本实用新型涉及抓砖装置，特别涉及一种新型智能化码垛机旋转抓砖装置。
背景技术：
目前，码垛机在抓砖时，通常是由码垛机末端的抓砖装置进行抓砖操作的。但是现有的码垛机在工作时，不能够灵活的找准抓取位置，需要人工校准，因而不利于抓砖操作。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型智能化码垛机旋转抓砖装置，该装置能够提高抓砖装置的灵活，从而精确的找准抓取位置，提高了抓砖效率。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种新型智能化码垛机旋转抓砖装置，包括底座以及设于底座上方的抓砖手臂，所述抓砖手臂包括自下到上设有上下运动的J1轴系统、水平转动的J2轴系统、水平移动的J3轴系统以及水平转动的J4轴系统，所述J1轴系统、J2轴系统、J3轴系统以及J4轴系统分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接，J1轴系统驱动J2轴系统上下移动，J2轴系统驱动J3轴系统转动，J3轴系统驱动J4轴系统水平移动，所述J4轴系统的输出端设有抓砖装置，所述抓砖装置通过设在J4轴系统末端执行端的抓砖电机驱动。
优选的，抓砖装置包括固定在J4轴系统末端的吊杆，所述吊杆上铰接有两个半圆形的卡爪，两个卡爪对称分布。
优选的，两个卡爪的一端分别设有支杆，支杆与卡爪为一体化铸造，两个支杆的末端均设有圆环。
优选的，卡爪远离支杆的端部分别固定安装有垫块，垫块采用弹性材料制成。
优选的，卡爪的内侧设有橡胶层。
优选的，圆环上分别设有一根牵引绳，所述牵引绳分别通过设在吊杆两侧的定滑轮与一个卷筒连接，所述卷筒通过抓砖电机驱动转动。
采用上述技术方案，本实用新型通过J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，缩短了位于J4轴末端抓砖装置的运动时间，从而使抓砖装置能够快速的工作，而且J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，使得抓砖装置能够在三个维度的方向均能移动，从而能够精确的找准抓取位置，提高了抓砖效率。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型抓砖装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，通过对实施例的描述，对本实用新型做进一步说明：
如图1、2所示，本实用新型一种新型智能化码垛机旋转抓砖装置，包括底座1以及设于底座1上方的抓砖手臂2，抓砖手臂2包括自下到上设有上下运动的J1轴系统21、水平转动的J2轴系统22、水平移动的J3轴系统23以及水平转动的J4轴系统24，J1轴系统21、J2轴系统22、J3轴系统23以及J4轴系统24分别通过伺服电机驱动，四个伺服电机分别通过导线与电控系统连接，J1轴系统21驱动J2轴系统22上下移动，J2轴系统22驱动J3轴系统23转动，J3轴系统23驱动J4轴系统24水平移动，所述J4轴系统的输出端设有抓砖装置3，所述抓砖装置通过设在J4轴系统24末端执行端的抓砖电机4驱动。
本实用新型的抓砖装置3包括固定在J4轴系统24末端的吊杆31，吊杆31上铰接有两个半圆形的卡爪32，两个卡爪32对称分布，两个卡爪32的一端分别设有支杆33，支杆33与卡爪32为一体化铸造，两个支杆33的末端均设有圆环34，卡爪32远离支杆33的端部分别固定安装有垫块35，垫块35采用弹性材料制成，卡爪32的内侧设有橡胶层36。圆环34上分别设有一根牵引绳5，牵引绳分别通过设在吊杆31两侧的定滑轮6与一个卷筒7连接，卷筒7通过抓砖电机4驱动转动。
本实用新型的J1轴系统21为螺旋升降式的升降轴，在升降轴的顶部安装一个底座，并在第一底座内安装升降电机，然后将J2轴系统22安装在第一底座上。在J2轴系统22的顶部再安装一个第二底座，第二底座通过旋转电机驱动转动，并将J3轴系统23安装在第二底座上，J3轴系统23的顶部再通过第三底座与J4轴系统24连接，第三底座上设有水平的滑轨，J4轴系统24在第三底座上水平移动。
本实用新型通过J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，缩短了位于J4轴末端抓砖装置的运动时间，从而使抓砖装置能够快速的工作，而且J1、J2、J3、J4四个轴的组合运动，使得抓砖装置能够在三个维度的方向均能移动，从而能够精确的找准抓取位置，提高了抓砖效率。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。