仓储调度系统及方法与流程

本发明涉及一种仓储进出库技术领域，尤其涉及一种仓储调度系统及方法。

背景技术：

随着科学技术和工业生产的快速发展，另基于“密集仓储”概念的兴起，现代企业对于生产、仓储和配送要求的不断提高，促使仓储方式从最初通过人力手工作业的简单堆积到通过叉车等简单设备的仓库式存储改进为目前采用高位叉车、无人引导小车(agv)、穿梭车等自动化设备的立体仓库存储。而由于土地成本和人力成本的提高，高密度、自动化的密集式仓储正成为物流仓储发展的趋势，密集式仓储的一大特点就是仓库由若干密集巷道组成，同巷道内有多个存放单元，巷道内采用卫星小车进行货物运输，然而，现有的仓储调度均是靠无人引导小车(agv)运输并于运输后回归至原点以获取新的仓储任务，随着订单的不断增多，该仓储调度方式存在出入库效率低下的缺点。

鉴于此，有必要提供一种可解决上述缺陷的仓储调度系统及方法以提高出入库效率，提升仓储调度系统的自动化性能。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种仓储调度系统及方法以提高出入库效率，提升仓储调度系统的自动化性能。

为解决上述技术问题，本发明采用如下所述的技术方案：一种仓储调度系统，其包括有仓库管理模块、主控模块、分控模块、母车及子车，所述仓库管理模块用于根据订单下发仓库任务，所述主控模块与仓库管理模块通信，以接收所述仓库任务，并对其进行解析拆分，拆分成母车任务和子车任务并发送至所述分控模块；所述分控模块分别与所述主控模块与母车通信，用于接收所述母车任务和子车任务，根据所述母车任务进行分析处理，生成控制指令并发送至母车，且将所述母车任务和子车任务中转至母车；所述母车与子车通信，用于根据接收到的控制指令执行所述母车任务，反馈母车任务执行信息，并将所述子车任务下发至子车；所述子车接收并执行所述子车任务，反馈子车执行任务信息。

其进一步技术方案为：所述母车及子车均设有蓝牙通信模块，所述母车与子车蓝牙通信。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种仓储调度方法，其包括如下步骤：

下发任务：仓库管理模块根据订单下发仓库任务至主控模块；

解析拆分任务：主控模块根据接收到的所述仓库任务，对其进行解析拆分，拆分成母车任务和子车任务；

发送任务：主控模块将所述母车任务和子车任务发送至分控模块；

分析处理母车任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务进行分析处理，生成控制指令并发送至母车；

中转任务：分控模块将接收到的所述母车任务和子车任务中转至母车；

执行母车任务：母车接收所述控制指令、母车任务和子车任务，根据所述控制指令执行母车任务，反馈母车任务执行信息，并将所述子车任务下发至子车；

执行子车任务：子车接收并执行所述子车任务，反馈子车任务执行信息。

其进一步技术方案为：所述发送任务还包括以下步骤：主控模块判断子母车之间通信连接是否成功，若子母车之间通信连接不成功，则主控模块根据上一子车任务控制母车移动，调整子母车之间的距离，恢复子母车之间的通信连接。

其进一步技术方案为：当订单为入货订单时，所述仓库任务为入库任务，所述入库任务包括任务号、取货子任务和入库子任务，所述解析拆分任务具体为：主控模块根据接收到的所述入库任务，对其进行解析拆分，将任务号及入库子任务拆分出来形成子车任务，将任务号和取货子任务拆分出来形成母车任务。

其进一步技术方案为：所述分析处理母车任务具体为：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务的取货子任务进行分析处理，生成取货控制指令并发送至母车。

其进一步技术方案为：所述执行母车任务具体为：母车接收所述取货控制指令、母车任务和子车任务，根据所述取货控制指令及母车任务的取货子任务运行到对应的取货货位地址进行取货，反馈母车任务执行信息至分控模块，将所述子车任务下发至子车。

其进一步技术方案为：当订单为出货订单时，所述仓库任务为出库任务，所述出库任务包括任务号、取货子任务和出库子任务，所述解析拆分任务具体为：主控模块根据接收到的所述出库任务，对其进行解析拆分，将任务号和取货子任务拆分出来形成子车任务，将所述出库任务作为母车任务。

其进一步技术方案为：所述分析处理母车任务具体为：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务的取货子任务和出库子任务进行分析处理，生成出货控制指令并发送至母车。

其进一步技术方案为：所述执行母车任务具体为：母车接收所述出货控制指令、母车任务和子车任务，根据出货控制指令及母车任务的取货子任务运行到对应的取货货位地址对应的巷道，反馈母车任务执行信息至分控模块，将所述子任务下发至子车。

本发明的有益技术效果在于：所述仓储调度系统通过设置母车和子车，两者通过接收主控模块解析拆分仓库任务后获得的对应的任务，相互配合完成仓库任务，使得仓库任务的执行不会集中于单一运输设备的来回运输，提高工作效率，且结构方便，操作简洁，有利于提高仓储调度系统的自动化性能。所述仓储调度方法基于所述仓储调度系统，利用子车和母车，可配合完成仓库任务，提高工作效率，避免任务堆积。

附图说明

图1是本发明仓储调度系统的结构示意图。

图2是本发明仓储调度方法的流程图。

图3是本发明仓储调度方法当订单为入货订单时的具体流程图。

图4是本发明仓储调度方法当订单为出货订单时的具体流程图。

具体实施方式

为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本发明的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本发明做进一步的阐述。

参照图1，在本实施例中，所述仓储调度系统包括有仓库管理模块110、主控模块120、分控模块130、母车140及子车150。所述仓库管理模块110用于根据订单下发仓库任务，所述主控模块120与仓库管理模块110通信，以接收所述仓库任务，并对其进行解析拆分，拆分成母车任务和子车任务并发送至所述分控模块130。所述分控模块130分别与所述主控模块120及母车140通信，用于接收所述母车任务和子车任务，根据所述母车任务进行分析处理，生成控制指令并至母车140，且将所述母车任务和子车任务中转至母车140。所述母车140与子车150通信，用于根据接收到的控制指令执行所述母车任务，反馈母车任务执行信息，并将所述子车任务下发至子车150；所述子车150接收并执行所述子车任务，反馈子车任务执行信息。

其中，所述仓库管理模块110可为计算机，所述主控模块120可为服务器，所述分控模块130可为可编程逻辑控制器(plc)，所述母车140可为堆垛机或穿梭车，所述子车150可为无人引导小车(agv)，所述母车任务代表供母车140执行的任务，所述子车任务代表供子车150执行的任务，所述母车任务执行信息代表母车140完成母车任务的信息，子车任务执行信息为子车150完成子车任务的信息。利用主控模块120将仓库任务解析拆分成母车任务和子车任务并分别发送至母车140和子车150，以使母车140和子车150相互配合完成仓库任务，使得仓库任务的执行不会集中于单一运输设备中，提高工作效率，且结构方便，操作简洁，有利于提高仓储调度系统的自动化性能。所述分控模块130对母车任务进行分析处理，生成直接控制母车工作的控制指令，并对母车任务和子车任务进行转发，使得母车和子车的控制处理分隔开，提高系统工作效率。

具体地，所述母车140及子车150均设有蓝牙通信模块，所述母车140及子车150蓝牙通信。所述主控模块120与仓库管理模块110及分控模块130之间采用以太网方式进行通信，所述分控模块130与母车140之间采用光通信方式进行通信。当然，在其他实施例中，所述分控模块130与母车140之间可采用以太网方式进行通信。所述母车140与子车150蓝牙通信，由于蓝牙通信覆盖范围较小，使得母车140可在通信范围外接收下一仓库任务对应的母车任务和子车任务时，避免下一仓库任务的子车任务影响子车150执行当前子车任务。

参照图2，在本实施例中，所述仓储调度方法基于上述仓储调度系统进行，该方法包括以下步骤：

步骤s1，下发任务：仓库管理模块根据订单下发仓库任务至主控模块。

步骤s2，解析拆分任务：主控模块根据接收到的所述仓库任务，对其进行解析拆分，拆分成母车任务和子车任务。

步骤s3，发送任务：主控模块将所述母车任务和子车任务发送至分控模块。

步骤s4，分析处理母车任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务进行分析处理，生成控制指令并发送至母车。

步骤s5，中转任务：分控模块将接收到的所述母车任务和子车任务中转至母车。

步骤s6，执行母车任务：母车接收所述控制指令、母车任务和子车任务，根据所述控制指令执行母车任务，反馈母车任务执行信息，并将子车任务下发至子车。

步骤s7，执行子车任务：子车接收并执行子车任务，反馈子车任务执行信息。

优选地，在某些事实例中，所述步骤s3发送任务包括：步骤s31，发送母车任务：主控模块将母车任务发送至分控模块。步骤s32，发送子车任务：主控模块将子车任务发送至分控模块。

所述步骤s5中转任务包括：步骤s51，中转母车任务：分控模块接收所述母车任务并中转至母车。步骤s52，中转子车任务：分控模块接收所述子车任务并中转至母车。

所述步骤s6执行母车任务包括：步骤s61，母车接收控制指令和所述母车任务，根据所述控制指令执行母车任务，反馈母车任务执行信息。步骤s52，母车接收所述子车任务，将子车任务下发至子车。

其中，子车任务发送至子车中，需要子车和母车之间保持通信状态，优选地，所述步骤s3发送任务还包括：步骤s3.1，主控模块判断子母车之间通信连接是否成功，若子母车之间通信连接不成功，则主控模块根据上一子车任务控制母车移动，调整子母车之间的距离，恢复子车和母车之间的通信连接。由于密集仓库的货架高、货物多，容易对通信连接造成障碍，通过判断子母车之间的通信连接，可有效可靠地将任务发送至对应的运输设备，提高系统稳定性。而上一子车任务中包含有子车运动的目的地址，可通过上一子车任务查询当前子车所在位置，从而调整子母车之间的距离，恢复子母车之间的通信连接。所述目的地址可为上一任务中子车需进行放货或取货的货位地址。

优选地，当订单为入货订单时，所述仓库任务为入库任务，所述入库任务包括任务号、取货子任务和入库子任务，其中，所述入库任务为将仓库中堆放于待入库位置的货物存放至指定的仓库货位中，所述取货子任务为将货物从待入库位置取出，入库子任务为将取出的货物存放至指定的仓库货位。所述仓储调度方法包括如下步骤：

步骤s1，下发任务：仓库管理模块根据入货订单下发入库任务至主控模块。

步骤s2，解析拆分任务：主控模块根据接收到的所述入库任务，对其进行解析拆分，将任务号和入库子任务拆分出来形成子车任务，将任务号和取货子任务拆分出来形成母车任务。其中，所述取货子任务包括取货指令及取货货位地址，入库子任务包括放货指令及放货货位地址。

步骤s3，发送任务：主控模块将所述母车任务和子车任务发送至分控模块。

步骤s4，分析处理母车任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务的取货子任务进行分析处理，生成取货控制指令并发送至母车。

步骤s5，中转任务：分控模块将接收到的所述母车任务和子车任务中转至母车。

步骤s6，执行母车任务：母车接收所述取货控制指令、母车任务和子车任务，根据取货控制指令执行所述母车任务的取货子任务，母车根据取货控制指令及取货子任务运行到对应的取货货位地址进行取货，反馈母车任务执行信息至分控模块，将接收到的子车任务下发至子车。

步骤s7，执行子车任务：子车接收并执行所述子车任务，根据入库子任务运行到对应的放货货位地址进行放货，反馈子车任务执行信息。

其中，所述取货控制指令为控制母车运行到母车任务的取货子任务的取货货位地址的并进行取货操作的控制指令。

参照图3，具体地，在某些实施例中，当订单为入货订单时，所述仓储调度方法包括以下步骤：

步骤s1，下发任务：仓库管理模块根据入货订单下发入库任务至主控模块。

步骤s2，解析拆分任务：主控模块根据接收到的所述入库任务，对其进行解析拆分，将任务号和入库子任务拆分出来形成子车任务，将任务号和取货子任务拆分出来形成母车任务。

步骤s31，发送母车任务：主控模块将母车任务发送至分控模块。

步骤s4，分析处理母车任务：分控模块根据母车任务的取货子任务进行分析处理，生成取货控制指令并发送至母车。

步骤s51，中转母车任务：分控模块将接收到的所述母车任务中转至母车。

步骤s61，母车接收取货控制指令和所述母车任务，根据所述取货控制指令执行母车任务，根据母车任务的取货子任务运行到对应的取货货位地址进行取货，反馈母车任务执行信息至分控模块，分控模块将接收到的母车任务执行信息发送至主控模块。

步骤s3.1，主控模块判断子母车之间通信连接是否成功，若子母车之间通信连接不成功，执行步骤s3.11；若子母车之间通信连接成功，执行步骤s32。

步骤s3.11，主控模块根据上一子车任务控制母车移动，调整子母车之间的距离，执行s3.1。

步骤s32，发送子车任务：主控模块将子车任务发送至分控模块。

步骤s52，中转子车任务：分控模块将接收到的所述子车任务中转至母车。

步骤s62，母车接收中转的所述子车任务，将子车任务下发至子车。

步骤s7，执行子车任务：子车接收并执行所述子车任务，获取母车上的货物并根据子车任务的入库子任务对应的放货货位地址进行货物放货入库操作，反馈子车任务执行信息。

当订单为出货订单时，所述仓库任务为出库任务，所述出库任务包括任务号、取货子任务和出库子任务，其中，所述出库任务为将仓库中存放于仓库货位中的货物取出并运输至待出库位置，所述取货子任务为将货物从仓库货位中取出，出库子任务为将取出的货物运输至待出库位置。所述仓储调度方法包括以下步骤：

步骤s1，下发任务：仓库管理模块根据出货订单订单下发出库任务至主控模块。

步骤s2，解析拆分任务：主控模块根据接收到的所述出库任务，对其进行解析拆分，将任务号和取货子任务拆分出来形成子车任务，将所述出库任务作为母车任务。其中，所述取货子任务包括取货指令及取货货位地址，出库子任务包括出货指令及出货位置。

步骤s3，发送任务：主控模块将所述母车任务和子车任务发送至分控模块。

步骤s4，分析处理母车任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务的取货子任务和出库子任务进行分析处理，生成出货控制指令并发送至母车。

步骤s5，中转任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务并中转至母车。

步骤s6，执行母车任务：母车接收出货所述控制指令、母车任务和子车任务，根据出货控制指令执行所述母车任务的取货子任务，母车根据取货子任务运行到对应的取货货位地址对应的巷道，反馈母车任务执行信息至分控模块，将接收到的子车任务下发至子车。

步骤s7，执行子车任务：子车接收并执行所述子车任务，运行到取货子任务的取货货位地址进行取货，反馈子车任务执行信息。

其中，仓库中有多个巷道，每个巷道两端均由多个货架排列，每个货架上有多个货位。所述出货控制指令为控制母车运行到取货子任务的取货货位地址的对应巷道的控制指令。

参照图4，具体地，在某些实施例中，当订单为出货订单时，所述仓储调度方法具体包括以下步骤：

步骤s1，下发任务：仓库管理模块根据出货订单下发出库任务至主控模块。

步骤s2，解析拆分任务：主控模块根据接收到的所述出库任务，对其进行解析拆分，将任务号和取货子任务拆分出来形成子车任务，将所述出库任务作为母车任务。

步骤s3.1，主控模块判断子母车之间通信连接是否成功，若子母车之间通信连接不成功，执行步骤s3.11；若子母车之间通信连接成功，执行步骤s3。

步骤s3.11，主控模块根据上一子车任务控制母车移动，调整子母车之间的距离，以恢复子母车之间的通信连接，执行s3.1。

步骤s3，发送任务：主控模块将所述母车任务和子车任务发送至分控模块。

步骤s4，分析处理母车任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务，根据母车任务的取货子任务和出库子任务进行分析处理，生成出货控制指令并发送至母车。

步骤s5，中转任务：分控模块接收所述母车任务和子车任务并中转至母车。

步骤s6，执行母车任务：母车接收出货控制指令、所述母车任务和子车任务，根据所述出货控制指令执行母车任务，根据母车任务的取货子任务运行到对应的取货货位地址对应的巷道，反馈母车任务执行信息至分控模块，分控模块将接收到的母车任务执行信息发送至主控模块；将接收到的子车任务下发至子车。

步骤s7，执行子车任务：子车接收并执行所述子车任务，根据子车任务的取货子任务运行到对应的取货货位地址进行取货，反馈子车任务执行信息。

具体地，所述步骤s7后还可包括以下步骤：

步骤s8，主控模块接收到子车任务执行信息后，判断是否还存在该巷道的出货任务，若存在，则执行步骤s3至步骤s7，否则，执行步骤s9。

步骤s9，主控模块发送出库控制指令控制母车运行至所述母车任务的出库子任务对应的出货位置。

综上所述，本发明仓储调度系统通过设置母车和子车，两者通过接收主控模块仓库任务解析拆分后获得的对应的任务，相互配合完成仓库任务，使得仓库任务的执行不会集中于单一运输设备的来回运输，提高工作效率，且结构方便，操作简洁，有利于提高仓储调度系统的自动化性能。本发明仓储调度方法基于所述仓储调度系统，利用子车和母车，可配合完成仓库任务，提高工作效率，避免任务堆积。

以上所述仅为本发明的优选实施例，而非对本发明做任何形式上的限制。本领域的技术人员可在上述实施例的基础上施以各种等同的更改和改进，凡在权利要求范围内所做的等同变化或修饰，均应落入本发明的保护范围之内。