一种用于医院药剂科的中药材自动包装机的制作方法

本实用新型涉及医院药剂科中药材包装领域，特别涉及一种用于医院药剂科的中药材自动包装机。

背景技术：

中药材，是指在汉族传统医术指导下应用的原生药材，一般传统中药材讲究道地药材，是指在一特定自然条件、生态环境的地域内所产的药材，因生产较为集中，栽培技术、采收加工也都有一定的讲究，以致较同种药材在其他地区所产者品质佳、疗效好，中药多采用口服的方式，通过改善人体的内环境提高人体抵抗疾病的能力，顺其自然的治好疾病，副作用较小，对胃肠道无损伤，对肝肾刺激小，因此深受人们的喜爱，但是，长期的中药材打包过程繁琐复杂，如何对中药材打包成为医院药剂科一大难题，如今人们都是对中药材进行称量，再取出多余的药材后放入到中药袋内，过程繁琐复杂，称量中药材时，人员需要将药材放入到称量设备上进行称量，人工需要反复抓取才能达到称量要求，药袋打开时，人员需将药袋拿起并将袋口打开，人工不易打开袋口，且由于药袋为纸质，打开过程中人员因操作不当割伤手指从而引发安全隐患，由于药袋薄，拿取药袋时可能一次拿出多个出来，人工将称量后的药材倒入药袋时，部分药材可能散落到地面，且长期对中药材进行包装容易劳累，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种用于医院药剂科的中药材自动包装机，可以解决现有包装中药材时需要人员对中药材进行称量，再取出多余的药材后放入到中药袋内，过程繁琐复杂，称量中药材时，人员需要将药材放入到称量设备上进行称量，人工需要反复抓取才能达到称量要求，药袋打开时，人员需将药袋拿起并将袋口打开，人工不易打开袋口，且由于药袋为纸质，打开过程中人员因操作不当割伤手指从而引发安全隐患，由于药袋薄，拿取药袋时可能一次拿出多个出来，人工将称量后的药材倒入药袋时，部分药材可能散落到地面，且长期对中药材进行包装容易劳累，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对中药材进行自动化包装的功能，自动化抓取多余药材，针对不同颗粒的药材进行针对性抓取，自动化拿取药袋，不存在多个药袋同时拿取的情况，自动化打开袋口，自动化将药材倒入药袋，完全倒入，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于医院药剂科的中药材自动包装机，包括主板、输出装置、抓取装置和药袋打开装置，抓取装置将多余中药材抓取出来，输出装置将中药材输送出去，药袋打开装置将中药袋进行夹取与袋口打开处理，所述的主板前端安装有药袋打开装置，主板的后端安装有输出装置，输出装置的上端安装有抓取装置。

所述的输出装置包括载物机构、四个辅限机构、移动机构和两个限位机构，载物机构安装在主板上，载物机构的上端安装有两个辅限机构，且两个辅限机构对称布置，主板上安装有移动机构，移动机构的上端安装有两个限位机构，且载物机构位于移动机构内，人工将药材输送到载物机构内，移动机构带动两个限位机构移动到工作位置，两个限位机构对四个辅限机构进行限位与角度调节，两个限位机构与四个辅限机构相配合对装有中药材的伸缩辅板进行限位，两个限位机构带动伸缩辅板进行角度调节，辅气缸带动辅板进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，自动化将药材倒入药袋，完全倒入，不会出现撒落在地面的情况，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的抓取装置包括调节机构、两个抓取机构和夹取机构，调节机构安装在输出装置上，调节机构的下端安装有夹取机构，调节机构的下端左右两侧安装有两个抓取机构，且两个抓取机构对称布置，调节机构带动两个抓取机构与夹取机构进行横向移动，两个抓取机构与夹取机构根据抓取对象的情况进行针对性抓取，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构和夹取机构对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的药袋打开装置包括两个药袋输出机构、两个辅助机构、移动夹稳机构和开口机构，两个药袋输出机构安装在主板上，且两个药袋输出机构对称布置，两个辅助机构安装在主板上，且两个辅助机构位于两个药袋输出机构之间，主板的左侧安装有移动夹稳机构，移动夹稳机构的上端安装有开口机构，两个药袋输出机构与两个辅助机构对中药袋进行限位，两个药袋输出机构夹取最上面的中药袋进行上升，移动夹稳机构对上升后的中药袋进行限位，开口机构对移动夹稳机构抓取的中药袋进行开口处理，两个药袋输出机构、两个辅助机构相配合对药袋进行限位与抓取，不存在多个药袋同时拿取的情况，移动夹稳机构将药袋取出，开口机构对袋口进行自动化开口处理，自动化打开袋口，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的载物机构包括柱子、电子秤、伸缩辅板、U 型辅架、辅气缸、辅板、横板、中板和固定气缸，柱子均匀安装在主板上，柱子的上端均匀安装在电子秤的下端，电子秤上设置有伸缩辅板，伸缩辅板上安装有U型辅架，U型辅架的上端对称安装有横板，U型辅架的内壁上通过销轴对称安装有固定气缸，辅气缸的顶端通过销轴安装在辅板上，辅板的外端通过铰链对称安装在U型辅架上，固定气缸的底端安装在伸缩辅板的后端，固定气缸的顶端通过法兰安装在伸缩辅板的前端，固定气缸的中部安装在中板上，中板安装在伸缩辅板的前端中部，人工将中药材放置到伸缩辅板上进行称量，抓取装置将多余中药材抓取出来，两个辅助机构带动四个辅限机构进行限位，移动机构带动装有中药材的伸缩辅板进行上升，药袋打开装置将中药袋移动到工作位置并打开袋口，两个辅助机构带动伸缩辅板进行角度调节，固定气缸带动伸缩辅板向外伸出，根据袋口情况，辅气缸带动辅板进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，中药材倒入药袋时，载物机构调节输出口的大小确保中药材全部输送到中药袋内，完全倒入，不会出现撒落在地面的情况，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的辅限机构包括T型扣、角度气缸、角板和移轮，T型扣的下端通过铰链安装在载物机构上，T型扣的前后两端通过销轴对称安装有角度气缸，角度气缸的顶端通过销轴安装在角板上，角板的上端通过铰链安装在T型扣上，角板的下端安装在移轮上，限位前，角度气缸带动角板进行角度调节确保T型扣垂于垂直状态，当限位机构对T型扣进行锁紧处理后，角度气缸带动角板远离于横板确保限位机构可以带动横板进行角度调节，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的移动机构包括辅电动滑块、移动块、升降气缸和矩板，辅电动滑块对称安装在主板上，辅电动滑块上设置有移动块，移动块上安装有升降气缸，升降气缸的顶端通过法兰对称安装在矩板上，且矩板上对称设置有开口槽，辅电动滑块带动矩板进行前后移动，升降气缸带动矩板进行升降，自动化方位调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的限位机构包括转电机、转齿轮、辅齿轮、辅杆、直气缸、直板、两个伸缩连板、两个连气缸、Y型锁架、锁气缸和插板，转电机通过底座安装在矩板上，转电机的输出轴上安装有转齿轮，转齿轮上啮合有辅齿轮，辅齿轮通过销轴安装在开口槽内，辅齿轮的下端安装有辅杆，辅杆的下端安装有直气缸，直气缸的顶端通过法兰安装在直板上，直板的下端安装有两个伸缩连板，且两个伸缩连板对称布置，伸缩连板的上端安装有连气缸，连气缸的顶端通过法兰安装在伸缩连板的下端，伸缩连板的下端安装有Y型锁架，Y型锁架上设置有锁槽，且每个Y型锁架均与一个辅限机构相对应，Y型锁架上安装有锁气缸，锁气缸的顶端通过法兰安装在插板上，插板通过滑动配合的方式与锁槽相连，直气缸带动直板进行下降直到Y型锁架调节到工作位置，锁气缸带动插板对T型扣进行限位，当需要进行角度调节时，两个连气缸根据情况带动两个伸缩连板进行伸缩确保横板调节到合适的角度，当限位机构不需要限位时，转电机带动转齿轮进行转动，转齿轮带动辅齿轮进行转动，辅齿轮带动辅杆向后转动直到辅杆与地面呈水平状态，自动化限位与角度调节，将药材倒入药袋过程中限位稳定，不会将药材洒落至地面，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的调节机构包括固电动滑块、移板、稳气缸和稳板，固电动滑块安装在输出装置上，固电动滑块上设置有移板，移板上安装有稳气缸，稳气缸的顶端通过法兰安装在稳板上，调节机构带动稳板进行横向移动与升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的抓取机构包括竖板、辅助气缸、对板、侧气缸、抓取框、内气缸和直角框，竖板安装在稳板上，竖板上通过销轴安装有辅助气缸，辅助气缸的顶端通过销轴安装在对板的上端，对板通过铰链安装在稳板上，对板的下端通过销轴安装有侧气缸，侧气缸的顶端通过销轴安装在抓取框的侧壁上，抓取框通过销轴安装在对板上，抓取框的下端内壁上通过销轴安装有内气缸，内气缸的顶端通过销轴安装在直角框上，直角框通过销轴安装在抓取框上，当中药材颗粒较小时，两个侧气缸带动两个抓取框对伸缩辅板上的中药材进行抓取，抓取过多时，两个内气缸带动两个直角框向两端调节使得部分中药材落回到伸缩辅板上，当中药材颗粒较大时，辅助气缸带动对板向上进行角度调节确保不影响夹取机构的工作，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构和夹取机构对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的夹取机构包括两个对气缸和两个抓爪，两个对气缸的底端通过销轴安装在稳板上，且两个对气缸的对称布置，对气缸的顶端通过销轴安装在抓爪上，抓爪通过铰链安装在稳板上，当中药材颗粒较大时，两个对气缸带动两个抓爪对较大的中药材进行单独夹取，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构和夹取机构对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的药袋输出机构包括两个限位杆、称板、撑气缸、U型夹板、多级气缸、升降板、辅滑块、辅滑槽、推气缸和T型推架，两个限位杆安装在主板上，称板安装在主板上，称板上对称安装有撑气缸，撑气缸的顶端通过法兰安装在 U型夹板上，U型夹板的下端安装有多级气缸，多级气缸的顶端通过法兰安装在升降板上，且升降板上设置有矩槽，升降板上对称安装有辅滑块，辅滑块通过滑动配合的方式与辅滑槽相连，辅滑槽对称安装在U型夹板上，升降板的外端安装有推气缸，推气缸的顶端通过法兰安装在T型推架上，T型推架通过滑动配合的方式与矩槽相连，且T型推架的内端设置有三角槽，人工将中药袋放置到药袋打开装置内，且药袋口位于后端，两个撑气缸带动两个U型夹板相向推动确保U型夹板对药袋的前后端进行限位，多级气缸带动升降板升降到合适的位置，推气缸带动T型推架向内推动直到最上面药袋的前后端卡入到三角槽内，多级气缸带动限位后的药袋上升确保移动夹稳机构能够夹取到药袋，两个药袋输出机构对药袋进行限位与抓取，不存在多个药袋同时拿取的情况，无需人工操作，确保了人员安全，按摩力度均匀，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的限位机构包括两个限位板，两个限位板安装在主板上，限位板对中药袋进行辅助限位，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的移动夹稳机构包括稳电动滑块、位移板、辅电机、方板、L型滑杆、圆滑槽、称气缸、上板、L型固架、操作气缸、双向伸缩板、工作气缸和两个夹稳支链，稳电动滑块安装在主板上，稳电动滑块上设置有位移板，位移板上安装有辅电机，辅电机的输出轴上安装有方板，方板的侧壁上对称安装有L型滑杆，L型滑杆通过滑动配合的方式与圆滑槽相连，圆滑槽安装在主板上，方板的上端对称安装有称气缸，称气缸的顶端通过法兰安装在上板上，上板的右端安装有L型固架，L型固架上通过销轴安装有操作气缸，操作气缸的顶端通过销轴安装在双向伸缩板上，双向伸缩板通过铰链安装在 L型固架上，双向伸缩板的中部对称安装有工作气缸，工作气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外端，双向伸缩板的左右两端安装有两个夹稳支链，工作气缸带动双向伸缩板进行伸缩调节，称气缸带动夹稳支链进行下降确保夹稳支链到达工作位置，夹稳支链对药袋输出机构限位的中药袋进行夹稳处理，稳电动滑块带动夹稳的中药袋移动到工作位置，操作气缸带动双向伸缩板进行角度调节，中药袋呈倾斜结构，且中药袋口位于上端，移动夹稳机构将药袋自动化取出，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的夹稳支链包括L型下架、压气缸和压板，L 型下架安装在双向伸缩板上，双向伸缩板的外端下侧安装有压气缸，压气缸的顶端通过法兰安装在压板上，压气缸带动压板对中药袋两侧进行压稳，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的开口机构包括直杆、后气缸、伸缩后板、固气缸、调板、调气缸、辅伸缩板、下气缸、三角进板、气泵和出气管，直杆安装在双向伸缩板的后端，直杆上通过销轴安装有后气缸，后气缸的顶端通过销轴安装在伸缩后板，伸缩后板的前端通过铰链安装在双向伸缩板上，伸缩后板的前端安装有固气缸，固气缸的顶端通过法兰安装在伸缩后板的后端，伸缩后板的下端安装在调板，调板的侧壁上通过销轴安装有调气缸，调气缸的顶端通过销轴安装在辅伸缩板上，辅伸缩板的后端通过铰链安装在调板上，辅伸缩板的后端安装有下气缸，下气缸的顶端通过法兰安装在辅伸缩板的前端，辅伸缩板的上端通过底座安装有气泵，气泵上安装有出气管，辅伸缩板的前端安装有三角进板，固气缸带动伸缩后板进行伸缩调节，调气缸带动辅伸缩板进行角度调节，下气缸带动辅伸缩板进行伸缩调节直到三角进板插入到中药袋口内，气泵开始工作，气泵产生的动力通过出气管进入到中药袋内使得中药袋鼓起来，下气缸带动三角进板远离中药袋，后气缸带动开口机构进行角度调节确保开口机构不影响中药袋装药材，开口机构对袋口进行自动化开口处理，自动化打开袋口，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，打开装置上的两个药袋输出机构开始工作，人工将中药袋放置到药袋打开装置内，且药袋口位于后端，两个撑气缸带动两个U型夹板相向推动确保U型夹板对药袋的前后端进行限位，多级气缸带动升降板升降到合适的位置，推气缸带动T型推架向内推动直到最上面药袋的前后端卡入到三角槽内，多级气缸带动限位后的药袋上升确保移动夹稳机构能够夹取到药袋，之后，两个限位机构开始工作，限位板对中药袋进行辅助限位，之后，移动夹稳机构开始工作，工作气缸带动双向伸缩板进行伸缩调节，称气缸带动夹稳支链进行下降确保夹稳支链到达工作位置，夹稳支链对药袋输出机构限位的中药袋进行夹稳处理，稳电动滑块带动夹稳的中药袋移动到工作位置，操作气缸带动双向伸缩板进行角度调节，中药袋呈倾斜结构，且中药袋口位于上端，夹稳支链开始工作，压气缸带动压板对中药袋两侧进行压稳，之后，开口机构开始工作，固气缸带动伸缩后板进行伸缩调节，调气缸带动辅伸缩板进行角度调节，下气缸带动辅伸缩板进行伸缩调节直到三角进板插入到中药袋口内，气泵开始工作，气泵产生的动力通过出气管进入到中药袋内使得中药袋鼓起来，下气缸带动三角进板远离中药袋，后气缸带动开口机构进行角度调节确保开口机构不影响中药袋装药材，第二步，输出装置上的载物机构开始工作，人工将中药材放置到伸缩辅板上进行称量，抓取装置将多余中药材抓取出来，两个限位机构带动四个辅限机构进行限位，移动机构带动装有中药材的伸缩辅板进行上升，药袋打开装置将中药袋移动到工作位置并打开袋口，两个限位机构带动伸缩辅板进行角度调节，固定气缸带动伸缩辅板向外伸出，根据袋口情况，辅气缸带动辅板进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，之后，移动机构开始工作，辅电动滑块带动矩板进行前后移动，升降气缸带动矩板进行升降，之后，两个限位机构开始工作，直气缸带动直板进行下降直到Y型锁架调节到工作位置，锁气缸带动插板对T型扣进行限位，当需要进行角度调节时，两个连气缸根据情况带动两个伸缩连板进行伸缩确保横板调节到合适的角度，当限位机构不需要限位时，转电机带动转齿轮进行转动，转齿轮带动辅齿轮进行转动，辅齿轮带动辅杆向后转动直到辅杆与地面呈水平状态，之后，四个辅限机构开始工作，限位前，角度气缸带动角板进行角度调节确保T型扣垂于垂直状态，当限位机构对T型扣进行锁紧处理后，角度气缸带动角板远离于横板确保限位机构可以带动横板进行角度调节，第三步，抓取装置上的调节机构开始工作，调节机构带动稳板进行横向移动与升降调节，之后，两个抓取机构开始工作，当中药材颗粒较小时，两个侧气缸带动两个抓取框对伸缩辅板上的中药材进行抓取，抓取过多时，两个内气缸带动两个直角框向两端调节使得部分中药材落回到伸缩辅板上，当中药材颗粒较大时，辅助气缸带动对板向上进行角度调节确保不影响夹取机构的工作，之后，夹取机构开始工作，当中药材颗粒较大时，两个对气缸带动两个抓爪对较大的中药材进行单独夹取，可以实现对中药材进行自动化包装的功能。

本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型可以解决现有包装中药材时需要人员对中药材进行称量，再取出多余的药材后放入到中药袋内，过程繁琐复杂，称量中药材时，人员需要将药材放入到称量设备上进行称量，人工需要反复抓取才能达到称量要求，药袋打开时，人员需将药袋拿起并将袋口打开，人工不易打开袋口，且由于药袋为纸质，打开过程中人员因操作不当割伤手指从而引发安全隐患，由于药袋薄，拿取药袋时可能一次拿出多个出来，人工将称量后的药材倒入药袋时，部分药材可能散落到地面，且长期对中药材进行包装容易劳累，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对中药材进行自动化包装的功能，自动化抓取多余药材，针对不同颗粒的药材进行针对性抓取，自动化拿取药袋，不存在多个药袋同时拿取的情况，自动化打开袋口，自动化将药材倒入药袋，完全倒入，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本实用新型设置有输出装置，两个限位机构与四个辅限机构相配合对装有中药材的伸缩辅板进行限位，两个限位机构带动伸缩辅板进行角度调节，辅气缸带动辅板进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，自动化将药材倒入药袋，完全倒入，不会出现撒落在地面的情况，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本实用新型设置有抓取装置，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构和夹取机构对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

4、本实用新型设置有药袋打开装置，两个药袋输出机构、两个限位机构相配合对药袋进行限位与抓取，不存在多个药袋同时拿取的情况，移动夹稳机构将药袋取出，开口机构对袋口进行自动化开口处理，自动化打开袋口，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型主板与输出装置之间的结构示意图；

图3是本实用新型抓取装置与矩板之间的结构示意图；

图4是本实用新型主板与药袋打开装置之间的结构示意图；

图5是本实用新型主板与药袋输出机构之间的结构示意图；

图6是本实用新型主板、移动夹稳机构与开口机构之间的结构示意图；

图7是本实用新型图2的X向局部放大图；

图8是本实用新型图2的Y向局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图8所示，为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于医院药剂科的中药材自动包装机，包括主板1、输出装置2、抓取装置3和药袋打开装置4，抓取装置3将多余中药材抓取出来，输出装置2将中药材输送出去，药袋打开装置4将中药袋进行夹取与袋口打开处理，所述的主板1前端安装有药袋打开装置4，主板1的后端安装有输出装置2，输出装置2的上端安装有抓取装置3。

所述的输出装置2包括载物机构21、四个辅限机构22、移动机构23和两个限位机构24，载物机构21安装在主板1上，载物机构21的上端安装有两个辅限机构22，且两个辅限机构22对称布置，主板1上安装有移动机构23，移动机构23的上端安装有两个限位机构24，且载物机构21位于移动机构23内，人工将药材输送到载物机构21内，移动机构23带动两个限位机构24移动到工作位置，两个限位机构24对四个辅限机构22进行限位与角度调节，两个限位机构24与四个辅限机构22相配合对装有中药材的伸缩辅板213进行限位，两个限位机构24带动伸缩辅板213进行角度调节，辅气缸215带动辅板216进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，自动化将药材倒入药袋，完全倒入，不会出现撒落在地面的情况，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的抓取装置3包括调节机构31、两个抓取机构32和夹取机构33，调节机构31安装在输出装置2上，调节机构31的下端安装有夹取机构33，调节机构31的下端左右两侧安装有两个抓取机构32，且两个抓取机构32对称布置，调节机构31带动两个抓取机构32与夹取机构33进行横向移动，两个抓取机构32与夹取机构33根据抓取对象的情况进行针对性抓取，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构32和夹取机构33对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的药袋打开装置4包括两个药袋输出机构41、两个辅助机构42、移动夹稳机构43 和开口机构45，两个药袋输出机构41安装在主板1上，且两个药袋输出机构41对称布置，两个辅助机构42安装在主板1上，且两个辅助机构42位于两个药袋输出机构41之间，主板 1的左侧安装有移动夹稳机构43，移动夹稳机构43的上端安装有开口机构45，两个药袋输出机构41与两个辅助机构42对中药袋进行限位，两个药袋输出机构41夹取最上面的中药袋进行上升，移动夹稳机构43对上升后的中药袋进行限位，开口机构45对移动夹稳机构43抓取的中药袋进行开口处理，两个药袋输出机构41、两个辅助机构42相配合对药袋进行限位与抓取，不存在多个药袋同时拿取的情况，移动夹稳机构43将药袋取出，开口机构45对袋口进行自动化开口处理，自动化打开袋口，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的载物机构21包括柱子211、电子秤212、伸缩辅板213、U型辅架214、辅气缸215、辅板216、横板219、中板217和固定气缸218，柱子211均匀安装在主板1上，柱子211的上端均匀安装在电子秤212的下端，电子秤212上设置有伸缩辅板213，伸缩辅板213上安装有U型辅架214，U型辅架214的上端对称安装有横板219，U型辅架214的内壁上通过销轴对称安装有辅气缸215，辅气缸215的顶端通过销轴安装在辅板216上，辅板216的外端通过铰链对称安装在U型辅架214上，固定气缸218的底端安装在伸缩辅板213的后端，固定气缸218的顶端通过法兰安装在伸缩辅板213的前端，固定气缸218的中部安装在中板217 上，中板217安装在伸缩辅板213的前端中部，人工将中药材放置到伸缩辅板213上进行称量，抓取装置3将多余中药材抓取出来，两个限位机构24带动四个辅限机构22进行限位，移动机构23带动装有中药材的伸缩辅板213进行上升，药袋打开装置4将中药袋移动到工作位置并打开袋口，两个限位机构24带动伸缩辅板213进行角度调节，固定气缸218带动伸缩辅板213向外伸出，根据袋口情况，辅气缸215带动辅板216进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，中药材倒入药袋时，载物机构21调节输出口的大小确保中药材全部输送到中药袋内，完全倒入，不会出现撒落在地面的情况，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅限机构22包括T型扣221、角度气缸222、角板223和移轮224，T型扣221的下端通过铰链安装在载物机构21上，T型扣221的前后两端通过销轴对称安装有角度气缸 222，角度气缸222的顶端通过销轴安装在角板223上，角板223的上端通过铰链安装在T型扣221上，角板223的下端安装在移轮224上，限位前，角度气缸222带动角板223进行角度调节确保T型扣221垂于垂直状态，当限位机构24对T型扣221进行锁紧处理后，角度气缸222带动角板223远离于横板219确保限位机构24可以带动横板219进行角度调节，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的移动机构23包括辅电动滑块231、移动块232、升降气缸233和矩板234，辅电动滑块231对称安装在主板1上，辅电动滑块231上设置有移动块232，移动块232上安装有升降气缸233，升降气缸233的顶端通过法兰对称安装在矩板234上，且矩板234上对称设置有开口槽，辅电动滑块231带动矩板234进行前后移动，升降气缸233带动矩板234进行升降，自动化方位调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的限位机构24包括转电机241、转齿轮242、辅齿轮243、辅杆244、直气缸245、直板246、两个伸缩连板247、两个连气缸248、Y型锁架249、锁气缸250和插板251，转电机241通过底座安装在矩板234上，转电机241的输出轴上安装有转齿轮242，转齿轮242 上啮合有辅齿轮243，辅齿轮243通过销轴安装在开口槽内，辅齿轮243的下端安装有辅杆 244，辅杆244的下端安装有直气缸245，直气缸245的顶端通过法兰安装在直板246上，直板246的下端安装有两个伸缩连板247，且两个伸缩连板247对称布置，伸缩连板247的上端安装有连气缸248，连气缸248的顶端通过法兰安装在伸缩连板247的下端，伸缩连板247 的下端安装有Y型锁架249，Y型锁架249上设置有锁槽，且每个Y型锁架249均与一个辅限机构22相对应，Y型锁架249上安装有锁气缸250，锁气缸250的顶端通过法兰安装在插板 251上，插板251通过滑动配合的方式与锁槽相连，直气缸245带动直板246进行下降直到Y 型锁架249调节到工作位置，锁气缸250带动插板251对T型扣221进行限位，当需要进行角度调节时，两个连气缸248根据情况带动两个伸缩连板247进行伸缩确保横板219调节到合适的角度，当限位机构24不需要限位时，转电机241带动转齿轮242进行转动，转齿轮 242带动辅齿轮243进行转动，辅齿轮243带动辅杆244向后转动直到辅杆244与地面呈水平状态，自动化限位与角度调节，将药材倒入药袋过程中限位稳定，不会将药材洒落至地面，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的调节机构31包括固电动滑块311、移板312、稳气缸313和稳板314，固电动滑块311安装在输出装置2上，固电动滑块311上设置有移板312，移板312上安装有稳气缸 313，稳气缸313的顶端通过法兰安装在稳板314上，调节机构31带动稳板314进行横向移动与升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的抓取机构32包括竖板321、辅助气缸322、对板323、侧气缸324、抓取框325、内气缸326和直角框327，竖板321安装在稳板314上，竖板321上通过销轴安装有辅助气缸322，辅助气缸322的顶端通过销轴安装在对板323的上端，对板323通过铰链安装在稳板314上，对板323的下端通过销轴安装有侧气缸324，侧气缸324的顶端通过销轴安装在抓取框325的侧壁上，抓取框325通过销轴安装在对板323上，抓取框325的下端内壁上通过销轴安装有内气缸326，内气缸326的顶端通过销轴安装在直角框327上，直角框327通过销轴安装在抓取框325上，当中药材颗粒较小时，两个侧气缸324带动两个抓取框325对伸缩辅板213上的中药材进行抓取，抓取过多时，两个内气缸326带动两个直角框327向两端调节使得部分中药材落回到伸缩辅板213上，当中药材颗粒较大时，辅助气缸322带动对板323向上进行角度调节确保不影响夹取机构33的工作，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构32和夹取机构33对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹取机构33包括两个对气缸331和两个抓爪332，两个对气缸331的底端通过销轴安装在稳板314上，且两个对气缸331的对称布置，对气缸331的顶端通过销轴安装在抓爪332上，抓爪332通过铰链安装在稳板314上，当中药材颗粒较大时，两个对气缸331带动两个抓爪332对较大的中药材进行单独夹取，根据中药材的颗粒大小，两个抓取机构32和夹取机构33对中药材进行针对性抓取，无需反复抓取，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的药袋输出机构41包括两个限位杆411、称板412、撑气缸413、U型夹板414、多级气缸415、升降板416、辅滑块417、辅滑槽418、推气缸419和T型推架420，两个限位杆411安装在主板1上，称板412安装在主板1上，称板412上对称安装有撑气缸413，撑气缸413的顶端通过法兰安装在U型夹板414上，U型夹板414的下端安装有多级气缸415，多级气缸415的顶端通过法兰安装在升降板416上，且升降板416上设置有矩槽，升降板416 上对称安装有辅滑块417，辅滑块417通过滑动配合的方式与辅滑槽418相连，辅滑槽418 对称安装在U型夹板414上，升降板416的外端安装有推气缸419，推气缸419的顶端通过法兰安装在T型推架420上，T型推架420通过滑动配合的方式与矩槽相连，且T型推架420 的内端设置有三角槽，人工将中药袋放置到药袋打开装置4内，且药袋口位于后端，两个撑气缸413带动两个U型夹板414相向推动确保U型夹板414对药袋的前后端进行限位，多级气缸415带动升降板416升降到合适的位置，推气缸419带动T型推架420向内推动直到最上面药袋的前后端卡入到三角槽内，多级气缸415带动限位后的药袋上升确保移动夹稳机构 43能够夹取到药袋，两个药袋输出机构41对药袋进行限位与抓取，不存在多个药袋同时拿取的情况，无需人工操作，确保了人员安全，按摩力度均匀，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助机构42包括两个限位板421，两个限位板421安装在主板1上，限位板421 对中药袋进行辅助限位，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的移动夹稳机构43包括稳电动滑块431、位移板432、辅电机433、方板434、L型滑杆435、圆滑槽436、称气缸437、上板438、L型固架439、操作气缸440、双向伸缩板441、工作气缸443和两个夹稳支链442，稳电动滑块431安装在主板1上，稳电动滑块431上设置有位移板432，位移板432上安装有辅电机433，辅电机433的输出轴上安装有方板434，方板434的侧壁上对称安装有L型滑杆435，L型滑杆435通过滑动配合的方式与圆滑槽436 相连，圆滑槽436安装在主板1上，方板434的上端对称安装有称气缸437，称气缸437的顶端通过法兰安装在上板438上，上板438的右端安装有L型固架439，L型固架439上通过销轴安装有操作气缸440，操作气缸440的顶端通过销轴安装在双向伸缩板441上，双向伸缩板441通过铰链安装在L型固架439上，双向伸缩板441的中部对称安装有工作气缸443，工作气缸443的顶端通过法兰安装在双向伸缩板441的外端，双向伸缩板441的左右两端安装有两个夹稳支链442，工作气缸443带动双向伸缩板441进行伸缩调节，称气缸437带动夹稳支链442进行下降确保夹稳支链442到达工作位置，夹稳支链442对药袋输出机构41限位的中药袋进行夹稳处理，稳电动滑块431带动夹稳的中药袋移动到工作位置，操作气缸440 带动双向伸缩板441进行角度调节，中药袋呈倾斜结构，且中药袋口位于上端，移动夹稳机构43将药袋自动化取出，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹稳支链442包括L型下架4421、压气缸4422和压板4423，L型下架4421安装在双向伸缩板441上，双向伸缩板441的外端下侧安装有压气缸4422，压气缸4422的顶端通过法兰安装在压板4423上，压气缸4422带动压板4423对中药袋两侧进行压稳，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的开口机构45包括直杆461、后气缸451、伸缩后板452、固气缸453、调板454、调气缸455、辅伸缩板456、下气缸457、三角进板458、气泵459和出气管460，直杆461 安装在双向伸缩板441的后端，直杆461上通过销轴安装有后气缸451，后气缸451的顶端通过销轴安装在伸缩后板452，伸缩后板452的前端通过铰链安装在双向伸缩板441上，伸缩后板452的前端安装有固气缸453，固气缸453的顶端通过法兰安装在伸缩后板452的后端，伸缩后板452的下端安装在调板454，调板454的侧壁上通过销轴安装有调气缸455，调气缸455的顶端通过销轴安装在辅伸缩板456上，辅伸缩板456的后端通过铰链安装在调板 454上，辅伸缩板456的后端安装有下气缸457，下气缸457的顶端通过法兰安装在辅伸缩板 456的前端，辅伸缩板456的上端通过底座安装有气泵459，气泵459上安装有出气管460，辅伸缩板456的前端安装有三角进板458，固气缸453带动伸缩后板452进行伸缩调节，调气缸455带动辅伸缩板456进行角度调节，下气缸457带动辅伸缩板456进行伸缩调节直到三角进板458插入到中药袋口内，气泵459开始工作，气泵459产生的动力通过出气管460 进入到中药袋内使得中药袋鼓起来，下气缸457带动三角进板458远离中药袋，后气缸451 带动开口机构45进行角度调节确保开口机构45不影响中药袋装药材，开口机构45对袋口进行自动化开口处理，自动化打开袋口，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，打开装置4上的两个药袋输出机构41开始工作，人工将中药袋放置到药袋打开装置4内，且药袋口位于后端，两个撑气缸413带动两个U型夹板414相向推动确保 U型夹板414对药袋的前后端进行限位，多级气缸415带动升降板416升降到合适的位置，推气缸419带动T型推架420向内推动直到最上面药袋的前后端卡入到三角槽内，多级气缸 415带动限位后的药袋上升确保移动夹稳机构43能够夹取到药袋，之后，两个辅助机构42 开始工作，限位板421对中药袋进行辅助限位，之后，移动夹稳机构43开始工作，工作气缸 443带动双向伸缩板441进行伸缩调节，称气缸437带动夹稳支链442进行下降确保夹稳支链442到达工作位置，夹稳支链442对药袋输出机构41限位的中药袋进行夹稳处理，稳电动滑块431带动夹稳的中药袋移动到工作位置，操作气缸440带动双向伸缩板441进行角度调节，中药袋呈倾斜结构，且中药袋口位于上端，夹稳支链442开始工作，压气缸4422带动压板4423对中药袋两侧进行压稳，之后，开口机构45开始工作，固气缸453带动伸缩后板452 进行伸缩调节，调气缸455带动辅伸缩板456进行角度调节，下气缸457带动辅伸缩板456 进行伸缩调节直到三角进板458插入到中药袋口内，气泵459开始工作，气泵459产生的动力通过出气管460进入到中药袋内使得中药袋鼓起来，下气缸457带动三角进板458远离中药袋，后气缸451带动开口机构45进行角度调节确保开口机构45不影响中药袋装药材，第二步，输出装置2上的载物机构21开始工作，人工将中药材放置到伸缩辅板213上进行称量，抓取装置3将多余中药材抓取出来，两个限位机构24带动四个辅限机构22进行限位，移动机构23带动装有中药材的伸缩辅板213进行上升，药袋打开装置4将中药袋移动到工作位置并打开袋口，两个限位机构24带动伸缩辅板213进行角度调节，固定气缸218带动伸缩辅板 213向外伸出，根据袋口情况，辅气缸215带动辅板216进行角度调节确保中药材全部输送到中药袋内，之后，移动机构23开始工作，辅电动滑块231带动矩板234进行前后移动，升降气缸233带动矩板234进行升降，之后，两个限位机构24开始工作，直气缸245带动直板 246进行下降直到Y型锁架249调节到工作位置，锁气缸250带动插板251对T型扣221进行限位，当需要进行角度调节时，两个连气缸248根据情况带动两个伸缩连板247进行伸缩确保横板219调节到合适的角度，当限位机构24不需要限位时，转电机241带动转齿轮242 进行转动，转齿轮242带动辅齿轮243进行转动，辅齿轮243带动辅杆244向后转动直到辅杆244与地面呈水平状态，之后，四个辅限机构22开始工作，限位前，角度气缸222带动角板223进行角度调节确保T型扣221垂于垂直状态，当限位机构24对T型扣221进行锁紧处理后，角度气缸222带动角板223远离于横板219确保限位机构24可以带动横板219进行角度调节，第三步，抓取装置3上的调节机构31开始工作，调节机构31带动稳板314进行横向移动与升降调节，之后，两个抓取机构32开始工作，当中药材颗粒较小时，两个侧气缸 324带动两个抓取框325对伸缩辅板213上的中药材进行抓取，抓取过多时，两个内气缸326 带动两个直角框327向两端调节使得部分中药材落回到伸缩辅板213上，当中药材颗粒较大时，辅助气缸322带动对板323向上进行角度调节确保不影响夹取机构33的工作，之后，夹取机构33开始工作，当中药材颗粒较大时，两个对气缸331带动两个抓爪332对较大的中药材进行单独夹取，实现了对中药材进行自动化包装的功能，解决了现有包装中药材时需要人员对中药材进行称量，再取出多余的药材后放入到中药袋内，过程繁琐复杂，称量中药材时，人员需要将药材放入到称量设备上进行称量，人工需要反复抓取才能达到称量要求，药袋打开时，人员需将药袋拿起并将袋口打开，人工不易打开袋口，且由于药袋为纸质，打开过程中人员因操作不当割伤手指从而引发安全隐患，由于药袋薄，拿取药袋时可能一次拿出多个出来，人工将称量后的药材倒入药袋时，部分药材可能散落到地面，且长期对中药材进行包装容易劳累，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

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