一种转盘式机械手自动摆料设备的制作方法

本实用新型涉及一种转盘式机械手自动摆料设备。

背景技术：

在电子产品中一些小型零配件的大批量生产过程中，其工艺流程里产品在工装夹治具的周转必不可少，对于一些极小产品手工不易摆放，或易损伤产品，且效率低，难以满足现代化生产的需要，因此，技术上需要一种新的效率高的自动摆料设备。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是本实用新型是一种转盘式机械手自动摆料设备，解决的技术问题是提供一种生产中可连续工作不停机且高效的机械手自动摆料设备。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种转盘式机械手自动摆料设备，钣金机箱内分为一上安装腔室和一下安装腔室，上安装腔室的开口处安装固定一按钮盒，按钮盒上设有启动按钮、停止按钮、急停按钮；上安装腔室内的中间安装固定一转盘装置、四轴机器人、显示器，显示器位于上安装腔室的左上角；四轴机器人位于转盘装置的内侧，四轴机器人的输出端安装一取料机械手装置；上安装腔内左右对称设置有多个产品摆放装置，转盘装置位于产品摆放装置的中间；钣金机箱上组成上安装腔室的侧板的正面均安装固定一红外光栅。

作为优选的技术方案，所述转盘装置包括伺服电机、减速机安装板、减速机、转盘、一个以上的顶料治具底座、一个以上的顶料治具、一个以上的定位销钉、减速机盖板；伺服电机与减速机连接并固定于减速机安装板上，顶料治具与定位销钉固定于顶料治具底座上，顶料治具底座固定于转盘上，转盘固定于减速机安装板上。

作为优选的技术方案，所述产品摆放装置包括轴承安装板、直线轴承、导杆、导杆座、底座板、缓冲器座、接近开关安装板、缓冲器、无杆气缸、工装定位块、托盘、回转气缸、压板，其中直线轴承、轴承安装板安装于导杆上，导杆固定于导杆座上，导杆座、接近开关安装板、缓冲器座、无杆气缸均固定于底座板上，回转气缸固定于托盘底部，工装定位块安装于托盘上面。

作为优选的技术方案，所述取料机械手装置包括抓钩安装板、钢片钩、仿形吸盘、手指气缸安装板、手指气缸、滑台气缸安装板、机械手支架板、滑台气缸、限位调节螺丝，其中钢片钩安装于抓钩安装板上，抓钩安装板安装于手指气缸上，仿形吸盘安装于滑台气缸安装板上，滑台气缸与手指气缸均安装于机械手支架板上。

本实用新型的有益效果是：1.有效地解决了若产品不干净有粘性导致吸不起来的问题。

2.采用转盘方式摆放治具，有效地解决了摆料可不停机的问题。

3.采用伺服电机控制的精密四轴机器人，使产品摆放精准、高效。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本实用新型实施例摆料机的侧视立体图；

图2：本实用新型实施例摆料机的主视图；

图3：本实用新型实施例摆料机的取料机械手机构示意图；

图4：本实用新型实施例摆料机的产品摆放装置机构示意图；

图5：本实用新型实施例摆料机的转盘装置机构示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1、图2所示，钣金机箱1内分为一上安装腔室和一下安装腔室，上安装腔室的开口处安装固定一按钮盒2，按钮盒2上设有启动按钮3、停止按钮4、急停按钮5；上安装腔室内的中间安装固定一转盘装置6、四轴机器人10、显示器11，显示器位于上安装腔室的左上角；四轴机器人位于转盘装置的内侧，四轴机器人的输出端安装一取料机械手装置9；上安装腔内左右对称设置有多个产品摆放装置7，转盘装置位于产品摆放装置7的中间；钣金机箱1上组成上安装腔室的侧板的正面均安装固定一红外光栅8。

其中，如图3所示，取料机械手装置9包括抓钩安装板13、钢片钩12、仿形吸盘14、手指气缸安装板15、手指气缸16、滑台气缸安装板17、机械手支架板18、滑台气缸19、限位调节螺丝20，其中钢片钩12安装于抓钩安装板13 上，抓钩安装板13安装于手指气缸上16，仿形吸盘14安装于滑台气缸安装板 17上，滑台气缸19与手指气缸16均安装于机械手支架板18上。

其中，如图4所示，产品摆放装置7包括轴承安装板21、直线轴承22、导杆23、导杆座24、底座板25、缓冲器座26、接近开关安装板27、缓冲器28、无杆气缸29、工装定位块30、托盘31、回转气缸32、压板33，其中直线轴承 22、轴承安装板21安装于导杆23上，导杆23固定于导杆座24上，导杆座24、接近开关安装板27、缓冲器座26、无杆气缸29均固定于底座板25上，回转气缸32固定于托盘31底部，工装定位块30安装于托盘31上面。

其中，如图5所示，转盘装置6包括伺服电机34、减速机安装板35、减速机36、转盘37、一个以上的顶料治具底座38、一个以上的顶料治具39、一个以上的定位销钉40、减速机盖板41，其中伺服电机34与减速机36连接并固定于减速机安装板35上，顶料治具39与定位销钉40固定于顶料治具底座38上，顶料治具底座38固定于转盘37上，转盘37固定于减速机安装板35上。

工作原理：转盘37上装有两个顶料治具底座38，并分两工位，每个顶料治具底座38装有6个顶料治具39，此6个顶料治具39中心点为四轴机器人10的 6个定位点，由人工通过定位销钉40的定位摆放装有产品的治具于顶料治具39 上，产品被顶料治具39顶出，此时按下启动按钮3，转盘37转动180度，取料机械手装置9随着四轴机器人10定位到点位1，钢片钩12通过手指气缸16的作用向仿形吸盘14中心方向运动，若产品带有粘性，则钢片钩12起到钩出产品的作用。仿形吸盘14开启真空负压吸住产品，此时仿形吸盘14在四轴机器人10的作用下向上运动，而后运动到左边的产品工装定位装置7上方，在运动的过程中钢片钩12复位，此时吸住产品的仿形吸盘14在滑台气缸19的作用下向下运动，仿形吸盘14真空负压关闭并吹气，产品掉落于周转的工装中，而后滑台气缸19复位。依此按序吸取6个定位点的产品摆放于左侧工装中，摆完转盘37第一工位的产品后，转盘37转动180度，依第一工位的同样动作摆放第二工位中的产品于右侧工装中。若摆放产品的过程中需要停止摆放，则按下停止按钮4。如摆放过程中出现紧急情况，则按下急停按钮开关5。如操作过程中操作者接触到红外光栅8，则四轴机器人10暂停工作，起到保护作用。

本发明所能达到的有益效果是：1.有效地解决了若产品不干净有粘性导致吸不起来的问题。2.采用转盘方式摆放治具，有效地解决了摆料可不停机的问题。3.采用伺服电机控制的精密四轴机器人，使产品摆放精准、高效。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。