一种铝锭智能出库上车方法、装置及系统与流程

本发明涉及一种铝锭智能出库上车方法、装置及系统，属于铝锭出库上车技术领域。

背景技术：

在铝锭出库系统中，将铝锭搬运上车是一个非常重要的环节。目前人们采用人工叉车来实现铝锭的搬运以及装车工作。通过人工叉车来实现铝锭的搬运与上车存在以下几个问题：1、叉车搬运存在技术含量低、重复性高、工作性质单一枯燥等问题，致使工作人员容易产生厌倦感与疲惫感，长期工作工作效率不高；2、使用叉车装卸货需要叉车司机有娴熟的开车技术，雇佣一个开叉车技术娴熟的叉车工费用高昂。3、叉车司机在使用叉车进行搬运货物时，存在一定的盲区，这样在叉车司机使用叉车搬运货物时存在一定的安全性问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供一种铝锭智能出库上车方法及装置，用于解决现有技术中铝锭人工出库上车存在的劳动强度大、工作效率低、有安全隐患的技术问题。

本发明的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种铝锭智能出库上车方法，所述上车方法包括：

s1、获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；

s2、在载运车辆驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置自动开始扫描所述载运车辆；

s3、扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆的载货区域；

s4、计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；

s5、agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；

s6、运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

s7、运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

s8、重复s5至s7，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

第二方面，本发明提供一种铝锭智能出库上车装置，所述上车装置包括：

获取模块，用于：获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；

扫描模块，用于：在载运车辆驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置自动开始扫描所述载运车辆；

第一计算模块，用于：扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆的载货区域；

第二计算模块，用于：计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；

第一运输模块，用于：agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；

第二运输模块，用于：运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

第三运输模块，用于：运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

循环模块，用于：重复第一运输模块、第二运输模块和第三运输模块，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

第三方面，本发明还提供一种铝锭智能出库上车系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

s1、获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；

s2、在载运车辆驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置自动开始扫描所述载运车辆；

s3、扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆的载货区域；

s4、计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；

s5、agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；

s6、运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

s7、运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

s8、重复s5至s7，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

s1、获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；

s2、在载运车辆驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置自动开始扫描所述载运车辆；

s3、扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆的载货区域；

s4、计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；

s5、agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；

s6、运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

s7、运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

s8、重复s5至s7，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

本发明的有益效果是：本发明将载运车辆行驶在停车位上，通过激光扫描装置扫描并获取载运车辆的载货区域，在agv小车将铝锭从库房内搬运至指定位置处后，由行车将铝锭从指定位置搬运到载货区域，该过程可实现铝锭从库房到载运车辆的自动出库上车。本发明能够取代传统的人工叉车实现全自动化铝锭上车功能。通过本发明能够解决传统铝锭上车过程中存在的安全问题，提高了铝锭的搬运以及上车效率，使铝锭搬运上车作业实现全面的自动化与智能化。

附图说明

图1为本发明铝锭智能出库上车的方法流程图；

图2为本发明铝锭智能出库上车的装置结构图；

图3为本发明提供的又一装置框图；

图4为本发明提供的计算机可读介质的示意图；

图5为一种自动化上车系统的结构图；

附图中：1支撑架，2轨道，3移动件，4激光扫描装置，5三轴线性滑台，6夹具，7控制中心，8载运车辆。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对发明进行进一步介绍：

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

s1、获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；

s2、在载运车辆驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置自动开始扫描所述载运车辆；

s3、扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆的载货区域；

s4、计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；

s5、agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；

s6、运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

s7、运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

s8、重复s5至s7，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明实施例一种铝锭智能出库上车方法，请参考图1，所述上车方法包括：

s1、获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；

s2、在载运车辆8驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置4自动开始扫描所述载运车辆8；

s3、扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆8的载货区域；

s4、计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；

s5、agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；

s6、运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

s7、运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

s8、重复s5至s7，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

需要说明的是，所述上车方法可以应用于具有计算机操作控制功能的地面站(该地面站为一个便携式的盒体，内置有一个集成的笔记本电脑)，或者远程的控制终端(如操控室、监控室等)。换句话说，本发明实施例的上述步骤包括下述即将阐述的步骤，其执行主体可以是具有计算机操作功能的地面站，这样就可以在现场对铝锭的出库上车方法进行控制，也可以是远程的控制终端(如操控室、监控室等)，这样在远程即可对铝锭的出库上车方法进行控制。

具体来讲，在铝锭出库中，将铝锭搬运上车是一个非常重要的环节。目前人们采用人工叉车来实现铝锭的搬运以及装车工作，该种方式存在劳动强度大，效率低，具有安全隐患等问题。

基于此，本发明实施例一提供铝锭智能出库上车方法，用于解决上述技术问题。

下面，结合图1对本发明实施例一提供的铝锭出库上车方法进行详细介绍：

首先，获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息：

申请人在获取出库上车铝锭的订单信息后，可将其输入到系统中，其中订单信息主要为铝锭的数量信息，当然也可包含铝锭的尺寸信息。

铝锭通常通过铸造工艺制得，合格的铝锭其外形尺寸在允许误差范围内。铸造好的铝锭一般规范的码放在仓库区内。对于不同尺寸的铝锭，通常码放在仓库区的不同位置。

其次，在载运车辆8驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置4自动开始扫描所述载运车辆8：

具体而言，预先指定载运车辆8的上车位置，在上车时，先将载运车辆8驶入到指定的停车位，然后启动激光扫描装置4开始扫描载运车辆8，以获取载运车辆8的外形三维数据。

例如，如图5所示，在载运车辆8的指定停车位周围布置行车，行车包括支撑架1、轨道2、三轴线性滑台5、夹具6、移动件3和控制中心7，两根轨道2沿载运车辆8长度方向布置在支撑架1上，三轴线性滑台5可移动设置在两轨道2之间，三轴线性滑台5可沿两轨道2的长度方向移动，夹具6安装在三轴线性滑台5的下端，夹具6用于夹取铝锭，移动件3可移动设置在两轨道2之间，移动件3可沿两轨道2的长度方向移动，移动件3和三轴线性滑台5的初始位置分别布置在轨道2的两端，以不影响两者的运动。控制中心7主要用于控制三轴线性滑台5、夹具6、移动件3的动作，其可以是如前所述的具有计算机操作控制功能的地面站(该地面站为一个便携式的盒体，内置有一个集成的笔记本电脑)，还可以是远程的控制终端(如操控室、监控室等)。

激光扫描装置4安装在移动件3上，其可跟随移动件3移动，以实现对载运车辆8的扫描。通常，激光扫描装置4由分别布置在移动件3的两端的两个三维激光扫描仪构成，以实现对载运车辆8的精准扫描。两个三维激光扫描仪在扫描载运车辆8后，可以获得载运车辆8的三维模型数据。激光扫描装置4扫描获取载运车辆8的三维数据并建立三维模型是本领域的公知常识。

然后，扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆8的载货区域：

通过激光扫描装置4获取的载运车辆8的三维数据及三维模型，计算载运车辆8的载货区域。由于载运车辆8的三维模型是一些点云集合，每个扫描点相对于空间三维坐标系xyz都有自己的坐标，可根据坐标提取出载货区域的点云坐标。具体地，以xoy平面为基准，平行于xoy平面的点云集合主要由两部分构成，一部分为车头的点云集合平面，约占整个点云平面的25％，一部分为载货区域的点云集合平面，约占整个点云平面的75％。通过计算点云集合平面的面积来判定载货区域。在一个例子中，当点云面积小于整体点云面积的5％系统判定为其他；当点云面积小于整体点云面积的30％并且大于5％，系统判定为车头；当点云面积大于整体点云面积的30％，系统判定为载货区域。

在获取到载货区域平面的点云集合后，即可通过点云z值得出载货区域的高度，通过载货区域边界点云的x、y值得出载货区域的长度和宽度。

然后，计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置：

由于铝锭的尺寸已知，加上已知载货区域的长度和宽度，因此可计算出载货区域所能装载铝锭的行数和列数。换句话说，即可知道载货区域能够装载多少行的铝锭，以及多少列的铝锭，并且可知道每个铝锭的具体摆放位置。例如，以铝锭底面的几何中心坐标为该铝锭的空间坐标，通过行数和列数即可计算出各摆放位置坐标。

铝锭的尺寸可手动输入，也可根据订单信息获取。一般而言，铝锭的尺寸都是标准尺寸，即是一个固定的值，可以嵌入到程序当中。

再然后，agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处：

agv小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道2来设立其行进路线，电磁轨道2黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道2所带来的讯息进行移动与动作。agv小车广泛用于搬运物体，其是一种很成熟的技术。

具体地，agv小车的作业方法为：

a、预先设定所述agv小车的路线，所述路线为堆放所述铝锭的仓库区至所述指定位置处的路径，以便agv小车沿着该路径不断将铝锭从仓库区搬运到指定位置处，需要注意的是，该指定位置是行车能够夹取到铝锭的位置，该位置位于载运车辆8周围，优选靠近载运车辆8的尾部。

b、根据所述agv小车将堆放在所述仓库区内的所述铝锭运输到所述指定位置处所需要的时间，以及所述行车完成一次作业循环所需要的时间，匹配相应数量的所述agv小车。根据agv小车的搬运速度，以及每个循环的路径长度，可得出每个搬运循环agv小车所需的时间。再根据行车完成一次作业循环所需要的时间，可以匹配相应数量的agv小车，以实现无缝对接，提高工作效率。应当注意，在采用多个agv小车搬运时，注意相互之间不要有路径干涉。

c、所述agv小车依次运输并将所述铝锭在所述行车夹取前堆放在所述指定位置处，其中，所述agv小车运输的所述铝锭数量为所述订单信息中的铝锭数量，当订单数量大于当次载运车辆8能够装载的数量后，agv小车搬运当次载运车辆8能够装载的铝锭数量。

接着，运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；

然后，运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；

最后，重复行车的夹取与摆放动作，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

具体地，可获取指定位置处的坐标，由于载货区域上的各摆放位置处的坐标也是清楚的，因此可编制行车的夹取及摆放的具体路径及动作。可选地，行车的作业方法为：

预先设定所述铝锭在各所述摆放位置的摆放顺序，例如可以从靠近车头处逐行排列，也可从载货区域一长边逐列排列；

运行所述行车至所述指定位置上方，自动下放夹具6并完成对堆放于所述指定位置处的所述铝锭的夹取；

完成所述铝锭的夹取后，所述夹具6上移，运行所述行车至本次所述铝锭应具体堆放的所述摆放位置的上方；

自动下放所述夹具6，所述夹具6松开并将所述铝锭摆放在所述摆放位置处；

重复运行所述行车逐次夹取所述铝锭并将其按所述摆放顺序依次摆放在所述摆放位置处，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

当订单数量多于当次载运车辆8所能装载的数量后，在装载完当前载运车辆8后，停止行车及agv小车的运输。待下一辆载运车辆8驶入停车位后，再按本方法重新扫描装车，此时的订单数量应当扣减之前装载的数量。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了与实施例一种方法对应的装置，见实施例二。

实施例二

本发明实施例二提供了一种装置，请参考图2，所述装置包括：获取模块，用于：获取所述铝锭的订单信息，所述订单信息包括所述铝锭的数量信息；扫描模块，用于：在载运车辆驶入指定的停车位后，启动激光扫描装置自动开始扫描所述载运车辆；第一计算模块，用于：扫描结果反馈给三维仿真处理模块，进行三维仿真计算，获取所述载运车辆的载货区域；第二计算模块，用于：计算所述载货区域能够装载的所述铝锭的数量，以及摆放位置；第一运输模块，用于：agv小车运输库房内的所述铝锭并将其堆放至指定位置处；第二运输模块，用于：运行行车并夹取堆放在所述指定位置处的所述铝锭；第三运输模块，用于：运行行车并将所述铝锭依次摆放在所述载货区域上的所述摆放位置处；循环模块，用于：重复第一运输模块、第二运输模块和第三运输模块，直至所述载货区域堆满所述铝锭，或者所述载货区域堆完所述订单信息中的所述铝锭数量。

在本发明实施例二中，所述行车的作业方法为：预先设定所述铝锭在各所述摆放位置的摆放顺序；运行所述行车至所述指定位置上方，自动下放夹具并完成对堆放于所述指定位置处的所述铝锭的夹取；完成所述铝锭的夹取后，所述夹具上移，运行所述行车至本次所述铝锭应具体堆放的所述摆放位置的上方；自动下放所述夹具，所述夹具松开并将所述铝锭摆放在所述摆放位置处；重复运行所述行车逐次夹取所述铝锭并将其按所述摆放顺序依次摆放在所述摆放位置处。

在本发明实施例二中，所述agv小车的作业方法为：预先设定所述agv小车的路线，所述路线为堆放所述铝锭的仓库区至所述指定位置处的路径；根据所述agv小车将堆放在所述仓库区内的所述铝锭运输到所述指定位置处所需要的时间，以及所述行车完成一次作业循环所需要的时间，匹配相应数量的所述agv小车；所述agv小车依次运输并将所述铝锭在所述行车夹取前堆放在所述指定位置处，其中，所述agv小车运输的所述铝锭数量为所述订单信息中的铝锭数量。

由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。

实施例三

请参阅图3，需要说明的是，基于上述实施例一、实施例二同样的发明技术，本发明实施例三提供了一种系统，包括：射频电路310、存储器320、输入单元330、显示单元340、音频电路350、wifi模块360、处理器370、以及电源380等部件。其中，储存器320上存储有可在处理器370上运行的计算机程序，处理器370执行所述计算机程序时实现实施例一种所述的步骤s1、s2、s3、s4、s5、s6、s7、s8。

在具体实施过程中，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一、二中的任一实施方式。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的装置结构并不构成对装置本身的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图3对计算机设备的各个构成部件进行具体的介绍：

射频电路310可用于信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器处理。通常，射频电路310包括但不限于至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器320可用于存储软件程序以及模块，处理器370通过运行存储在存储器320的软件程度以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理。存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元330可包括键盘331以及其他输入设备332。键盘331，可收集用户在其上的输入操作，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。键盘采集到输出信息后再输送给处理器370。除了键盘331，输入单元还可以包括其他输入设备332。具体地，其他输入设备332可以包括但不限于触控面板、功能键(比如音量控制按键、开关按键灯)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元340可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元340可包括显示面板341，可选地，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板341。进一步的，键盘331可覆盖显示面板341，当键盘331检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器370以确定触摸事件的类型，随后处理器370根据输入事件的类型在显示面板341上提供相应的视觉输出。虽然在图3中键盘331与显示面板341是作为两个独立的部件来实现计算机设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将键盘331与显示面板集341成而实现计算机设备的输入和输出功能。

音频电路350、扬声器351，传声器352可提供用户与计算机设备之间的音频接口。音频电路350可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器351，由扬声器351转换为声音信号输出。

wifi属于短距离无线传输技术，计算机设备通过wifi模块360可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图3中示出了wifi模块360，但是可以理解的是，其并不属于计算机设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器370是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选地，处理器320可报考一个或多个处理单元；优选地，处理器320可集成应用处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源380(比如电源适配器)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器370逻辑相连。

实施例四

基于同一发明构思，如图4所示，本实施例四提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现实施例一种所述的步骤s1、s2、s3、s4、s5、s6、s7、s8。

在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现实施例一、二中的任一实施方式。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于硬盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他科编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读介质存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装置到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。