夹座302铰连接的端部夹座308在钢丝拉绳312的拉力作用下开始收缩，两个端部夹座308之间相互靠近，而由于端部夹座308通过弯折弹簧垫310与活动夹座302底部连接，在钢丝拉绳313收缩的时候，端部夹座308缓慢夹紧，从而使得整个夹紧过程更加稳定，不会因为急剧的冲击作用对货物端部产生损伤。

而且在端部夹座308夹紧的时候，其内壁通过缓冲挡片309和货物端部接触，利用其缓冲作用端部夹座308施加的冲击力，对货物起到保护作用。

需要说明的是，所述活动夹座302上还安装有滑动复位定位支座303，所述滑动复位定位支座303底面安装有辅助夹片组304，所述活动夹座302底端安装有平滑轴杆5，所述平滑轴杆5上滑动套设有两个滑动轴套501，所述滑动轴套501内壁通过滚珠轴承502与平衡轴杆5滑动连接，且两个滑动轴套501底端通过组合架503与滑动复位定位支座303连接，且组合架503一侧侧面连接有电动伸缩杆504，所述电动伸缩杆504末端与活动夹座302端部连接，在活动夹座302施加挤压作用的时候，活动夹座302利用其底部的滑动复位定位支座303进行挤压，对货物进行固定，而随着运输传送带201的移动，通过滑动复位定位支座303的滑动调节作用，使得其可以随着货物的运输而同步移动，从而在货物的整个运输过程中进行固定，保证整个运输过程货物可以被良好的固定。

而在完成货物输送过之后，通过电动伸缩杆504的收缩复位作用，整个滑动复位定位支座303就回到原来的位置，继续开始下一批货物的固定工作。

具体工作时，在运输传送带201运输货物的时候，当货物随着运输传送带201的活动而发生移动的时候，通过随着运输传送带201的运输，在电动伸缩杆504的推动作用之下，整个滑动复位定位支座303在两个滑动轴套501的作用下沿着平滑轴杆5进行滑动，随着运输传送带201的转动进行同步移动，直至运输传送带201上的货物运输厉，在这个运输的过程中，始终对货物保持上下和端部的固定，从而对货物保持稳定运输。

而当滑动复位定位支座303对货物进行夹紧的时候，辅助夹片组304可以起到辅助缓冲保护的作用，辅助夹片组304所述辅助夹片组304通过气囊座6铰连接在滑动复位定位支座303底端，且辅助夹片组304底层由上到下依次设置有空心硅胶垫层7、弹簧层8和摩擦片层9，所述摩擦片层9底面设置为磨砂结构，利用空心硅胶垫层7、弹簧层8和摩擦片层9的多层缓冲结构进行保护，避免对货物挤压的时候产生过大的作用力，起到保护作用，而且摩擦片层9采用的是摩擦结构，具有良好的摩擦作用，可以有效防止货物滑脱。

所述可调式倾泻台4表面一端铰连接有卸料斜坡401，所述卸料斜坡401另一端通过气压推杆402与可调式倾泻台4连接，所述卸料斜坡401表面均匀连接有若干个运输辊403，所述运输辊403两端通过润滑套环405连接有锁紧筒404，且润滑套环405内部设置有电磁线圈406，且运输辊403表面设置有阻尼垫407，货物通过可调式倾泻台4进行卸货，在使用的时候，通过卸料斜坡401为货物提供卸货通道，而利用气压推杆402的推动作用，可以改变卸料斜坡401的倾斜角度，便于货物以不同的角度卸下，方便卸货，而且卸料斜坡401上的多个运输辊403采用的是润滑套环405进行固定和滑动，从而使得运输辊403既可以转动，又可以固定，便于实现滚动运输和滑动运输的自由切换，可以有效应对不同的货物运输工作。

如图6所示，本发明还提供了步骤100、在传输平台上设置多个传送带，在相邻的两个传送带上分别设置插接部和凹槽部；

步骤200、传送带的驱动方式独立电机控制：

步骤300、当传送带异步传输时，调节电机的转速来控制传送带的传输速率；

步骤400、当传送带同步传输时，先将同步传输的电机转速调控一致，然后插接部和凹槽部自动结合将相邻传送带之间插接组合起来。

通过该方法，可以配合驱动方式，轻易实现不同传送带的异步、同步传输及其转换。在实际运输过程中，可以根据具体需求，自动调节其传输方式。

进一步地，在凹槽部内安装磁铁结构，将插接部与凹槽部进一步通过磁性相吸原理加固连接，传送带至少两个。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。