一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人叉车设备技术领域，尤其涉及一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质。

背景技术：

随着我国物流行业的飞速发展，安全、高效的作业流程，便成为了各个物流公司提升市场竞争力的必要手段，而在许多物流仓库中，为了节约空间，通常会提高仓储架的高度，并设计相应的存取货的设备，而对于较大型或较重的物品，高位叉车便成为了物流仓库中既灵活有高效快速的存取工具。而且通常高位叉车在取完物品后，还需通过叉车将盛放物品的仓储容器(如托盘)归还到相应的库存容器位置。

目前，市面上的高位叉车分为由人工驾驶的叉车和无人叉车两种，对于人工驾驶的叉车，需要由驾驶员操作控制，在归还仓储容器到库存容器指定位置时，驾驶员根据目测的货叉与库存容器的相对位置，不断调整货叉的位置与角度，以便完成仓储容器的归还。然而，通过驾驶员不断调整货叉位置与角度的方式，操作复杂且定位精度差，使得归还仓储容器的效率低下。对于无人叉车，一般采用预设高度归还库存容器。但是仓库现场环境复杂，如出现地面不平，或地面有障碍物(例如掉落的货品)等导致叉车两轮高低不平，很容易导致归还库存容器失败，甚至损坏库存容器、高位货物掉落等安全事故。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质，通过高位无人叉车自动调整货叉相对于库存容器的位置，以达到在保证安全的前提下精准归还仓储容器到库存容器指定位置的目的，提升仓储容器的归还效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种高位叉车，包括货叉、图像采集器、距离传感器和处理调控模块，其中所述处理调控模块分别与所述货叉、所述图像采集器、所述距离传感器电连接；其中：

所述货叉包括第一货叉和第二货叉，用于承载待放置的仓储容器；

所述图像采集器设置于所述第一货叉上，用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据；

所述距离传感器设置于所述第二货叉上，用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据；

所述处理调控模块，用于在所述货叉举升待放置的仓储容器到与所述目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；以及根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。

第二方面，本发明实施例提供了一种归还仓储容器的校准方法，由高位叉车执行，所述高位叉车包括货叉，所述货叉上设置有图像采集器和距离传感器，所述图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，所述距离传感器用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，其中，归还仓储容器的校准方法包括：

在所述货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；

根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。

第三方面，本发明实施例还提供了一种归还仓储容器的校准装置，配置于高位叉车的处理调控模块上，高位叉车包括货叉，所述货叉上设置有图像采集器和距离传感器，所述图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，所述距离传感器用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，该装置包括：

位置调整模块，用于在所述货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；

距离调控模块，用于根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的归还仓储容器的校准方法。

本发明实施例提供的一种归还仓储容器的校准方法、装置、高位叉车及存储介质，在货叉举升仓储容器到目标库存容器指定位置同等高度后，根据图像采集器实时采集到的定位标识，自动调整货叉相对于目标库存容器的位置，同时根据仓储容器属性和距离传感器采集的货叉与目标库存容器的距离计算归还仓储容器所需移动的水平距离，以达到精准归还仓储容器到库存容器指定位置的目的，提升了仓储容器的归还效率。

附图说明

图1是本发明提供的货物拣选系统的系统结构示意图；

图2是本发明提供的高位库存容器的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种高位叉车的结构示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种高位叉车的结构示意图；

图5a是本发明实施例三提供的一种高位叉车的结构示意图；

图5b是本发明实施例三提供的仓储容器倾斜时计算最低位置的示意图；

图6是本发明实施例五提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图；

图7是本发明实施例六提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图；

图8是本发明实施例七提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图；

图9是本发明实施例八提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图；

图10是本发明实施例九提供的一种归还仓储容器的校准装置的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1所示的货物拣选系统的系统结构示意图，货物拣选系统包括：高位叉车10、控制系统20、库存容器区30以及拣选站40，库存容器区30设置有多个库存容器31，库存容器31上放置有各种货物，例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的库存容器一样，多个库存容器31之间排布成库存容器阵列形式，其中，如图2所示，库存容器31为一种高位库存容器，该库存容器的每一层均粘贴有定位标识301。

控制系统20与高位叉车10进行无线通信，高位叉车10在控制系统20的控制下，在将货物搬运货物到拣选站40后，将盛放货物的仓储容器归还到相应的取货库存容器的位置。例如，在归还仓储容器时，高位叉车10携带待归还的仓储容器移动到库存容器31前，提升货叉到与指定层同等高度，通过扫描该层粘贴的定位标识301调整货叉，以完成仓储容器的归还。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图3是本发明实施例一提供的一种高位叉车的结构示意图，包括货叉1、图像采集器2、距离传感器3和处理模块4，其中处理调控模块4分别与货叉1、图像采集器2、距离传感器3电连接；进一步的，处理调控模块4通过驱动机构与货叉1连接，并通过驱动机构控制货叉1运动，驱动机构包括驱动电机、齿轮等部件。在此需要说明的是，本发明其它实施例中的高位叉车(例如图4和图5a)中驱动机构与本实施例中的驱动机构组成和功能相同。

货叉1包括第一货叉11和第二货叉12，用于承载待放置的仓储容器；

图像采集器2设置于所述第一货叉11上，优选的设置在第一货叉11的前端，用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据；

距离传感器3设置于第二货叉12上，优选的设置在第二货叉12的前端，用于测量货叉与目标库存容器之间的距离，并获取距离数据；

处理调控模块4，用于在所述货叉举升待放置的仓储容器到与所述目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；以及根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。

由于高位叉车在取完物品后，还需将盛放物品的仓储容器(如托盘)放置到相应的取物品时的库存容器层，也即是每个待放置的仓储容器对应的归还位置在库存容器上是固定的。因此在归还仓储容器时，处理调控模块首先控制货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度。其中，目标库存容器是一种多层的高位库存容器，且相邻两层库存容器的高度差相同，例如1米。同时，库存容器的每一层均设置有定位标识，且每一层的定位标识的设置位置是固定的，该固定位置包括货叉举升仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，目标库存容器的目标层上与设置于货叉上的图像采集器理论上正对的位置。其中，定位标识例如为二维码，例如dm码。

在处理调控模块4控制货叉举升仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，通过设置于货叉前端的图像采集器实时采集粘贴在目标库存容器的目标层上的定位标识，进而获取可表征货叉与定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，其中指定平面示例性的可以为货叉与定位标识之间的垂直于货叉的平面。根据获取的图像数据调整货叉位置，使得调整后的货叉只需通过水平移动即可将货叉承载的仓储容器放置到目标库存容器的目标层。

进一步的，调控货叉与目标库存容器之间的距离，也即是缩短货叉与目标库存容器之间的距离，可通过水平移动货叉来实现。而在货叉水平移动的距离大于距离传感器采集的距离数据，即可实现归还仓储容器的目的。进一步的，为了保证放置仓储容器的平稳性以及货叉移动距离的准确性，在调控货叉与目标库存容器之间的距离时，除了考虑距离传感器采集的距离数据外，还需要考虑仓储容器的属性，其中仓储容器属性包括仓储容器的长度、宽度以及高度等信息。本实施例中，仓储容器属性包括仓储容器的宽度。优选的，处理调控模块4将距离传感器采集的货叉前端与目标库存容器之间的距离，与仓储容器宽度求和，将得到的和值作为货叉放置仓储容器时所需朝目标库存容器所在方向移动的水平距离。由此可通过处理调控模块4控制调整位置后的货叉朝目标库存容器所在方向移动计算出的水平距离，即可确保仓储容器到达目标库存容器的目标层，即完成仓储容器的归还放置。

本实施例提供的高位叉车，在控制货叉举升仓储容器到目标库存容器指定位置同等高度后，根据图像采集器实时采集定位标识，自动调整货叉相对于目标库存容器的位置，同时根据仓储容器属性和距离传感器采集的货叉与目标库存容器的距离计算归还仓储容器所需移动的水平距离，以达到精准归还仓储容器到库存容器指定位置的目的，提升了仓储容器的归还效率。

实施例二

图4是本实施提供的一种高位叉车的结构示意图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，处理调控模块4包括：

目标位置调整单元，用于根据采集到的定位标识在图像采集器所拍图像内的位置，控制货叉通过左右移动或上下移动的方式运动到目标位置，其中，在目标位置处，定位标识对应的投影图像，位于图像采集器所拍图像内的预设标准位置。

其中，预设标准位置示例性的为图像采集器所拍图像的中心位置。由于地面平整程度或高位叉车自身控制精度等原因，货叉举升仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度时，货叉前端的图像采集器采集到的定位标识并不在图像采集器所拍图像的中心位置，即货叉与定位标识没有对准。

因此需要校准货叉位置到目标位置。作为一种可选的校准方式，可通过在调整货叉的过程中实时监测定位标识位置的方式进行校准。示例性的，如果采集到的定位标识对应的投影图像在图像采集器所拍图像内偏左的位置，则向左移动货叉，同时实时采集定位标识，直到采集到的定位标识位于图像采集器所拍图像的中心位置，停止移动货叉，此时货叉所在位置即为目标位置。作为另一种可选的校准方式，可通过距离传感器测得的货叉前端与目标库存容器的距离以及图像采集器所拍定位标识的大小，标定像素值，并根据所标定的像素值计算定位标识相对于图像采集器所拍图像的中心位置的距离偏差，根据该距离偏差确定直接移动货叉到目标位置。

垂直移动单元，用于控制货叉从目标位置垂直向上移动预设距离，以使得所述货叉承载的仓储容器无障碍地伸入所述目标库存容器的存储空间内；其中，预设距离是根据定位标识的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度确定。

在将货叉调整到目标位置后，为保证货叉能正常归还仓储容器，还需保证仓储容器底面高于目标库存容器的目标层的底面，且两者之间的高度差小于预设阈值，其中，本发明实施例中的目标库存容器的目标层的底面均为目标层的上底面。因此垂直移动单元需要控制货叉从目标位置垂直向上移动预设距离，其中，预设距离是根据定位标识的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度确定，示例性的，预设距离在区间(a，b)内，其中，a为定位标识和目标库存容器的目标层底面的高度差，b为a与预设阈值之和，其中预设阈值也即为允许的最大运动误差。

本实施例提供的高位叉车在采集到定位标识后，根据定位标识对应的投影图像在图像采集器所拍图像内位置通过左右移动或上下移动货叉的方式校准货叉到目标位置，然后将货叉垂直上移一定距离，以此实现对货叉的精确定位，保证货叉归还仓储容器的准确度，以此可提升仓储容器的归还效率。

实施例三

图5a是本实施提供的一种高位叉车的结构示意图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，处理调控模块4包括：

判断单元，用于在垂直移动单元将货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离之前，根据采集到的定位标识在所述图像采集器所拍图像内的位置，判断采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值。

由于受仓库地面平整程度的影响，货叉会有一定倾斜，因此需要判定当前货叉的倾斜程度是否会影响仓储容器的归还。具体的，可通过判断采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值来确定。

目标距离确定单元，用于在判断单元判断出采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差大于预设角度阈值时，根据角度偏差和仓储容器属性确定仓储容器的最低位置的高度，再依据仓储容器的最低位置的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度计算目标距离，并控制货叉从目标位置垂直向上移动目标距离，其中，仓储容器属性包括仓储容器长度。

其中，本实施例中，仓储容器属性为仓储容器长度。由于货叉倾斜，必然导致仓储容器的最低位置低于目标位置所处的水平面，且仓储容器的最低位置与目标位置所处的水平面的距离可通过三角函数确定，进而确定仓储容器的最低位置的高度。示例性的，如图5b所示，倾斜的仓储容器mn，目标位置水平方向的仓储容器xy，角度偏差a，仓储容器长度确定d，中心点o，通过三角关系确定，仓储容器mn的最低位置m点与目标位置所处的水平面的距离约定于tan(a)*d/2，由于目标位置的水平高度已知，基于此，目标距离确定单元可确定仓储容器mn的最低位置m点高度。

再依据仓储容器的最低位置的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度确定目标距离，目标距离确定单元控制货叉从目标位置垂直向上移动目标距离，其中，目标距离大于仓储容器的最低位置和目标库存容器的目标层的底面的高度差，且移动目标距离后，仓储容器的最低位置和目标库存容器的目标层的底面的高度差小于预设阈值。

相应的，所述垂直移动单元还用于在所述判断单元判断出采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差不大于预设角度阈值时，将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离。

本实施例提供的高位叉车，在将货叉调整到正对定位标识的位置后，判断定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值，若是，则根据角度偏差重新计算货叉需要垂直上移的目标距离，以达到对货叉进一步的精确定位，确保货叉倾斜时准确归还仓储容器，进而可提升仓储容器的归还效率。

实施例四

本实施例以上述实施例为基础进行优化，处理调控模块还用于：

指示所述高位叉车携带仓储容器移动到预设位置，其中，预设位置位于目标库存容器的正前方且与目标库存容器之间的距离在预先配置的距离区间内。

本实施例中，在归还仓储容器之前，高位叉车携带仓储容器移动到预设位置，其中，预设位置位于目标库存容器的正前方且与目标库存容器之间的距离在预先配置的距离区间内，示例性的，预设位置为目标库存容器正前方20-30厘米内的区域。

具体的，高位叉车顶部设置有激光雷达。在高位叉车执行归还仓储容器任务前，可预先控制高位叉车在仓库内运行一周，根据激光雷达采集的点云数据构建仓库的高精度地图。在高位叉车执行归还仓储容器任务时，处理模块基于激光slam技术，根据激光雷达采集到的点云数据实时构建高位叉车周围的全局地图，并将实时构建的全局题图与预先构建的高精度地图进行匹配对比，从而控制高位叉车自动导航移动到预设位置。

除此，在归还模块归还仓储容器后，处理调控模块还用于退出货叉，并控制货叉下降到初始位置。以便高位叉车接收新的指令继续执行相应的操作。

本实施例的高位叉车，归还仓储容器前，高位叉车携带仓储容器移动到预设位置，为准确归还仓储容器提供了位置保证，同时在完成归还任务后，货叉复位到初始位置，以便高位叉车继续执行别的任务，由此可提高高位叉车的作业效率。

实施例五

图6是本发明实施例五提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图，本实施例可适用于高位叉车取完物品后归还盛放物品的仓储容器的情况，该方法由上述实施例提供的高位叉车执行，高位叉车包括货叉，且货叉上设置有图像采集器和距离传感器，图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征货叉与定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，距离传感器用于测量货叉与目标库存容器之间的距离，并获取距离数据。如图6所示，本发明实施例中提供的归还仓储容器的校准方法可以包括：

s110、在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据图像数据，调控货叉与定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系。

s120、根据距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。

调控货叉与目标库存容器之间的距离，也即是缩短货叉与目标库存容器之间的距离，以达到归还仓储容器的目的。而在调控货叉与目标库存容器之间的距离时，还需考虑仓储容器的属性，可基于仓储容器属性和距离传感器采集的货叉与目标库存容器的距离，确定货叉归还仓储容器时所需朝目标库存容器所在方向移动的水平距离。将调整位置后的货叉朝目标库存容器所在方向移动所述水平距离，以便归还所述仓储容器。

本实施例提供的归还仓储容器的校准方法由对应的高位叉车执行，执行原理详见上述实施例，在此不再赘述。

本实施例中，在货叉举升仓储容器到目标库存容器指定位置同等高度后，根据图像采集器实时采集到的定位标识，自动调整货叉相对于目标库存容器的位置，同时根据仓储容器属性和距离传感器采集的货叉与目标库存容器的距离计算归还仓储容器所需移动的水平距离，以达到精准归还仓储容器到库存容器指定位置的目的，提升了仓储容器的归还效率。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，如图7所示，本发明实施例中提供的归还仓储容器的校准方法可以包括：

s210、在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，通过图像采集器实时采集设置在目标库存容器的目标层上的定位标识。

s220、根据采集到的定位标识在图像采集器所拍图像内的位置，通过左右移动或上下移动的方式调整货叉到目标位置，其中，在目标位置处，定位标识对应的投影图像位于图像采集器所拍图像内的预设标准位置。

s230、将货叉从目标位置垂直向上移动预设距离，其中，预设距离是根据定位标识的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度确定。

s240、根据距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。

本实施例提供的归还仓储容器的校准方法由对应的高位叉车执行，执行原理详见上述实施例，在此不再赘述。

本实施例中，在采集到定位标识后，根据定位标识对应的投影图像在图像采集器所拍图像内位置通过左右移动或上下移动货叉的方式校准货叉到目标位置，然后将货叉垂直上移一定距离，以此实现对货叉的精确定位，保证货叉归还仓储容器的准确度，以此可提升仓储容器的归还效率。

实施例七

图8为本发明实施例七提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，如图8所示，本发明实施例中提供的归还仓储容器的校准方法可以包括：

s310、在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，通过图像采集器实时采集设置在目标库存容器的目标层上的定位标识。

s320、根据采集到的定位标识在图像采集器所拍图像内的位置，通过左右移动或上下移动的方式调整货叉到目标位置，其中，在目标位置处，定位标识对应的投影图像位于图像采集器所拍图像内的预设标准位置。

s330、判断采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值，若是则执行s340，否则执行s350。

s340、根据角度偏差和仓储容器属性确定仓储容器的最低位置的高度，再依据仓储容器的最低位置的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度确定目标距离，并将货叉从目标位置垂直向上移动目标距离。

s350、将货叉从目标位置垂直向上移动预设距离，其中，预设距离是根据定位标识的高度和目标库存容器的目标层的底面的高度确定。

s360、根据距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。

本实施例提供的归还仓储容器的校准方法由对应的高位叉车执行，执行原理详见上述实施例，在此不再赘述。

本实施例中，在将货叉调整到正对定位标识的位置后，判断定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值，若是，则根据角度偏差重新计算货叉需要垂直上移的目标距离，以达到对货叉进一步的精确定位，确保货叉倾斜时准确归还仓储容器，进而可提升仓储容器的归还效率。

实施例八

图9为本发明实施例八提供的一种归还仓储容器的校准方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，如图9所示，本发明实施例中提供的归还仓储容器的校准可以包括：

s410、携带仓储容器移动到预设位置，其中，预设位置位于目标库存容器的正前方且与目标库存容器之间的距离在预先配置的距离区间内。

s420、在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据图像采集器获取的图像数据，调控货叉与定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系。

s430、根据距离传感器采集的距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。

s440、在放置完仓储容器后，退出货叉，并控制货叉下降到初始位置。

本实施例提供的归还仓储容器的校准方法由对应的高位叉车执行，执行原理详见上述实施例，在此不再赘述。

本实施例中，归还仓储容器前，高位叉车携带仓储容器移动到预设位置，为准确归还仓储容器提供了位置保证，同时在完成归还任务后，货叉复位到初始位置，以便高位叉车继续执行别的任务，由此可提高高位叉车的作业效率。

实施例九

本发明实施例九提供的一种归还仓储容器的校准装置，配置于高位叉车的处理调控模块上，高位叉车包括货叉，货叉的两前端分别设置有图像采集器和距离传感器，图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征货叉与定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，距离传感器用于测量货叉与目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，。如图10所示，其示出了归还仓储容器的校准装置的结构示意图，该装置包括：

位置调整模块510，用于在所述货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；

距离调控模块520，用于根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。

本实施例中，在货叉举升仓储容器到目标库存容器指定位置同等高度后，采集调整模块根据图像采集器实时采集到的定位标识，自动调整货叉相对于目标库存容器的位置，同时根据距离传感器采集的距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离，以实现精准归还仓储容器到库存容器指定位置的目的，提升了仓储容器的归还效率。

在上述各实施例的基础上，位置调整模块包括：

目标位置调整单元，用于根据采集到的定位标识在所述图像采集器所拍图像内的位置，通过左右移动或上下移动的方式调整所述货叉到目标位置，其中，在所述目标位置处，所述定位标识对应的投影图像位于所述图像采集器所拍摄图像内的预设标准位置；

垂直移动单元，用于将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离，以使得所述货叉承载的仓储容器无障碍地伸入所述目标库存容器的存储空间内；其中，所述预设距离是根据所述定位标识的高度和所述目标库存容器的目标层的底面的高度确定。

在上述各实施例的基础上，位置调整模还包括：

判断单元，用于在垂直移动单元将货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离之前，根据采集到的定位标识在所述图像采集器所拍图像内的位置，判断采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值；

目标距离确定单元，用于在判断单元判断出采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差大于预设角度阈值时，根据所述角度偏差和仓储容器属性确定所述仓储容器的最低位置的高度，再依据所述仓储容器的最低位置的高度和所述目标库存容器的目标层的底面的高度确定目标距离，并将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动目标距离；所述仓储容器属性包括仓储容器长度；

相应的，所述垂直移动单元还用于在所述判断单元判断出采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差不大于预设角度阈值时，将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离。

在上述各实施例的基础上，仓储容器属性包括仓储容器宽度；

相应的，距离调控模块还用于：

将所述距离传感器采集的货叉前端与目标库存容器之间的距离，与所述仓储容器宽度求和，将得到的和值作为所述货叉归还所述仓储容器时所需朝所述目标库存容器所在方向移动的水平距离。

在上述各实施例的基础上，该装置还包括：

移动模块，用于指示所述高位叉车携带所述仓储容器移动到预设位置，其中，所述预设位置位于所述目标库存容器的正前方且与所述目标库存容器之间的距离在预先配置的距离区间内。

在上述各实施例的基础上，定位标识固定设置在目标库存容器每层的固定位置，其中，固定位置包括货叉举升仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，目标库存容器的目标层上与设置于货叉上的图像采集器正对的位置。

在上述各实施例的基础上，该装置还包括：

退出模块，用于在归还仓储容器后，退出货叉，并控制货叉下降到初始位置。

本发明实施例所提供的归还仓储容器的校准装置可执行本发明任意实施例所提供的归还仓储容器的校准方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例十

本发明实施例中提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种归还仓储容器的校准方法，该方法包括：

在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据图像采集器采集的图像数据，调控货叉与定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；

根据距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。

当然，本发明实施例中所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例中所提供的归还仓储容器的校准方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。