技术特征：
技术总结
本发明涉及起重机设备技术领域，公开了一种起重机的起重臂控制方法、装置及起重机，解决了现有技术中根据操作人员经验操作主臂起臂和塔臂下降，易造成塔臂与主臂之间的焊接端面撕裂的问题。所述方法包括：实时获取主臂角度和塔臂角度；确定主臂与塔臂之间的夹角；判断夹角是否小于或等于预设极限角度；当小于或等于预设极限角度时，限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作。本发明实施例适用于安装起重机的起重臂的过程中。
技术研发人员：滕宏珍
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：2018.12.05
技术公布日：2019.01.25