一种工业机器人的制作方法

一种工业机器人，属于工业机械自动化技术领域。

背景技术：

行列式制瓶机的吹气、扑气、漏斗机构结构复杂，包括升降气缸盖、气缸、活塞杆、凸轮、滚轮、油盒及复杂的外部管路，各机构不能通用、互换，使用寿命低、稳定性差，不利于保养维护，噪音大、耗能高，不利于环境保护。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种结构简单、通用性好、节能、环保、多用途、高寿命、利于操作的工业机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该工业机器人，其特征在于：包括竖向设置的直线导轨以及滑动安装在直线导轨上的导轨滑块，直线导轨的上端转动安装在上安装板上，下端转动安装在下安装板上，直线导轨连接有带动其转动的转动装置，导轨滑块连接有带动其升降的升降装置，导轨滑块上设置有用于与工作臂对接的对接部，工作臂可拆卸的与对接部相连。

优选的，所述的升降装置可拆卸的安装在直线导轨上。

优选的，所述的升降装置为升降气缸，升降气缸竖向设置，升降气缸与直线导轨可拆卸的连接，升降气缸的活塞杆朝向导轨滑块设置，升降气缸的活塞杆与导轨滑块相连。

优选的，所述的转动装置为转动电机，转动电机的输出轴与直线导轨相连。

优选的，所述的直线导轨的上端通过上传动轴转动安装在上安装板上，直线导轨的下端通过下传动轴转动安装在下安装板上。

优选的，所述的上安装板的上侧安装有上轴承座，上传动轴的上端穿过上安装板后与设置在上轴承座内的上轴承相连。

优选的，所述的下传动轴的下端通过下轴承座安装在下安装板上，下轴承座上侧的下传动轴安装有平面轴承。

优选的，所述的下轴承座下侧的下传动轴上安装有下轴承，下传动轴的下端设置有螺纹，下轴承下侧的下传动轴上安装有止退螺母。

优选的，所述的下安装板上设置有中部设置有上侧敞口的盲孔，下轴承座的下部同轴安装在盲孔内。

优选的，所述的导轨滑块远离直线导轨的一侧设有定位连接件，工作臂上设置有用于罩设在定位连接件外的限位板。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

1、本工业机器人的直线导轨上安装有导轨滑块，工作臂可拆卸的与对接部相连，结构简单，在转动装置的带动下直线导轨可以实现0~360°范围的往复旋转，同时升降装置带动导轨滑块升降，实现工作臂的上下移动，工作臂可以根据不同要求进行更换，进而完成抓取、放下、接物、吹气等不同动作，直线导轨上端转动安装在上安装板上，下端转动安装在下安装板上，使直线导轨保持竖直状态，整个工业机器人使用寿命长、稳定性好，利于保养维护，噪音低、耗能低，有利于环境保护。

2、升降装置可拆卸的安装在直线导轨上，方便调节升降装置的高度，进而方便调节导轨滑块的行程上止点和行程下止点。

3、升降装置为升降气缸，使升降动作灵活，且结构简单。

4、通过转动电机带动直线导轨转动，使直线导轨实现了0~360°角度范围的往复旋转，使工业机器人工作灵活，进而能够配合不同的工作臂完成多种作业。

5、直线导轨的上下两端分别设有上传动轴和下传动轴，方便直线导轨的安装。

6、上传动轴通过上轴承座安装在上安装板上，上轴承座设置在上安装板上侧，方便上轴承座的安装固定。

7、下传动轴通过下轴承座安装在下安装板上，平面轴承设置在下轴承座的上侧，能够在轴向上对下传动轴进行支撑。

8、下传动轴的下端安装有下轴承，下轴承下侧的下传动轴上安装有止退螺母，从而使下传动轴与下轴承座牢固结合，保证整个直线导轨工作时更加稳定。

9、下安装板上设置有盲孔，下轴承座的下部同轴设置在盲孔内，方便下轴承座的安装，保证下轴承座与上轴承座同轴，进一步保证了直线导轨转动时更加稳定。

10、工作臂上设置有用于罩设在定位连接件外的限位板，方便了工作臂的定位安装，方便更换不同的工作臂以完成不同的作业。

附图说明

图1为工业机器人的主视示意图。

图2为图1中A处的局部放大图。

图3为图1中B处的局部放大图。

图4为图1中C处的局部放大图。

图5为工业机器人的右视示意图。

图6为图5中D处的局部放大图。

图中：1、上传动轴 2、上轴承座 3、上安装板 4、上轴承 5、直线导轨 6、固定件 7、连接螺栓 8、升降气缸连接件 9、升降气缸 10、紧固螺母 11、定位连接件 12、导轨滑块 13、下传动轴 14、平面轴承 15、下轴承座 16、下轴承 17、止退螺母 18、止退垫圈 19、下安装板 20、变速箱 21、转动电机 22、工作臂。

具体实施方式

图1~6是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1~6对本实用新型做进一步说明。

一种工业机器人，包括竖向设置的直线导轨5以及滑动安装在直线导轨5上的导轨滑块12，直线导轨5的上端转动安装在上安装板3上，下端转动安装在下安装板19上，直线导轨5连接有带动其转动的转动装置，导轨滑块12连接有带动其升降的升降装置，导轨滑块12上设置有用于与工作臂22对接的对接部，工作臂22可拆卸的与对接部相连。本工业机器人的直线导轨5上安装有导轨滑块12，工作臂22可拆卸的与对接部相连，结构简单，在转动装置的带动下直线导轨5可以实现0~360°范围的往复旋转，同时升降装置带动导轨滑块12升降，实现工作臂22的上下移动，工作臂22可以根据不同要求进行更换，进而完成抓取、放下、接物、吹气等不同动作，直线导轨5上端转动安装在上安装板3上，下端转动安装在下安装板19上，使直线导轨5保持竖直状态，整个工业机器人使用寿命长、稳定性好，利于保养维护，噪音低、耗能低，有利于环境保护。

下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，然而熟悉本领域的人们应当了解，在这里结合附图给出的详细说明是为了更好的解释，本实用新型的结构必然超出了有限的这些实施例，而对于一些等同替换方案或常见手段，本文不再做详细叙述，但仍属于本申请的保护范围。

实施例1

如图1~5所示：直线导轨5竖向设置，直线导轨5的上端安装有竖向的上传动轴1，直线导轨5的下端安装有下传动轴13，上传动轴1和下传动轴13同轴设置，上传动轴1的下下端和下传动轴13的上端均设置有轴向的盲孔，直线导轨5的上端伸入上传动轴1下端的盲孔内并通过螺栓与上传动轴1固定连接，直线导轨5的下端伸入下传动轴13上端的盲孔内并通过螺栓与下传动轴13固定连接。

上安装板3上设置有用于供上传动轴1通过的通孔，上传动轴1的上端穿过上安装板3上的通孔并设置在上安装板3的上侧，上传动轴1与上安装板3转动连接。上安装板3的上侧设置有上轴承座2，上传动轴1通过上轴承4转动与上轴承座2转动连接，并通过上轴承座2转动安装在上安装板3上。直线导轨5的上端通过上安装板3安装。

在本实施例中，转动装置为转动电机21，转动电机21设置在上安装板3上侧，上安装板3的上侧还设置有变速箱20，转动电机21的输出轴与变速箱20的输入轴相连，上传动轴1的上端设置有直径小于下端直径的连接部，上传动轴1的连接部穿过上轴承座2后与变速箱20的输出轴相连，从而实现了直线导轨5在0~360°范围内的往复旋转。转动电机21为伺服电机，便于精确控制直线导轨5转动的角度。

下安装板19的上侧设置有下轴承座15，下轴承座15的下部为圆柱状，下轴承座15的上部的横截面积大于下部的横截面积，形成阶梯状。下传动轴13的下端直径小于上端直径，下轴承座15上侧的下传动轴13上安装有平面轴承14，下传动轴13的下端同轴穿过下轴承座15并向下伸出，下轴承座15下侧的下传动轴13上安装有下轴承16，下传动轴13的下端设置有螺纹，下轴承16下侧的下传动轴13上安装有止退螺母17，下轴承16和平面轴承14配合止退螺母17将下传动轴13转动安装在下轴承座15上。下轴承16和止退螺母17之间设置有止退垫圈18。

下轴承座15的下侧设置有内凹的安装腔，下轴承16设置在安装腔内，下轴承16为双列轴承。

下安装板19的中部设置有上侧敞口的盲孔，下轴承座15的下部伸入下安装板19的盲孔内，下轴承座15的上部担放在下安装板19上侧，保证了下传动轴13和上传动轴1同轴，进而保证了直线导轨5转动时更加平稳。直线导轨5的下端通过下安装板19安装。下安装板19的盲孔内添加有润滑油。

在本实施例中，升降装置为升降气缸9，升降气缸9竖向设置在直线导轨5一侧，且升降气缸9设置在导轨滑块12上侧，升降气缸9的活塞杆朝下设置。直线导轨5的侧部还设置有固定件6，固定件6与升降气缸9设置在直线导轨5的同一侧，直线导轨5上由上至下间隔设置有多个螺纹孔，固定件6通过螺栓可拆卸的与直线导轨5相连，从而方便调节固定件6的高度，进而方便调节升降气缸9的行程上止点和行程下止点。升降气缸9的上端安装有升降气缸连接件8，升降气缸连接件8通过连接螺栓7与固定件6可拆卸的连接。调节时，使升降气缸9的活塞杆伸出至最大位置，即为行程下止点，然后调节固定件6的高度以使工作臂22的行程下止点与工作面重合，然后将固定件6与直线导轨5固定即可，升降气缸9设置在导轨滑块12的上侧，避免了升降气缸9对工作臂22的行程下止点造成妨碍，可以使工作臂22的行程下止点设置在任意高度。升降气缸9还可以设置在导轨滑块12的下侧。

导轨滑块12远离直线导轨5的一侧设置有定位连接件11，定位连接件11通过螺栓与导轨滑块12可拆卸的连接。定位连接件11的上侧设置有倒置的“L”形的升降连接件，升降连接件的竖直部的下端与定位连接件11的上侧一体设置，升降连接件的水平部的端部朝向远离直线导轨5的一侧设置，升降连接件的水平部上设置有竖向的螺纹孔，升降气缸9的活塞杆的端部安装有带有螺纹的连接杆，连接杆与升降连接件水平部的螺纹孔螺纹连接，升降连接件上侧的连接杆上设置有紧固螺母10，从而对连接杆和升降连接件进行紧固。

定位连接件11为方形，工作臂22用于与导轨滑块12相连的一端设置的上侧及左右两侧均设置有限位板，工作臂22在安装在定位连接件11上时，工作臂22上侧及左右两侧的限位板均罩设在定位连接件11的侧部，从而对工作臂22进行限位，工作臂22与定位连接件11通过螺栓相连，方便快速的将工作臂22安装到位，进而方便了工作臂22的安装，便于快速更换工作臂22以完成不同的工作。工作臂22上的限位板也可以仅仅设置有上侧及左侧的两块或仅设置有上侧及右侧的两块。

实施例2

实施例2与实施例1的区别在于：升降装置包括升降电机以及升降丝杠，升降电机安装在固定件6上，升降丝杠竖向设置，且升降丝杠转动安装在固定件上，升降电机的输出轴与升降丝杠相连并带动升降丝杠转动。导轨滑块12上安装有与升降丝杠相配合的升降螺母，升降丝杠与升降螺母相配合实现导轨滑块12的升降。升降电机还可以通过齿轮齿条机构或线性模组实现导轨滑块12的升降，还可以采用电动推杆或油缸推动导轨滑块12升降。

实施例3

实施例3与实施例1的区别在于：转动装置包括转动气缸以及连杆，连杆的一端与上传动轴1固定连接并保持同步转动，连杆的另一端与转动气缸的活塞杆相连，转动气缸转动安装在上安装板3上。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。