DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人的制作方法

本发明应用于自动化仓储的整托货物存取，属于AI以及自动化设备领域，进一步说，尤其涉及DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人。

背景技术：

现有技术中，AI以及自动化设备领域，应用于自动化仓储的整托货物存取，常用的技术是顶升移栽机，顶升移栽机由滚筒和链条组成。具体为整托货物在滚筒输送机上移动，到达输送机中央后停止，两组链条升高把整托货物抬高，接触面和滚筒断开，整托货物由两组链条存托，链条通过电机转动，把货物从滚筒输送机上移栽到另外一个垂直于输送机的设备上，完成移栽。现有技术存在的弱点是必须切入到输送系统里，只能构成系统里的一个单机，不能单独独立使用。

技术实现要素：

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中，具体技术方案为：

包括行走驱动模块、存取模块和电控箱；所述行走驱动模块包括齿轮齿条，所述存取模块包括伺服电机，所述伺服电机带动滚珠丝杆及线性滑轨，所述电控箱的一侧设置轨道。

上述的DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中：存取模块是伺服驱动丝杆，丝杆驱动抓勾，抓勾推动RGV机器人上的货物，推到存储区的轨道上完成存货。

上述的DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中：行走驱动模块是伺服驱动齿轮，齿轮安装在滑块平台上；左右行走，把货物送到密集存储口或者人面前。

行走驱动模块：由伺服电机驱动齿轮旋转，齿轮与精加工齿条啮合产生横向推力进行横向移动；行走驱动模块包括机器人滑轨，在机器人滑轨下方设置支撑板，机器人滑轨之间设置精加工齿条；在机器人滑轨间设置存储机构、行走机构及底盘轨道；

存取模块：包括伺服电机，伺服电机通过皮带传动，皮带传动带动丝杆，丝杆螺母设置在丝杆上，伺服电机通过皮带带动丝杠旋转，使得存取模块前后移动；

存取抓钩装置固定在丝杆螺母上，取货时前伸，利用钩子钩住货架底盘，电机反转，将货物底盘钩拉至移栽RGV机器人上面，货架底盘完全勾过来后移栽机器人横移至指定位置，将底盘利用存货推块推出移栽RGV机器人，至轨道上。其中推出通过控制推出行程，利用脱钩装置脱掉钩子，防止移动时将本以完成存货动作的底盘带回。

上述的DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，其中：RGV机器人根据指令把货物送到指定轨道或者人员面前，机器人需要在轨道上左右移动，轨道由线性滑轨和齿轮齿条组成，电机驱动齿轮转动，齿轮和齿条咬合所产生的横向动力驱动机器人左右移动，到达指定位置后等待进一步指令。

本发明相对于现有技术具有如下有益效果：根据需求直接投放匹配生产的机器人数量；从输送系统里面剥离出，节约成本。

附图说明

图1为顶升移栽机的结构示意图。

图2为RGV机器人内部结构图。

图3为RGV机器人单机图。

图4为多台机器人协同的示意图。

图5为存取模块内部图。

图6为行走驱动模块示意图。

图7为RGV机器人行走移动路径轨道。

图中：

1伺服电机 2滚珠丝杆 3线性滑轨 4控制电箱 5轨道 6齿轮齿条 7存取模块 8固定挂件 9底盘轨道 10电箱 11精加工齿条 12机器人轨道 13行走机构 14存储机构 15滑触线 16支撑板 17丝杆 18皮带传送 19脱钩装置 20存货推块 21取货钩爪 22丝杆螺母

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。

本发明提供了一种DS-PPS栈板式密集存储货到人系统-移栽RGV机器人，包括行走驱动模块、存取模块和电控箱；所述行走驱动模块包括齿轮齿条，所述存取模块包括伺服电机，所述伺服电机带动滚珠丝杆及线性滑轨，所述电控箱的一侧设置轨道。存取模块(对存载底盘进行存入密集存储/从密集存储里取出存载底盘)是伺服驱动丝杆，丝杆驱动抓勾，抓勾推动RGV机器人上的货物，推到存储区的轨道上完成存货。行走驱动模块(使RGV机器人沿着轨道行走的动力机构)是伺服驱动齿轮，齿轮安装在滑块平台上；左右行走，把货物送到密集存储口或者人面前。RGV机器人根据指令把货物送到指定轨道或者人员面前，机器人需要在轨道上左右移动，轨道由线性滑轨和齿轮齿条组成，电机驱动齿轮转动，齿轮和齿条咬合所产生的摩擦力驱动机器人左右移动，到达指定位置后等待进一步指令。

行走驱动模块：由伺服电机驱动齿轮旋转，齿轮与精加工齿条啮合产生横向推力进行横向移动；行走驱动模块包括机器人滑轨，在机器人滑轨下方设置支撑板，机器人滑轨之间设置精加工齿条；在机器人滑轨间设置存储机构、行走机构及底盘轨道；

存取模块：包括伺服电机，伺服电机通过皮带传动，皮带传动带动丝杆，丝杆螺母设置在丝杆上，伺服电机通过皮带带动丝杠旋转，使得存取模块前后移动；

存取抓钩装置固定在丝杆螺母上，取货时前伸，利用钩子钩住货架底盘，电机反转，将货物底盘钩拉至移栽RGV机器人上面，货架底盘完全勾过来后移栽机器人横移至指定位置，将底盘利用存货推块推出移栽RGV机器人，至轨道上。其中推出通过控制推出行程，利用脱钩装置脱掉钩子，防止移动时将本以完成存货动作的底盘带回。

实施例1：作为一套单机使用，做最后的执行部分，根据指令自动存取货物，实现自动化存取，可柔性协同多机联合工作，可快速更换机器人。

实施例2：把移栽机进化成有算法的机器人；能自行完成接收到的指令，上报完成状态，取代现有的单一动作的移栽机。