顶升装置以及包括该顶升装置的自动引导车的制作方法

本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种顶升装置以及包括该顶升装置的自动引导车。

背景技术：

仓储货架是用于存储的装置，随着相关行业的不断发展，仓储货架的功能不断扩展到包装、运输、装卸、拣选、信息管理等方面。近年来，仓储物流的智能化和自动化发展迅速，AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引运输车)的出现大大地解决了传统仓储物流中人工操作所面临的各种问题。

现有的AGV中，升降操作多采用丝杠顶升机构来实现，具体而言，通过丝杠及螺杆的方式进行机构的升降。然而，这样的方式不仅需要极大地占用最终产品的垂直空间，由此导致某些货架底层的货物难以适用而增大人力成本，而要解决适用问题，则需要对货架底层高度进行相应调整，因而带来一系列的稳定性等问题。另一方面，丝杠顶升机构的制造工艺精度要求较高，程序相对复杂，由此也导致了相对高的制造成本。因此，为提高仓储物流工作效率、降低制造和人力成本，如何降低垂直空间高度、以相对简单的结构实现升降操作仍然是相关领域中亟待解决的重要问题。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例希望提供一种顶升装置以及包括该顶升装置的自动引导车，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：

根据本实用新型的一个实施例，提供一种顶升装置，包括：

底座；

电机，所述电机安装在所述底座上；

曲柄连杆结构，所述曲柄连杆结构可由所述电机驱动；

平行的一对下连杆和平行的一对上连杆；

第一平台连杆和第二平台连杆，其中所述一对下连杆分别与所述第一平台连杆和所述底座可铰接地接合以基本形成平行四边形，所述一对上连杆分别与所述第一平台连杆和第二平台连杆可铰接地接合以基本形成平行四边形；所述第一平台连杆的一端与所述曲柄连杆结构的一端可铰接地接合。

在上述实施例中，其中所述曲柄连杆机构包括曲柄和第一连杆，所述曲柄一端与所述电机连接，另一端与所述第一连杆一端可铰接地连接，所述第一连杆另一端与所述一对下连杆、所述一对上连杆、和所述第一平台连杆可铰接地连接。

在上述实施例中，还包括第二连杆，所述第二连杆一端与所述底座可铰接地接合，另一端与所述第二平台连杆可铰接地接合。

在上述实施例中，其中所述第二平台连杆可围绕所述第二连杆的与所述底座可铰接地接合的一端进行弧线运动。

在上述实施例中，其中所述顶升装置包括并排布置的两套所述一对上连杆、一对下连杆、第一平台连杆、第二平台连杆和所述第二连杆。

在上述实施例中，其中所述两套的上连杆成整体，所述两套的所述下连杆成整体，所述两套的第一平台连杆成整体，所述两套的第二平台连杆成整体。

在上述实施例中，其中所述第二平台连杆包括水平部分和竖直部分，所述竖直部分与所述第二连杆可铰接地连接。

根据本实用新型的另一实施例，提供一种包括如上所述的顶升装置的自动引导车。

根据本实用新型的另一实施例，提供一种使用如上所述的顶升装置进行升降的方法，包括：

沿着第一方向旋转所述电机，抬高所述第二平台连杆；和

沿着第二方向旋转所述电机，降低所述第二平台连杆。

本实用新型实施例由于采用以上技术方案，其极大地降低了垂直空间高度需求，反而有效利用了水平空间，同时以更加简单的结构实现了升降操作，由此提高了仓储物流工作效率并降低了制造和人力成本。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本实用新型公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本实用新型范围的限制。

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的顶升装置的立体图；

图2示出了图1的顶升装置的侧视图；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的顶升装置的运动示意图；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的下连杆的立体图；

图5示出了根据本实用新型的一个实施例的第一平台连杆的立体图；

图6示出了根据本实用新型的一个实施例的第二平台连杆的立体图；

图7示出了包括根据本实用新型的一个实施例的顶升装置的自动引导车及其示例应用场景。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

图1-2示出了根据本实用新型的一个实施例的顶升装置100，其中，图1示出了根据本实用新型的一个实施例的顶升装置的立体图，图2示出了图1的顶升装置的侧视图。根据本实用新型的一个实施例，顶升装置100包括底座10、安装在底座10上的电机9、可由电机9驱动的曲柄连杆结构、平行的一对下连杆1和平行的一对上连杆2、第一平台连杆3和第二平台连杆5。其中，该对下连杆1分别与第一平台连杆3和底座10可铰接地接合(例如铰链的方式)以基本形成平行四边形，并且该对上连杆2分别与第一平台连杆3和第二平台连杆5可铰接地接合以基本形成平行四边形。上述平行四边形的构成示意在图3中更加清楚地示出。在该实施例中，第一平台连杆3的一端与曲柄连杆结构的一端可铰接地接合。

基于上述实施例的结构设置，在电机的驱动下，曲柄连杆结构将带动第一平台连杆3的运动、进而带动第二平台连杆5的运动。从而实现顶升装置100的升降操作。

更具体而言，由于顶升装置100不需要包括丝杠顶升机构，其极大地降低了垂直空间高度需求，反而有效利用了水平空间，同时以更加简单的结构实现了升降操作。

如图1和图2中所示，本实用新型的曲柄连杆机构包括曲柄7和第一连杆6，其中曲柄7的一端与电机9连接，其另一端与第一连杆6的一端可铰接地连接，而第一连杆6的另一端与该对下连杆1、该对上连杆2、以及第一平台连杆3可铰接地连接。

以下，将参考图3具体描述上述顶升装置的升降操作。图3示出了根据本实用新型的一个实施例的顶升装置的运动示意图。在此状态下，如果如图3中所示启动电机9从而使曲柄7逆针旋转，则与之可铰接地连接的第一连杆6将向右运动，由此带动第一平台连杆3和第二平台连杆5上升。当曲柄7和第一连杆6运动至两者平行或呈一条直线时，第二平台连杆5上升至最高位置，从而使得整个顶升装置上升至最高位置。类似地，从最高位置出发，如果启动电机9从而使曲柄7顺时针旋转，则与之可铰接地连接的第一连杆6将向左运动，由此带动第一平台连杆3和第二平台连杆5下降。当曲柄7和第一连杆6再次运动至两者平行或呈一条直线时，第二平台连杆5下降至最低位置，从而使得整个顶升装置下降至最低位置。

根据本实用新型的一个实施例，顶升装置100还可以包括第二连杆4，如图1-3中所述，第二连杆4的一端与底座10可铰接地接合，其另一端与第二平台连杆5可铰接地接合。基于该结构设置，第二平台连杆5的自由度得以限制，从而进一步扩大了顶升装置100的适用范围。在这一实施例中，第二平台连杆5将围绕第二连杆4的与底座10可铰接地接合的一端(即如图1和图3中所示的A点)进行弧线运动。

根据一个优选的实施例，顶升装置100包括并排布置的两套上述一对上连杆2、一对下连杆1、第一平台连杆3、第二平台连杆5和第二连杆4，由此进一步提升了整个机构的刚度。在该实施例中，两套下连杆1、两套第一平台连杆3和两套第二平台连杆5中的一个或多个可以整体成型，由此进一步提升两侧顶升的同步性，同时节省空间、降低制造复杂性和成本。图4-6中分别示出了成型为整体件的下连杆1’、第一平台连杆3’和第二平台连杆5’的立体图。

在某些应用场景中，根据所顶升标的物的不同或其他需求，顶升装置100也可以包括并排或以其他方式布置的更多套上述一对上连杆2、一对下连杆1、第一平台连杆3、第二平台连杆5和第二连杆4。同样地，可以根据需要使多套下连杆1、多套第一平台连杆3和多套第二平台连杆5中的一个或多个整体成型或者分别成型。

根据本实用新型的一个实施例，第二平台连杆5包括水平部分和竖直部分，其中竖直部分与第二连杆4可铰接地连接。由此，第二平台连杆5构成水平平面，其上可以设置用于放置顶升标的物的托盘。在其他实施例中，第二平台连杆5可以本身即构造成托盘，用于放置顶升标的物。

图7示出了包括根据本实用新型的一个实施例的顶升装置的自动引导车及其示例应用场景。如图7中所示，自动引导车1000和货架2000构成了货架牵引系统，其中自动引导车1000中包括根据本实用新型的顶升装置100以及托盘11。根据本实用新型的一个实施例，当电机9沿第一方向驱动时，第二平台连杆5相应上升由此使得托盘11上升，从而实现货架的抬升；当电机9沿相反的第二方向驱动时，第二平台连杆5相应下降由此使得托盘11下降，从而实现货架的下降以放置在目标位置。进一步地，本实用新型的顶升装置也可以应用于可以适用的其他领域中。

根据以上具体描述，本实用新型的顶升装置极大地降低了垂直空间高度需求，反而有效利用了水平空间，由此能够适用于更广范围的应用中，同时以更加简单的结构实现了升降操作，由此提高了仓储物流工作效率并降低了制造和人力成本。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。