集成式智能码垛工作站系统的制作方法

本实用新型涉及一种集成式智能码垛工作站系统，属于码垛、输送机械技术领域。

背景技术：

目前在产品生产过程中，客户需要在一定空间范围内利用托盘装载、人工码垛、输送自己的产品，并对产品进行合理的放置，所以现有的很多厂家会利用叉车进行运输，造成劳动强度高，人力成本高；叉车频繁运输，造成环境污染，输送效率低；这对客户在生产过程中造成极大的不便。

另外，目前国内物料码垛此类设备的托盘仓在外侧，需要布置的输送设备较多，占地面积较大，设备成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是提供一种集成式智能码垛工作站系统，以解决目前产品码垛过程中存在的厂房利用率低、人力和托盘成本高等问题，方便客户组织生产，合理布局生产空间并提高生产效率。

本实用新型的技术方案是：一种集成式智能码垛工作站系统，其特征在于，包括托盘仓、举升装置、第一托盘输送机、第二托盘输送机、第一移载输送机、第二移载输送机和多轴机器人，托盘仓设在前部，在该托盘仓的下部装有举升装置；在该托盘仓的后面设有多轴机器人底座，在该多轴机器人底座上面装有多轴机器人，在该多轴机器人上装有机械抓手；在该多轴机器人底座的下面装有第一托盘输送机,第二托盘输送机侧边和第一托盘输送机连接，运动方向属平面垂直关系，第一移载输送机的左侧梁和右侧梁分别和气缸连接，气缸分别固定在固定支架上，固定支架上固定在第二托盘输送机腿架上，通过第一移载输送机左侧梁和右侧梁上的环绕链条及第一托盘输送机上的第二链条，实现托盘从第一托盘输送机运送到第一移载输送机上，气缸升降实现托盘脱离第一移载输送机到第二托盘输送机辊筒上；通过第二托盘输送机辊筒的正反向运动；实现托盘向多轴机器人底座两旁的第二移载输送机输送，各装有用于前后输送货物的重载链条输送机；在该第二托盘输送机的左和右侧装有与该第二托盘输送机运动方向相同的第二移载输送机，左右两侧的第二移载输送机分别位于两侧的重载链条输送机的内侧；当第二移载输送机的气缸升起时，马达启动带动辊筒旋转时，可将第二托盘输送机输送来的托盘接到第二移载输送机辊筒上，通过气缸下降将托盘放置在重载链条输送机重载侧梁链条上；当在该多轴机器人和机械抓手码满垛后，载链条输送机和载链条输送机上的电机启动带动链条旋转，将托盘及物料运至储垛位，等待叉车叉取。

本实用新型的优点是：该系统为集成式智能码垛工作站结构，简单且安装方便，由多个独立的装置组合而成有利于机器本身的运输，在现场摆放更加灵活，有利于现场安装，同时减少叉车使用量不会造成现场混乱现象，占用空间小，降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型集成式智能码垛工作站整体的立体结构示意图；

图2是本实用新型托盘仓(1)的立体结构示意图；

图3是本实用新型举升装置(2)的立体结构示意图；

图4是本实用新型机械抓手(8)的立体结构示意图；

图5是本实用新型第一托盘输送机(3)的立体结构示意图；

图6是本实用新型第二托盘输送机(4)的立体结构示意图；

图7是本实用新型第一移载输送机(5)的立体结构示意图；

图8是本实用新型重载链条输送机(9、51、52、53)的立体结构示意图；

图9是本实用新型第二移载输送机(10、54)的立体结构示意图；

具体实施方式

参见图1-图9，本实用新型一种集成式智能码垛工作站系统，其特征在于，包括托盘仓1、举升装置2、第一托盘输送机3、第二托盘输送机4、第一移载输送机5、第二移载输送机10和多轴机器人7，托盘仓1设在前部，在该托盘仓1的下部装有举升装置2；在该托盘仓1的后面设有多轴机器人底座6，在该多轴机器人底座6上面装有多轴机器人7，在该多轴机器人7上装有机械抓手8；在该多轴机器人底座6的下面装有第一托盘输送机4,第二托盘输送机4侧边和第一托盘输送机3连接，运动方向属平面垂直关系，第一移载输送机5的左侧梁133和右侧梁134分别和托盘升降气缸147-150连接，托盘升降气缸147-150分别固定在固定支架151-154上，固定支架151-154固定在第二托盘输送机4的腿架120上，通过第一移载输送机5左侧梁133和右侧梁134上的环绕链条及第一托盘输送机3上的两根第二链条109和114，实现托盘从第一托盘输送机3运送到第一移载输送机5上，托盘升降气缸147-150升降实现托盘脱离第一移载输送机5到第二托盘输送机4辊筒上；通过第二托盘输送机4辊筒的正反向运动；实现托盘向多轴机器人底座6两旁的第二移载输送机10和54输送，各装有用于前后输送货物的码垛位重载链条输送机9、52；在该第二托盘输送机4的左和右侧装有与该第二托盘输送机4运动方向相同的第二移载输送机10、54，左右两侧的第二移载输送机10、54分别位于两侧的重载链条输送机9、52的内侧；当第二移载输送机10或54的气缸207升起时，马达209启动带动辊筒210-213旋转时，可将第二托盘输送机4输送来的托盘接到第二移载输送机10辊筒210-213上，通过气缸207下降将托盘放置在重载链条输送机9、52重载侧梁173链条上；当在该多轴机器人7和机械抓手8码满垛后，载链条输送机9上的电机171启动带动链条旋转，将托盘及物料运至储垛位，等待叉车叉取。

参见图2，所述的托盘仓1包括主架11、导向块12、护脚13、转轴底板14、转手17和气缸18，转轴底板14安装在主架11上，转手固定底座15和气缸连接底座16安装在转轴底板14上，转手17分别与转手固定底座15和气缸18的一端铰接，气缸18另一端铰接在气缸连接底座16；在主架11上部的梁上装有托盘空仓报警光电(器件)20，在主架11下部的对面装有空托盘对射光(器件)电21。当气缸动作时，气缸18带动转手17旋转，实现支撑或放行托盘。

参见图3，所述的举升装置2包括举升底板22、举升底架27、顶升架51、举升气缸53，矩形的举升底架27用多根支脚222支撑，在举升底架27的长边上靠近两端处各装有一个下连杆支架23；矩形的顶升架51设在该举升底架27的上方，在该顶升架51的长边下面设有四个与该下连杆支架23一一对应的上连杆支架44；在该下连杆支架23和上连杆支架44上分别铰接一根下短杆28和一根上短杆37的一端，在上下对应的下短杆28和上短杆37的另一端通过一根长轴41、42的一端与一根长杆36、43的一端铰接；举升气缸53缸体通过举升底板22固定连接在举升底架27的中部下面，举升气缸53顶端的活塞杆顶端与该顶升架51连接。举升气缸53动作时，带动顶升架51升降，其他铰链件防止顶升架51升降过程中晃动过大，对举升气缸53造成损害。

参见图4，所述的机械抓手8包括主连接板55、垫块56和65、梁57和58、传动螺母定位板59、侧板60-61、固定定位板67和导轨68-69，主连接板55的两端下面分别通过一垫块56、65与两根梁57、58的上面中部连接；在两根梁57、58的下面分别连接一根导轨68、69，在两根梁57、58的下方设有与其垂直、并竖立的第一夹板70和第二夹板72，在第一夹板70和第二夹板72相对的一侧上部分连接有第一固定定位板67和第二固定定位板71，该第二固定定位板71的顶端与所对应的导轨68、69连接；第一气缸74、第一对轴承座75、76连接在第一夹板70的外侧，第一组翻爪77的一端与第一对轴承座75、76转动连接，第一组翻爪77另一端通过第一旋转轴79与第一气缸74下端的活塞杆连接；在第二夹板72的外侧装有第二气缸80、第二对轴承座81-82、第二组翻爪84和第二旋转轴89，连接关系与第一气缸74、第一对轴承座75-76、第一组翻爪77和第一旋转轴79的相同；中心轴90分别和手轮91、传动螺母定位板59、压板92连接，压板92固定在中心定位板93上，第三气缸94分别连接中心定位板93、定位销95和支撑座96，支撑座96连接在第二固定定位板71上；用侧板60、61将气缸223、224固定在梁57、58的外侧，气缸活塞杆和吸盘225固定连接，可实现向下放置物料。电磁阀97-99连接在定位板62上。

当第三气缸94动作，第三气缸94带动定位销95、支撑座96、第二固定定位板71、第一夹板70在导轨68和导轨69上滑动，双轴气缸223动作带动连接板224、吸盘225上下滑动，第一气缸74、80动作，带动旋转轴79和89、翻爪77和84以轴承78和85为中心旋转，实现抓、放物料，调节手轮91可以带动中心轴90、压板92、中心定位板93、第三气缸94、定位销95、支撑座96、第二固定定位板71、第一夹板70滑动，调节抓取的产品宽度。

参见图5，所述的第一托盘输送机3构造：第一托盘电机100连接在电机连接板115上，电机连接板115固定在腿架上116，第一链轮101连接在第一托盘电机100上，第二链轮103和主轴轴承座105、106连接在主轴104上，主轴轴承座105、106连接在主梁107、108上，第三链轮110转动安装在从动轴112上，从动轴112连接在主梁107、108的另一端；第一链轮101通过第一链条102与主轴中间的第二链轮103连接、两端的第四链轮103通过第二链条109、114分别与该第三链轮110连接，连接杆113通过前端孔套住从动轴112，连接杆113另一端通过螺母和主梁107、108上的孔固定连接，可通过螺母的调节，调节从动轴112和主轴104的相对距离。

参见图6，所述的第二托盘输送机4包括第二托盘电机117连接在腿架120上，第二托盘链轮118装在第二托盘电机117上，第二托盘链轮118通过第二托盘链条119和辊筒124、123连接，辊筒124、123固定在第一侧梁121和第二侧梁122上，光电支架125、126和光电器件127、128固定在第一侧梁121上，第一侧梁121和第二侧梁122固定在腿架120上。

参见图7，所述的移载输送机1(5)包括电机(129)、侧梁1(133)、侧梁2(134)、轴承座(131)固定在支架(132)上，链轮1(130)固定在电机(129)上，链轮2(135)、链轮3(136、137)固定在轴(140)上，轴(140)固定在轴承座(131)上，从动链轮(141)、从动轴(143)、轴承(145)固定在侧梁1(133)、侧梁2(134)两端，内部链轮(142)、链轮轴1(144)、轴承(146)固定在侧梁1(133)、侧梁2(134)内部，链轮(147)、链轮轴1(148)、链轮轴2(149)、轴承(150)连接在侧梁1(133)、侧梁2(134)，通过调节轴(151)调节松紧；侧梁1(133)、侧梁2(134)两端链轮(141)通过链条133连接；气缸(226、227、228、229)活塞杆连接侧梁1(133)、侧梁2(134)两端连接孔，气缸(226、227、228、229)座分别连接气缸支架(230、231、232、233)，气缸支架(230、231、232、233)固定在第二托盘输送机(4)腿架(120)上。

参见图8，所述的重载链条输送机9包括电机171、侧梁173安装在支腿172上，链轮174、链轮176-178安装在轴179上，轴179安装在轴承座175上，轴承座175安装在侧梁173上，从动链轮180、从动链轮轴181、轴承182连接在侧梁173上，调整轴183调节从动链轮180的距离，重载链条输送机9的两侧配光电支架197200、感应开关201-204。

参见图9，第二移载输送机10包括底板205上安装导向座206、气缸207，直线轴承207连接升降底盘208和安装导向座206，电机209、安装在升降底盘208上，电机209上安装链轮190，链轮190通过链条连接辊筒210，辊筒210-213两端分别固定在升降底盘208上，辊筒210通过链条和辊筒211连接，辊筒211通过链条和链轮209连接，链轮209通过链条和链轮189连接，链轮189通过链条和辊筒213连接，辊筒213通过链条和辊筒212连接；气缸207通过支架214和升降底盘208连接。

本实用新型的工作过程是：多轴机器人7在重载链条输送机9的托盘上码垛，满垛后，多轴机器人7输出满垛信号，当抓取位光电220或221感应到物料和重载链条输送机52上的托盘到位后，多轴机器人7带动机械抓手8抓取码垛位物料在重载链条输送机52上的托盘上码垛，重载链条输送机9、51启动马达，将满垛物料运到重载链条输送机51上，重载链条输送机51上的光电184感应到物料后,重载链条输送机9、51停止马达,第二移载输送机10气缸动作推高升降底盘208、辊筒210、211、212、213，第二移载输送机10和第二托盘输送机气动马达，将第二托盘输送机4上的托盘输送到第二移载输送机4上，光电203、204感应到托盘后，第二移载输送机气缸207动作，辊筒210、211、212、213带动托盘落在载链条输送机9链条上(待52上的托盘上满垛后在此码垛)，第二托盘输送机上的光电127、128感应不到托盘后，第一移载输送机5气缸226、227、228、229同时动作，带动第一移载输送机5升起，同时启动第一移载输送机3和第一托盘输送机3马达启动，将输送第一托盘输送机3上的托盘输送到第一移载输送机5上，光电127、128感应到托盘到位后，第一移载输送机5在气缸226、227、228、229同时动作(下降)时，将托盘放在第二托盘输送机4上，第一托盘输送机3上光电感应不到托盘后，举升装置2的举升气缸53动作(顶位)，带动顶升架51上升接住托盘仓1内的托盘，托盘仓1的气缸18动作，气缸18带动转手17旋转(回收)，举升气缸53动作到中位，托盘仓1的气缸18动作，气缸18带动转手17旋转(打开)，接住上层托盘，举升气缸53动作到底位，将托盘放到第一托盘输送机3上，第一托盘输送机3马达启动将托盘向前送，第一托盘输送机3上的光电感应到托盘后，停止马达。重载链条输送机9上的托盘满垛后，多轴机器人7带动机械抓手8抓取码垛位物料在重载链条输送机9上的托盘上码垛，如此重复上述工作过程。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本实用新型整体构思下的不同实现方式，而且本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。