一种档案存取系统的制作方法

本实用新型涉及档案自动化管理技术领域，具体涉及一种档案存取系统。

背景技术：

密集架式档案柜由于其整体结构庞大，各子档案柜之间密集排列布置，这给管理人员存取档案增加了很多不便，且档案存取效率低。

为了解决上述技术问题，中国专利文献CN205891847U公开了一种档案自动存取系统，包括若干个并排设置可移动的档案柜，档案柜的一侧设置有用于控制存取的控制装置，档案柜的上方安装有用于存取档案的自动存取装置.该档案自动存取系统通过可移动机械手和档案柜的配合使用，能够实现档案盒的自动存取，通过条形码或二维码简便了检索流程，可快速找到对应的档案，便于寻找，可准确定位并自动存取，减少了工作人员的压力，缩短了工作时间，提高了工作效率。

但是，该档案自动存取系统在存取档案时，首先要将档案柜移动到相应位置，然后机械手从暂存槽中夹取档案，驱动机构驱动机械手移动到档案柜的位置，机械手有两级可伸缩结构，存取档案后，机械手回到原来的位置，继续从暂存槽中夹取档案，再放置在档案柜中。该档案自动存取系统结构设计复杂，机械手需要在档案暂存槽和档案柜中来回往复运动，因此，档案存取工作效率低，此外，机械手只能沿移动导轨的长度方向，以及二级伸缩杆的伸缩方向移动，因此，不仅必须设置两个对称的机械手，而且档案柜在于该两移动方向垂直的第三方向的尺寸也受限，同时，两级伸缩杆的结构复杂，因此，制造成本高，实用性低。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种档案存取系统，以解决现有的档案自动存取系统必须设置两个对称的机械手，且档案柜在与该两移动方向垂直的第三方向的尺寸受限而导致的系统成本高，实用性低的问题。

为此，本实用新型提供了如下技术方案：

本实用新型提供了一种档案存取系统，包括：平移轨道，相对设置有两条，两条所述平移轨道之间的间距适于安装密集档案架，且所述平移轨道的长度方向沿X方向设置；龙门架，设置在两所述平移轨道上，且在第一驱动机构的驱动下可沿两所述平移轨道平移；升降装置，安装在所述龙门架上；横梁，其长度方向沿Y轴方向，安装在所述升降装置上，并在所述升降装置的带动下，沿Z轴方向移动；档案存取装置，包括夹取档案的机械手，所述档案存取装置设于所述横梁上，可在牵引机构的牵引下沿所述横梁的长度方向移动；存取终端，与所述第一驱动机构、所述升降装置、所述牵引机构及所述档案存取装置通讯连接；根据存取终端输入调取指令时，通过控制所述第一驱动机构、所述升降装置、所述牵引机构及所述档案存取装置工作，使所述档案存取装置由查阅窗口位置移动至目标档案放置位置，并将目标档案从所述密集档案架中夹取后，返回至查阅窗口位置；根据存取终端输入存放指令时，通过控制所述第一驱动机构、所述升降装置、所述牵引机构及所述档案存取装置工作，使所述档案存取装置由查阅窗口位置移动至目标档案放置位置，并将目标档案存放至所述密集档案架中后，返回至查阅窗口位置。

可选地，还包括安装在所述档案存取装置上的档案暂存架，所述档案暂存架用于暂存所述机械手夹取的档案。

可选地，所述升降装置包括：第二驱动机构，安装在所述龙门架上；导轨，沿Z轴方向安装在所述龙门架的竖直架体上；滑块，设于所述导轨上，所述横梁安装在所述滑块上，所述滑块在所述第二驱动机构的驱动下可沿所述导轨的长度方向移动，带动所述横梁上下移动。

可选地，所述第二驱动机构包括：第二电机，轴端沿Z轴方向安装在所述龙门架的一侧的竖直架体上，其输出轴上安装有主动锥齿轮；主动同步轮，安装在所述龙门架的左右两侧的竖直架体上，轴端沿所述Y轴方向；第一从动锥齿轮，设于所述主动同步轮的轴端，固定在所述龙门架上，与所述主动锥齿轮啮合；从动同步轮，固定在左右两侧的所述竖直架体上，所述第二电机动作时，所述主动锥齿轮转动，所述第一从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合运动使得所述主动同步轮转动，所述主动同步轮通过同步带带动所述从动同步轮转动；同步带式线性模组，安装在所述龙门架(3) 的竖直架体上，其内部的上端位置安装有主动轮，下端位置安装有从动轮，所述主动轮与所述从动轮通过模组同步带连接，所述从动同步轮(515)与所述主动轮轴接，使得所述从动同步轮(515)转动时带动所述主动轮转动，所述主动轮通过所述模组同步带带动所述从动轮转动，所述滑块(53)的底部安装在所述模组同步带上，上下移动的所述模组同步带带动所述滑块 (53)沿所述导轨(52)的长度方向移动；传动机构，设于所述第二电机的输出轴与所述龙门架的另一侧的架体上的所述主动同步轮之间，用于将所述第二电机的动作传递至所述龙门架的另一侧的主动同步轮上。

可选地，所述传动机构包括：第二从动锥齿轮，固定在所述龙门架上，与所述第一从动锥齿轮轴向相对，可与所述主动锥齿轮啮合；传动杆，一端固定在所述第二从动锥齿轮的输出轴上，另一端固定在所述龙门架的另一侧的架体上安装的所述主动同步轮的轴端。

可选地，所述第一驱动机构包括：第一电机，其机体固定在所述龙门架的至少一侧的竖直架体的下端位置；齿条，设于所述平移轨道的一侧；齿轮，安装在所述第一电机的输出轴上，在所述第一电机动作时，通过所述齿轮与所述齿条的啮合，使得所述龙门架沿所述平移轨道运动。

可选地，所述档案存取装置包括：机架，适于在所述牵引机构的牵引下沿横梁移动；机械手驱动机构，安装在所述机架上；夹紧机构，用于夹持档案，并在所述机械手驱动机构的驱动下，在档案夹取位置与所述档案暂存架之间往返移动，且移动至所述档案暂存架处时，将所述档案放置在所述档案暂存架上。

可选地，所述横梁上设置有牵引齿条。

可选地，所述牵引机构包括：牵引连接板，安装在所述机架上，其上下两侧分别安装有上导向滚轮和下导向滚轮，所述上导向滚轮和下导向滚轮可分别沿所述横梁的上侧和下侧滚动；牵引电机，安装在所述牵引连接板上，其输出轴上设有牵引齿轮；所述牵引电机动作时，所述档案存取装置通过所述牵引齿轮与所述牵引齿条啮合、所述上导向滚轮及所述下导向滚轮，沿所述横梁运动。

本实用新型实施例技术方案具有如下优点：

1.本实用新型实施例提供了一种档案存取系统，包括平移轨道、龙门架、升降装置、横梁、档案存取装置、存取终端，平移轨道相对设置有两条，两条平移轨道之间的间距适于安装密集档案架，且平移轨道的长度方向沿X方向设置，龙门架设置在两平移轨道上，且在第一驱动机构的驱动下可沿两平移轨道平移，升降装置安装在龙门架上，横梁的长度方向沿Y 轴方向安装在升降装置上，并在升降装置的带动下，沿Z轴方向移动，档案存取装置包括夹取档案的机械手，档案存取装置设于横梁上，可在牵引机构的牵引下沿横梁的长度方向移动，存取终端与第一驱动机构、升降装置、牵引机构及档案存取装置通讯连接，根据存取终端输入调取指令时，通过控制第一驱动机构、升降装置、牵引机构及档案存取装置工作，使档案存取装置由查阅窗口位置移动至目标档案放置位置，并将目标档案从密集档案架中夹取后，返回至查阅窗口位置，根据存取终端输入存放指令时，通过控制第一驱动机构、升降装置、牵引机构及档案存取装置工作，使档案存取装置由查阅窗口位置移动至目标档案放置位置，并将目标档案存放至档案密集架中后，返回至查阅窗口位置。通过本实用新型实施例的档案存取系统，存取终端与第一驱动机构、升降装置、牵引机构及档案存取装置通讯连接，由龙门架带动档案存取装置先沿平移轨道移动，使档案存取装置实现沿X方向运动，档案存取装置设于安装在升降装置的横梁上，可沿该横梁即Y轴方向移动，升降装置安装在龙门架上，因此，档案存取装置可以在升降装置的带动下沿Z方向上下移动，档案存取装置中的机械手夹取档案，然后档案存取装置返回查阅窗口。通过该档案存取系统，实现自动化地存取档案，且档案存取装置可以在X、Y、Z三个方向实现自由移动，且结构设计简单，机械手设置灵活，实用性高，解决了现有的档案自动存取系统必须设置两个对称的机械手，且档案柜在与该两移动方向垂直的第三方向的尺寸受限而导致的系统成本高，实用性低的问题。

2.本实用新型实施例提供了一种档案存取系统，包括安装在档案存取装置上的档案暂存架，档案暂存架用于暂存机械手夹取的档案。将档案暂存架和机械手均安装在档案存取装置上，使得机械手在夹取档案后，可以直接先将档案放置在档案暂存架上，继续夹取另一件目标档案，直到夹取完所有的目标档案后，档案存取装置再返回至查阅窗口，极大地节省了夹取时间，提高了档案存取工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的档案存取系统的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的升降装置的第一个示意图；

图3是根据本实用新型实施例的升降装置的第二个示意图；

图4是根据本实用新型实施例的第一驱动机构的示意图；

图5是根据本实用新型实施例的档案存取装置的示意图；

图6是根据本实用新型实施例的档案存取装置的夹紧机构的示意图；

附图标记：1-平移轨道；2-密集档案架；3-龙门架；4-第一驱动机构， 41-第一电机，42-齿条，43-齿轮；5-升降装置，51-第二驱动机构，511- 第二电机，512-主动锥齿轮，513-主动同步轮，514-第一从动锥齿轮，515- 从动同步轮，516-同步带，517-第二从动锥齿轮，518-传动杆，519-支架， 52-导轨，53-滑块；6-横梁，61-牵引齿条；7-档案存取装置，71-牵引机构，711-牵引连接板，712-上导向滚轮，713-下导向滚轮，714-牵引电机， 715-牵引齿轮，72-档案暂存架，73-机架，74-夹紧机构，741-第二固定板， 742-机械手夹持电机，743-固定块，744-连接板，745-销轴，746-第三固定板，747-机械手夹持板，748-压力传感器，751-Y方向移动导轨，752- 第一滑块，753-Y向电机，754-Y向移动同步带，755-Y向从动同步轮，761-X 方向移动导轨，762-X向电机，763-X向齿条，764-第二滑块，765-X向移动齿轮，771-Z方向移动导轨，772-第三滑块，773-第一固定板，774-Z向电机，78-机械手回转电机；8-存取终端。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

在本实施例中提供了一种档案存取系统，如图1所示，该系统包括平移轨道1、龙门架3、升降装置5、横梁6、档案存取装置7及存取终端8，平移轨道1相对设置有两条，两条平移轨道1之间的间距适于安装密集档案架2，且平移轨道1的长度方向沿X方向设置，龙门架3设置在两平移轨道 1上，且在第一驱动机构4的驱动下可沿两平移轨道1平移，升降装置5安装在龙门架3上，横梁6的长度方向沿Y轴方向安装在升降装置5上，并在升降装置5的带动下，沿Z轴方向移动，档案存取装置7包括夹取档案的机械手，档案存取装置7设于横梁6上，可在牵引机构71的牵引下沿横梁6的长度方向移动，存取终端8与第一驱动机构4、升降装置5、牵引机构71及档案存取装置7通讯连接，根据存取终端8输入调取指令时，通过控制第一驱动机构4、升降装置5、牵引机构71及档案存取装置7工作，使档案存取装置7由查阅窗口位置移动至目标档案放置位置，并将目标档案从密集档案架2中夹取后，返回至查阅窗口位置；根据存取终端8输入存放指令时，通过控制第一驱动机构4、升降装置5、牵引机构71及档案存取装置7工作，使档案存取装置7由查阅窗口位置移动至目标档案放置位置，并将目标档案存放至密集档案架2中后，返回至查阅窗口位置。通过本实用新型实施例的档案存取系统，存取终端8与第一驱动机构4、升降装置5、牵引机构71及档案存取装置7通讯连接，由龙门架3带动档案存取装置7先沿平移轨道1移动，使档案存取装置7实现沿X方向运动，档案存取装置7设于安装在升降装置5上的横梁6上，可沿该横梁6即Y轴方向移动，升降装置5安装在龙门架3上，因此，档案存取装置7可以在升降装置5的带动下沿Z方向上下移动，档案存取装置7中的机械手夹取档案，然后档案存取装置7返回查阅窗口。通过该档案存取系统，实现自动化地存取档案，且档案存取装置7可以在X、Y、Z三个方向实现自由移动，且结构设计简单，机械手设置灵活，实用性高，解决了现有的档案自动存取系统必须设置两个对称的机械手，且档案柜在与该两移动方向垂直的第三方向的尺寸受限而导致的系统成本高，实用性低的问题。

在一个具体实施方式中，如图5所示，上述具体实施方式中的档案存取系统还包括安装在档案存取装置7上的档案暂存架72，该档案暂存架72 用于暂存机械手夹取的档案。将档案暂存架72和机械手均安装在档案存取装置7上，使得机械手在夹取档案后，可以直接先将档案放置在档案暂存架72上，继续夹取另一件目标档案，直到夹取完所有的目标档案后，档案存取装置7再返回至查阅窗口，极大地节省了夹取时间，提高了档案存取工作效率。

具体地，如图2和图3所示，该升降装置5包括第二驱动机构51、导轨52和滑块53，在龙门架3的竖直架体上安装有导轨52，滑块53设于该导轨52上，横梁6安装在该滑块53上，安装在龙门架3上的第二驱动机构51可驱动滑块53沿导轨52的长度方向移动，从而带动横梁6上下移动，由于档案存取装置7设于该横梁6上，因此可带动档案存取装置7上下移动。这样的结构设计，使得档案存取装置7在Z轴方向的运动不受限制，结构设计简单，灵活性好。

在一个具体实施方式中，如图2和图3所示，该第二驱动机构51包括第二电机511，第二电机511的轴端沿Z轴方向安装在龙门架3的一侧的竖直架体上，第二电机511的输出轴上安装有主动锥齿轮512，龙门架3的左右两侧的竖直架体上安装有主动同步轮513，其轴端沿Y轴方向且安装有第一从动锥齿轮514，第一从动锥齿轮514通过支架519安装在龙门架3上，该第一从动锥齿轮514与该主动锥齿轮512啮合，从动同步轮515固定在左右两侧的竖直架体上，第二电机动511作时，首先主动锥齿轮512转动，然后第一从动锥齿轮514由于与主动锥齿轮512啮合也随之转动，使得主动同步轮513转动，主动同步轮513通过同步带516带动从动同步轮515 转动。同步带式线性模组安装在龙门架3的竖直架体上，其内部的上端位置安装有主动轮，下端位置安装有从动轮，该主动轮与从动轮通过模组同步带连接，从动同步轮515与主动轮轴接，使得从动同步轮515转动时带动主动轮转动，主动轮通过模组同步带带动从动轮转动，滑块53的底部安装在模组同步带上，上下移动的模组同步带带动滑块53沿导轨52的长度方向移动。为了保证龙门架3两侧的驱动机构一起运动，在第二电机511 的输出轴与龙门架3的另一侧的架体上的主动同步轮513之间设有传动机构，该传动机构可将第二电机511的动作传递至龙门架3的另一侧的主动同步轮513上，从而实现两侧的滑块53同步升降，带动横梁6和档案存取装置7实现升降运动。

具体地，上述传动机构包括第二从动锥齿轮517，该第二从动锥齿轮 517通过支架519固定在龙门架3上，与第一从动锥齿轮514轴向相对，可与主动锥齿轮512啮合，第二从动锥齿轮517的输出轴上固定有传动杆518，传动杆518的另一端固定在龙门架3的另一侧的架体上安装的主动同步轮 513的轴端。第二电机511转动时，其输出轴上安装的主动锥齿轮512转动，第二从动锥齿轮517与主动锥齿轮512啮合使得第二从动锥齿轮517转动，带动其轴端的传动杆518转动，从而带动另一侧架体上安装的主动同步轮 513转动，将龙门架3一侧的第二驱动机构51的运动传递到龙门架3另一侧，实现了两侧的升降动作同时进行。

具体地，如图4所示，上述第一驱动机构4包括第一电机41，该第一电机41固定在龙门架3的一侧的竖直架体下端位置，第一电机41的输出轴上安装有齿轮43，平移轨道1的一侧设置有齿条42，该齿轮43与齿条 42啮合，在第一电机41动作时，通过齿轮43与齿条42的啮合，使得龙门架3沿平移轨道1移动，在本实用新型实施例中，龙门架3的另一侧的竖直架体下端没有设置第一电机41，其直接安装在平移轨道1上，随着一侧竖直架体的运动而沿平移轨道1移动，也可以在另一侧的竖直架体下端设置第一电机41，在另一侧的平移轨道1的边缘设置齿条42，龙门架3同样通过第一电机41输出轴上的齿轮43与该齿条42的啮合实现沿平移轨道1 运动。

如图5所示，该档案存取装置7具体包括机架73、档案暂存架72、机械手驱动机构及夹紧机构74，机架73在牵引机构71的牵引下可沿横梁6 移动，档案暂存架72和机械手驱动机构安装在机架73上，夹紧机构74用于夹持档案，在机械手驱动机构的驱动下在档案夹取位置与档案暂存架72 之间往返移动，且移动至档案暂存架72处时，将档案放置在档案暂存架72 上。本实用新型实施例的档案存取装置7，在需要从密集档案架2中取档案时，牵引机构71牵引档案存取装置7运动至档案夹取位置，由于档案暂存架72也安装在机架73上，因此夹紧机构74在机械手驱动机构的驱动下，可以在该档案夹取位置夹取一件档案后先将其放置在机架73上的档案暂存架72上，然后继续移动到夹取位置夹取第二件档案，再次将其放置在档案暂存架72上。在本实用新型实施例中，档案暂存架72有五格，可以暂存五件档案，档案暂存架72的格数可以根据实际需要设置，当取出所有目标档案后，档案存取装置7再沿横梁6返回至指定位置。因此，本实用新型实施例的档案存取装置7，将档案暂存架72与夹紧机构74均安装在同一机架73上，一次可存取多件档案，使档案存取工作效率高，且夹紧机构74 和档案暂存架72不需要分别单独设置运输轨道和驱动机构，造价低，占用空间小。

在一个具体实施方式中，如图5所示，上述具体实施方式中的机械手驱动机构包括：

Y方向移动导轨751和第一滑块驱动机构，Y方向移动导轨751安装在机架73上，其上安装有第一滑块752，第一滑块驱动机构与第一滑块752 连接，可带动第一滑块752沿Y方向移动导轨751运动。该第一滑块驱动机构包括安装在机架73上的Y向电机753，该Y向电机753的输出轴上安装有Y向主动同步轮，Y向主动同步轮上设有Y向移动同步带754，该Y向移动同步带754的另一端安装在Y向从动同步轮755上，该Y向从动同步轮755设于机架73上，其中，Y向移动同步带754与Y向移动导轨751的长度方向平行，且靠近Y方向移动导轨751的一侧与第一滑块752连接。当Y向电机753的输出轴转动时，带动Y向主动同步轮转动，其上的Y向移动同步带754带动Y向从动同步轮755转动，因此Y向移动同步带754 可以在Y向主动同步轮和从Y向从动同步轮755之间平移，由于Y向移动同步带754与Y方向移动导轨751的长度方向平行，且靠近Y方向移动导轨751的一侧与第一滑块752连接，因此Y向移动同步带754移动可带动第一滑块752沿Y方向移动导轨751移动，从而带动第一滑块752上安装的机械机构沿Y方向移动导轨751运动，该结构设计方式，充分利用机架 73上的空间，将Y向电机753的旋转运动转换为第一滑块752的Y方向运动，结构简单、实用性强；

X方向移动导轨761和X向电机762，X方向移动导轨761安装在上述具体实施方式中的第一滑块752上，其一侧设有X向齿条763，X向电机762 安装在X方向移动导轨761底部安装的第二滑块764上，X向电机762的输出轴上安装有X向移动齿轮765，该X向移动齿轮765可随着输出轴的转动沿X向齿条763运动。具体地，当X向电机762的输出轴转动时，其上安装的X向移动齿轮765转动，X向移动齿轮765与X方向移动导轨761一侧的X向齿条763啮合，从而使得X向移动齿轮765沿X方向移动导轨761 直线运动，由于该X向电机762安装在X方向移动导轨761底部的第二滑块764上，因此，该第二滑块764也随着X向移动齿轮765的直线运动而带动X向电机762沿X方向运动，第二滑块764上安装的机械机构也随之沿X方向运动；

Z方向移动导轨771，安装在上述实施方式中的第二滑块764上，该Z 方向移动导轨771上安装有第三滑块772，第三滑块772上安装有第一固定板773，该第一固定板773上安装有旋转机构，旋转机构上安装有夹紧机构 74，该第一固定板773又与Z向电机774的输出轴连接，Z向电机774安装在第二滑块764上。其中，Z向电机774的输出轴为螺纹轴，其转动时可使得第一固定板773伸缩，第一固定板773安装在第三滑块772上，因此可驱动第一固定板773沿Z方向移动导轨771运动，由于Z方向移动导轨771 安装在第二滑块764上，Z方向移动导轨771上安装的机构可沿X方向移动导轨771运动，增加了夹紧机构74各方向运动的灵活性。

具体地，如图6所示，该夹紧机构74包括：与第一固定板773枢接的第二固定板741，该第二固定板741上安装有机械手夹持电机742，该机械手夹持电机742的输出轴为螺纹轴，该螺纹轴上安装有固定块743，该固定块743的两侧分别设置有两个连接板744，每个连接板744的一端与固定块 743通过销轴745铰接，另一端通过销轴745与第三固定板746铰接。共有两个第三固定板746，每个第三固定板746上固定有一个机械手夹持板747。机械手夹持电机742的输出轴转动可以使其上安装的固定块743相对输出轴伸缩运动，当固定块743向靠近机械手夹持电机742的一端运动时，连接板744与固定块743的轴向的夹角变小，使得两个机械手夹持板747夹紧，从而夹紧档案；当机械手夹持电机742动作使得固定块743向远离机械手夹持电机742的一端运动时，连接板744与固定块743的轴向的夹角变大，使得两个机械手夹持板747松开，从而放下档案。在固定块743的底部安装有压力传感器748，当连接板744与固定块743的轴向的夹角变小时，连接板744挤压到压力传感器748，压力传感器748感应到该压力，从而传递压力信号。

上述具体实施方式中的旋转机构包括：机械手回转电机78，安装在第一固定板773上，该机械手回转电机78的输出轴与第二固定板741连接，使得机械手回转电机78动作时可带动第二固定板741转动，由于机械手夹持电机742安装在第二固定板741上，因此整个夹紧机构74安装在第二固定板741上，第二固定板741转动可带动夹紧机构74转动，从而调整夹紧机构74的旋转角度。在本实用新型实施例中，机械手夹持板747的原始状态为垂直向下放置，当夹取档案时，机械手夹持板747在机械手回转电机 78的作用下向上旋转90°夹取档案。

如图5所示，上述具体实施方式中的牵引机构71包括牵引连接板711、牵引电机714，牵引连接板711安装在机架73上，其上下两侧分别安装有上导向滚轮712和下导向滚轮713，上导向滚轮712和下导向滚轮713可分别沿横梁6的上侧和下侧滚动，横梁6的上侧和下侧设有导轨，中间位置设有牵引齿条61。牵引电机714安装在牵引连接板711上，档案存取装置 7通过牵引电机714输出轴上安装的牵引齿轮715与牵引齿条61的啮合、上导向滚轮712和下导向滚轮713在横梁6上的滚动实现沿横梁6左右移动。

综上所述，通过本实用新型实施例的档案存取系统，实现自动化地存取档案，且档案存取装置7可以在X、Y、Z三个方向实现自由移动，且结构设计简单，机械手设置灵活，实用性高，解决了现有的档案自动存取系统必须设置两个对称的机械手，且档案柜在与该两移动方向垂直的第三方向的尺寸受限而导致的系统成本高，实用性低的问题。

实施例2

在本实用新型实施例中提供了一种档案存取方法，包括存取终端8发送调取目标档案的调取指令；第一驱动机构4获取调取指令，根据该调取指令驱动龙门架3沿两平移轨道1平移至目标密集档案架2所在位置，其中平移轨道1相对设置有两条，两条平移轨道1之间的间距适于安装密集档案架2，且平移轨道1的长度方向沿X方向设置；升降装置5根据调取指令带动其上安装的横梁6下降到预定位置，升降装置5安装在龙门架3上；档案存取装置7根据调取指令从所述密集档案架2中夹取目标档案，档案存取装置7设于横梁6上，可在牵引机构71的牵引下沿横梁6移动；存取终端8发送返回指令；牵引机构71获取该返回指令，牵引档案存取装置7 返回至第一初始位置；升降装置5根据该返回指令带动其上安装的横梁6 上升到第二初始位置；第一驱动机构4根据返回指令驱动龙门架3沿平移轨道1平移至查阅窗口位置；

或，存取终端8发送放回目标档案的存放指令；第一驱动机构4获取存放指令，根据该存放指令驱动龙门架3沿两平移轨道1平移至目标密集档案架2所在位置；其中平移轨道1相对设置有两条，两条平移轨道1之间的间距适于安装密集档案架2，且平移轨道1的长度方向沿X方向设置；升降装置5根据该存放指令带动其上安装的横梁6下降到预定位置，升降装置5安装在龙门架3上；档案存取装置7根据该存放指令将目标档案放置在密集档案架2内，档案存取装置7设于横梁6上，可在牵引机构71的牵引下沿横梁6移动；存取终端8发送返回指令；牵引机构71获取该返回指令，牵引档案存取装置7返回至第一初始位置；升降装置5根据返回指令带动其上安装的横梁6上升到第二初始位置；第一驱动机构4根据返回指令驱动龙门架3沿平移轨道1平移至查阅窗口位置。通过本实用新型实施例的档案存取方法，档案存取装置7能够实现在Z、Y、Z三个方向的自由移动，使得档案存取工作效率高。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。