一种铁罐磁性抓手的制作方法

本发明涉及包装设备领域，尤其是一种铁罐磁性抓手。

背景技术：

在铁制易拉罐的装箱过程中，常常需要将铁罐装入包装箱中，这就需要一种针对铁罐位置转移的抓手。

目前常使用的抓手主要存在以下问题：

（1）常规机械夹紧式的抓手针对每个铁罐单独设置一个抓手，因为铁罐不设有瓶颈，所以针对铁罐的夹紧式抓手结构复杂，占用空间大，成本高。

（2）专利号为cn201621052042.0，名称为“一种装箱机上抓铁制罐用的磁力机械抓手及装箱机”的中国专利文献公开了一种磁力机械抓手，利用磁性来吸取铁罐，从而将铁罐放置到包装内，再通过磁铁远离铁罐的方法来取消吸附。该技术方案的缺陷是，所有铁罐均通过一块吸附板进行吸附，磁性在该吸附板分布不均匀，有些位置磁性大，有些位置磁性小，容易造成掉罐现象，另外，在吸附过程中，铁罐也容易造成相对位置的偏移。

技术实现要素：

本发明目的是提供一种能有效解决上述问题的铁罐磁性抓手，为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种铁罐磁性抓手，包括顶面设有若干通孔的挡板机构、伸入所述通孔中用于吸取单个铁罐的磁性吸盘机构、设在所述挡板机构上方并与每个所述磁性吸盘机构固定连接的安装板以及驱动所述安装板相对所述挡板机构上下移动并带动每个磁性吸盘机构在通孔中移动的第一驱动机构。所述通孔的直径小于铁罐的直径。

进一步的，所述磁性吸盘机构包括连杆、设在所述连杆底端且开口向下的尼龙套、设在所述尼龙套内的磁铁、设在所述尼龙套顶端并套在连杆上的压缩弹簧、设在所述压缩弹簧顶端并套在连杆上的套筒以及固定在所述连杆顶端并抵住所述套筒顶面的抵挡部。所述磁铁和尼龙套通过螺钉固定在连杆的底端，所述套筒外壁设有外螺纹，所述安装板对应所述套筒设有带内螺纹的安装孔，所述套筒螺纹连接在安装孔中并通过螺母自锁。

进一步的，所述通孔呈矩形整列排列，两相邻通孔之间的距离等于铁罐的直径。

进一步的，还包括设在所述挡板机构上方并与挡板机构固定的固定架机构、设在所述固定架机构上方并通过弹簧臂与固定架机构连接的机械臂安装台。所述第一驱动机构包括若干固定在固定架机构上的第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述安装板的顶部连接。

进一步的，所述固定架机构包括居中设置的第一固定架以及分别设于所述第一固定架两侧的两第二固定架，所述第一固定架包括两平行设置且位于同一水平面的第一固定梁、固定在所述第一固定梁底部的两平行设置的第二固定梁以及分别设在所述第一固定梁两端的两支撑柱。所述第一固定梁与第二固定梁垂直，所述支撑柱的顶部与第一固定梁连接，所述支撑柱的底端与挡板机构连接。所述第一驱动机构包括四台第一气缸，两台第一气缸分别设在两第二固定梁的中间位置，另外两台第一气缸分别设在两第二固定架上。

进一步的，所述固定架机构上还设有若干对第一气缸的急停起缓冲作用的缓冲机构。

优选的，包括四个缓冲机构，四个所述缓冲机构分别设在两第二固定梁的两端。所述缓冲机构包括液压缓冲器和设在所述液压缓冲器一侧的缓冲臂，所述第二固定梁上设有导套，所述缓冲臂穿过所述导套，所述缓冲臂的底端与安装板的顶部连接，所述缓冲臂的顶端通过连接体与液压缓冲器的缸体连接，所述液压缓冲器的肩托向下抵住第二固定梁。

进一步的，所述机械臂安装台和固定架机构之间设有碰撞感应器，所述碰撞感应器包括接近开关以及与所述接近开关匹配的感应体，所述接近开关安装在机械臂安装台上，所述感应体安装在固定架机构上。

进一步的，还包括分别设在所述挡板机构四周的四个侧向整理机构，所述侧向整理机构包括与所述挡板机构固定的整理座、固定在所述整理座上的第二气缸以及与所述第二气缸的输出端连接的侧向整理条，所述侧向整理条水平设在靠近所述挡板机构的边缘处并与所述挡板机构的侧面平行。

进一步的，所述侧向整理条的两端分别设有避让相邻两端的侧向整理条的避让缺口。

采用上述的技术方案，磁性吸盘机构整齐排列，每个磁性吸盘机构对应吸附一个铁罐，不会出现磁力分布不均而产生的掉罐现象。另外，位于四周的侧向整理条能同时向内侧移动，将铁罐向内侧压紧，使铁罐彼此紧贴，整齐排列，便于将吸附的若干铁罐整体转移到包装盒中。其次，针对磁性吸盘机构的纵向移动设置了缓冲机构，允许磁性吸盘以更快的速度移动，提高了工作的效率。

附图说明

图1是本发明的示意图。

图2是本发明的俯视图。

图3是本发明的底部示意图。

图4是磁性吸盘机构吸取铁罐的示意图。

图5是磁性吸盘机构码放铁罐的示意图。

图6是图1中a处放大示意图。

具体实施方式

如图1、2、4所示，一种铁罐磁性抓手，包括顶面设有若干通孔1的挡板机构2、伸入通孔1中用于吸取单个铁罐3的磁性吸盘机构4、设在挡板机构2上方并与每个磁性吸盘机构4固定连接的安装板5以及驱动安装板5相对挡板机构2上下移动并带动每个磁性吸盘机构4在通孔1中移动的第一驱动机构、设在挡板机构2上方并与挡板机构2固定的固定架机构、设在固定架机构上方并通过弹簧臂6与固定架机构连接的机械臂安装台7、设在机械臂安装台7和固定架机构之间的碰撞感应器、设在固定架机构上对第一驱动机构的急停起缓冲作用的四个缓冲机构9以及设在挡板机构2四周的四个侧向整理机构10。

如图4所示，磁性吸盘机构4包括连杆11、设在连杆11底端且开口向下的尼龙套12、设在尼龙套12内的磁铁13、设在尼龙套12顶端并套在连杆11上的压缩弹簧、设在压缩弹簧顶端并套在连杆11上的套筒14以及固定在连杆11顶端并抵住套筒14顶面的抵挡部15。磁铁13和尼龙套12通过螺钉固定在连杆11的底端，套筒14外壁设有外螺纹，安装板5对应套筒14设有带内螺纹的安装孔，套筒14螺纹连接在安装孔中并通过螺母16自锁。

挡板机构2上的通孔1呈矩形整列排列，两相邻通孔1之间的距离等于铁罐3的直径，通孔1的直径小于铁罐3的直径，如图5所示，当磁铁13向上运动时，挡板机构2能阻止铁罐3跟随磁铁13向上运动，从而使铁罐3脱离磁铁13。

固定架机构包括居中设置的第一固定架以及分别设于第一固定架两侧的两第二固定架17，第一固定架包括两平行设置且位于同一水平面的第一固定梁18、固定在第一固定梁18底部的两平行设置的第二固定梁19以及分别设在第一固定梁18两端的两支撑柱20。第一固定梁18与第二固定梁19垂直，支撑柱20的顶部与第一固定梁18连接，支撑柱20的底端与挡板机构2连接。第一驱动机构包括四台第一气缸21，两台第一气缸21分别固定在两第二固定梁19的中间位置，另外两台第一气缸21分别固定在两第二固定架17上，第一气缸21的输出端与安装板5的顶部连接。

四个缓冲机构9分别设在两第二固定梁19的两端。缓冲机构9包括液压缓冲器22和设在液压缓冲器22一侧的缓冲臂23，第二固定梁19上设有导套24，缓冲臂23穿过导套24，缓冲臂23的底端与安装板5的顶部连接，缓冲臂23的顶端通过连接体25与液压缓冲器22的缸体连接，液压缓冲器22的肩托向下抵住第二固定梁19。

如图6所示，碰撞感应器包括接近开关26以及与接近开关26匹配的感应体27，接近开关26安装在机械臂安装台7上，具体为安装在机械臂安装台7的底部边缘位置，感应体27安装在固定架机构上，具体为安装在第一固定梁18的顶部中间位置。由于机械臂安装台7与固定架机构是通过弹簧臂6连接的，因此在抓手运行过程中，机械臂安装台7与固定架机构之间的相对位置会有一定的微小变动，但是当抓手在运行过程中产生碰撞后，机械臂安装台7与固定架机构之间会产生较大的相对移动，此时接近开关26无法感应到感应体27，铁罐磁性抓手报警停机。

如图3所示，侧向整理机构10包括与挡板机构2固定的整理座28、固定在整理座28上的第二气缸29以及与第二气缸29的输出端连接的侧向整理条30，侧向整理条30水平设在靠近挡板机构2的边缘处并与挡板机构2的侧面平行，侧向整理条30的两端分别设有避让相邻两端的侧向整理条30的避让缺口31。

上述铁罐磁性抓手的工作原理如下：

（1）机械臂将铁罐磁性抓手移动到整齐摆放的铁罐3的上方，挡板机构2的底部与铁罐3的顶部相贴，挡板机构2上的通孔1与铁罐3一一对应。

（2）第二气缸29驱动位于挡板机构2四周的四个侧向整理条30向内侧运动，对位于外侧的铁罐3施加向内的夹紧力，使各铁罐3相互紧贴，保持相对位置的稳定。

（3）如图4所示，第一气缸21驱动安装板5向下移动，带动与安装板5固定的磁性吸盘机构4在通孔1中向下移动，直到位于磁性吸盘机构4底端的磁铁13与铁罐3接触并吸住铁罐3，

（4）如图5所示，机械手将所吸附的铁罐3整体移动到目的位置，然后第一气缸21驱动安装板5向上移动，磁铁13向上运动时，挡板机构2能阻止铁罐3跟随磁铁13向上运动，从而使铁罐3脱离磁铁13。

（5）第二气缸29驱动侧向整理条30向外侧移动，松开其对铁罐3侧向的夹持限位，实现铁罐3的码放。

采用上述的技术方案，磁性吸盘机构4整齐排列，每个磁性吸盘机构4对应吸附一个铁罐3，不会出现磁力分布不均而产生的掉罐现象。另外，位于四周的侧向整理条30能同时向内侧移动，将铁罐3向内侧压紧，使铁罐3彼此紧贴，整齐排列，便于将吸附的若干铁罐3整体转移到包装盒中。其次，针对磁性吸盘机构4的纵向移动设置了缓冲机构9，允许磁性吸盘以更快的速度移动，提高了工作的效率。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改、组合和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。