一种具有定位、校正功能的取料机的制作方法

本实用新型涉及港口施工设备技术领域，尤其涉及一种具有定位、校正功能的取料机。

背景技术：

随着港口散货码头生产管理水平要求的不断提高，高效化、自动化、无人化、智能化已经成为港口散货码头生产控制系统发展趋势。散货码头生产过程中，自动控制设备已经起到了重要的作用，但现有的港口装卸货设备作业时，由于定位不准确导致远程控制时设备之间发生剐蹭、碰撞事故，增加了安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型旨在解决现有技术的不足，而提供一种具有定位、校正功能的取料机。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种具有定位、校正功能的取料机，包括用于在轨道上移动的行走模块，行走模块顶部转动连有承重平台，承重平台设有用于驱动其转动的驱动装置一，承重平台的一端设有配重块，承重平台顶部转动连有悬臂支撑板，悬臂支撑板设有用于驱动其转动的驱动装置二，悬臂支撑板顶部固设有出料悬臂，出料悬臂上设有出料皮带机，承重平台固设有支撑臂，支撑臂顶部铰接有取料臂，取料臂底部设有用于控制取料臂上下摆动的液压缸，液压缸的两端分别与取料臂底部、承重平台上未设有配重块的一端铰接，取料臂的取料端设有斗轮，斗轮的输出端与取料臂的取料皮带机的输入端相连，取料皮带机的输出端下方设有料斗，料斗固定连接在支撑臂上，料斗的出料端位于出料皮带机入料端的上方，行走模块与轨道之间设有用于对取料机在轨道上位置进行定位、校正的轨道定位模块，行走模块的驱动装置和驱动装置一的输出轴处均设有绝对值编码器，轨道定位模块、绝对值编码器均与远程控制室内的控制器电连接。

优选的，轨道定位模块包括与控制器相连的轨道接近开关，轨道接近开关固定连接在行走模块的外侧壁上，轨道上设有若干轨道校正块，轨道校正块均位于行走模块移动时轨道接近开关轨迹的正下方。

优选的，轨道校正块等间距设置。

优选的，承重平台与行走模块之间设有用于对承重平台转动角度进行定位、校正的转动定位模块。

优选的，转动定位模块包括转动接近开关，转动接近开关固定连接在承重平台底部，行走模块顶部设有若干转动校正块，转动校正块均位于承重平台转动时转动接近开关轨迹的正下方。

优选的，驱动装置一为电机且电机的输出端通过齿轮传动机构与承重平台相连。

优选的，驱动装置二为液压马达且液压马达的输出端通过齿轮传动机构与悬臂支撑板相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的绝对值编码器对取料机在轨道上的位置以及承重平台的转动角度进行定位，同时轨道接近开关和转动接近开关在经过轨道校正块和转动校正块时对其进行精确定位，控制器以此为依据对运行中绝对值编码器产生的误差进行校正，这种方式定位准确，避免了远程控制时设备之间的剐蹭、碰撞事故，降低了安全隐患。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为出料悬臂处的局部俯视图；

图3为本实用新型的工作流程图；

图中：1-行走模块；2-承重平台；3-配重块；4-悬臂支撑板；5-出料悬臂；6-出料皮带机；7-支撑臂；8-取料臂；9-液压缸；10-斗轮；11-料斗；12-转动接近开关；13-转动校正块；14-轨道接近开关；15-轨道校正块；

以下将结合本实用新型的实施例参照附图进行详细叙述。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图所示，一种具有定位、校正功能的取料机，包括用于在轨道上移动的行走模块1，行走模块1顶部转动连有承重平台2，承重平台2设有用于驱动其转动的驱动装置一，承重平台2的一端设有配重块3，承重平台2顶部转动连有悬臂支撑板4，悬臂支撑板4设有用于驱动其转动的驱动装置二，悬臂支撑板4顶部固设有出料悬臂5，出料悬臂5上设有出料皮带机6，承重平台2固设有支撑臂7，支撑臂7顶部铰接有取料臂8，取料臂8底部设有用于控制取料臂8上下摆动的液压缸9，液压缸9的两端分别与取料臂8底部、承重平台2上未设有配重块3的一端铰接，取料臂8的取料端设有斗轮10，斗轮10的输出端与取料臂8的取料皮带机的输入端相连，取料皮带机的输出端下方设有料斗11，料斗11固定连接在支撑臂7上，料斗11的出料端位于出料皮带机6入料端的上方，行走模块1与轨道之间设有用于对取料机在轨道上位置进行定位、校正的轨道定位模块，行走模块1的驱动装置和驱动装置一的输出轴处均设有绝对值编码器，轨道定位模块、绝对值编码器均与远程控制室内的控制器电连接。

优选的，轨道定位模块包括与控制器相连的轨道接近开关14，轨道接近开关14固定连接在行走模块1的外侧壁上，轨道上设有若干轨道校正块15，轨道校正块15均位于行走模块1移动时轨道接近开关14轨迹的正下方。

优选的，轨道校正块15等间距设置。

优选的，承重平台2与行走模块1之间设有用于对承重平台2转动角度进行定位、校正的转动定位模块。

优选的，转动定位模块包括转动接近开关12，转动接近开关12固定连接在承重平台2底部，行走模块1顶部设有若干转动校正块13，转动校正块13均位于承重平台2转动时转动接近开关12轨迹的正下方。

优选的，驱动装置一为电机且电机的输出端通过齿轮传动机构与承重平台2相连。

优选的，驱动装置二为液压马达且液压马达的输出端通过齿轮传动机构与悬臂支撑板4相连。

本实用新型使用时，绝对值编码器取料机的行走模块1在轨道上的位置以及承重平台2相对行走模块1的转动角度分别进行定位，以此作为远程控制取料机动作取料的依据，与此同时，轨道接近开关14和转动接近开关12在经过轨道校正块15和转动校正块13时分别对行走模块1在轨道上的位置以及承重平台2相对行走模块1的转动角度进行精确定位，控制器以此为依据对运行中绝对值编码器产生的误差进行校正，这种方式定位准确，避免了远程控制时设备之间的剐蹭、碰撞事故，降低了安全隐患。

实施例

以控制器采用罗克韦尔1756系列PLC的斗轮取料机，轨道接近开关14和转动接近开关12均采用图尔克接近开关，感应范围20mm。

轨道校正块15和转动校正块13均采用宽为100mm的槽钢段，轨道校正块15每隔10米安装一个，转动校正块13每隔30度安装一个。因为轨道不平，所以需要多次调整轨道接近开关14的安装位置，保证轨道上所有轨道校正块15都可以感应到。

采用卷尺测量、GPS记录好每个轨道校正块15和转动校正块13的序号和对应的位置信息，并录入控制器程序的标签中。

行走模块1在前进或后退过程中，轨道接近开关14每感应到一个轨道校正块15，序号标签数据加一或减一，并调出与之对应的位置信息和编码器数据作对比，如果误差超过允许范围则校正控制器程序中编码器数据。

将控制器的允许误差设置为0.5米，行走模块1在前进中感应到了轨道上的轨道校正块15。例如：控制器通过计算得知这是第40号标签，控制器程序中的标签位置信息为411.3米，而编码器的数据为412.7米，已经超过了0.5米允许误差，那么则将编码器数据校正为411.3米。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。