用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法及系统与流程

本发明涉及皮带机传输控制，具体地涉及一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法及系统。

背景技术：

在实际生产过程中，由于缺乏必要的检测手段，难以精确把握输送带上料流的位置，实时了解皮带上料流的位置信息，因此对于皮带的启停无法进行准确的时间控制。在各个应用场景中，出于安全性等方面的考虑经常会使皮带空转很长一段时间，这样不仅会降低工作效率，也会造成很多能源的浪费。

目前市场上有一些皮带料流跟踪的方法，常见的有通过激光、雷达等测距方式，这种不仅成本高，而且稳定性不高，对于有些特殊场合，这种方法搭建平台困难，工作效率也不高。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法及系统，其中该方法可以通过获取取料机输出至皮带机的料流信息以及皮带机的传输速度，进而根据料流信息以及皮带机的传输速度实时生成料流的第一同步传输模拟信息，以实现在控制端实时了解皮带上料流的位置信息，进而可以为皮带机的节能控制提供判断条件。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于对皮带上的料流进行跟踪控制方法，该方法包括：

获取取料机输出至皮带机的料流信息和皮带机的传输速度；以及

根据所述料流信息和所述皮带机的传输速度，实时生成料流的第一同步传输模拟信息。

可选的，所述获取取料机输出至皮带机的料流信息包括：

获取第一料流检测模块检测到的第一过料信息，其中所述第一料流检测模块设置在所述取料机的落料口处；

其中所述第一过料信息包括：

物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息。

可选的，所述根据所述料流信息和所述皮带机的传输速度，实时生成料流的第一同步传输模拟信息包括：

根据料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息与所述皮带机的传输速度，实时生成各个所述料流段的第一同步传输模拟信息。

可选的，该方法还包括：

获取第二料流检测模块检测到的第二过料信息，其中所述第二料流检测模块设置在各级所述皮带机的尾部，所述第二过料信息包括各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第二料流检测模块的时刻信息；

根据所述第二过料信息校正所述第一同步传输模拟信息。

可选的，该方法还包括：

获取第三料流检测模块检测到的第三过料信息，其中，所述第三料流检测模块设置在次级皮带机的首部，所述次级皮带机为除所述第一级皮带机外其余皮带机，所述第三过料信息包括：物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息；

根据所述第三料流检测模块检测到的第三过料信息，生成料流的第二同步传输模拟信息；

根据所述第二过料信息校正所述第二同步传输模拟信息。

可选的，该方法包括：

根据所述第二过料信息，在确定所述料流的首端传输至当前皮带机尾部的情况下，延迟第一设定时间后开启下一级皮带机；以及

根据所述第二过料信息，在确定所述料流的末端传输至当前皮带机尾部的情况下，延迟第一设定时间后关闭当前皮带机；

其中，所述第一设定时间为预存的料流由当前皮带机尾部传输至转接口出口的所需时间。

可选的，该方法还包括：

在皮带机启动后，首次检测到所述料流的情况下，判断所述料流的首端传输至当前皮带机尾部；以及

在料流传输过程中在确定取料机停机后该取料机的皮带秤计量值小于设定重量且在皮带机尾部通过数次检测均未检测到料流的情况下，判断料流末端传输至当前皮带机尾部。

可选的，该方法还包括：

根据以下公式预先计算所述第一设定时间：

其中，t表示所述料流由当前皮带机尾部传输至转接口出口的时间，t1表示所述料流的首端传输至当前皮带机尾部的时刻，t2表示所述料流的首端传输至下一级皮带机首部的时刻，l表示所述当前皮带机尾部距所述转接口的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度。

可选的，该方法还包括：

根据以下公式预先计算第二设定时间，并在确定所述料流的首端传输至最后一级皮带机尾部的情况下，延迟所述第二设定时间t启动装船机：

其中，l表示最后一级皮带机尾部与所述装船机的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度，ts表示所述装船机启动所需时间。

本发明实施例还提供一种对皮带上的料流进行跟踪控制系统，该系统包括：

数据采集器，用于获取取料机输出至皮带机的料流信息和皮带机的传输速度；以及

模拟器，用于根据所述料流信息和所述皮带机的传输速度，实时生成料流的第一同步传输模拟信息。

可选的，所述数据采集器包括第一料流检测模块；

所述第一料流检测模块用于获取第一过料信息，其中所述第一料流检测模块设置在所述取料机的落料口处；

其中所述第一过料信息包括：

物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息。

可选的，所述根据所述料流信息和所述皮带机的传输速度，实时生成料流的第一同步传输模拟信息包括：

所述模拟器根据料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息与所述皮带机的传输速度，实时生成各个所述料流段的第一同步传输模拟信息。

可选的，所述数据采集器还包括：第二料流检测模块；

所述第二料流检测模块用于获取第二过料信息，其中所述第二料流检测模块设置在各级所述皮带机的尾部，所述第二过料信息包括各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第二料流检测模块的时刻信息；

所述模拟器还用于根据所述第二过料信息校正所述第一同步传输模拟信息。

可选的，所述数据采集器还包括：第三料流检测模块；

所述第三料流检测模块用于获取第三过料信息，其中，所述第三料流检测模块设置在次级皮带机的首部，所述次级皮带机为除所述第一级皮带机外其余皮带机；

其中，所述第三过料信息包括：

物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息；

所述模拟器还用于执行以下操作：

根据所述第三料流检测模块检测到的第三过料信息，生成料流的第二同步传输模拟信息；以及

根据所述第二过料信息校正所述第二同步传输模拟信息。

可选的，该系统还包括：

计算控制器，所述计算控制器用于执行以下操作：

根据所述第二过料信息，在确定所述料流的首端传输至当前皮带机尾部的情况下，延迟第一设定时间后开启下一级皮带机；以及

根据所述第二过料信息，在确定所述料流的末端传输至当前皮带机尾部的情况下，延迟第一设定时间后关闭当前皮带机；

其中，所述第一设定时间为预存的料流由当前皮带机尾部传输至转接口出口的所需时间。

可选的，所述计算控制器用于执行以下操作：

在皮带机启动后所述第二料流检测模块首次检测到料流的情况下，判断所述料流的首端传输至当前皮带机尾部；以及

在料流传输过程中在确定取料机停机后该取料机的皮带秤计量值小于设定重量且所述第二料流检测模块通过数次检测均未检测到料流的情况下，判断料流末端传输至当前皮带机尾部。

可选的，所述计算控制器还用于根据以下公式预先计算所述第一设定时间：

其中，t表示所述料流由当前皮带机尾部传输至转接口出口所需的时间，t1表示所述料流的首端传输至当前皮带机尾部的时刻，t2表示所述料流的首端传输至下一级皮带机首部的时刻，l表示所述当前皮带机尾部距所述转接口的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度。

可选的，所述计算控制器还用于根据以下公式预先计算第二设定时间t，并在确定所述料流的首端传输至最后一级皮带机尾部的情况下，延迟所述第二设定时间t启动装船机：

其中，l表示最后一级皮带机尾部与所述装船机的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度，ts表示所述装船机启动所需时间。

可选的，所述第一料流检测模块、所述第二料流检测模块以及所述第三料流检测模块为超声波距离传感器。

通过上述技术方案，实时获取取料机输出至皮带机的料流信息以及皮带机的传输速度，根据获取到的料流信息以及皮带机的传输速度可以实时生成料流的第一同步传输模拟信息，以实现在控制端实时了解皮带上料流的位置信息，进而可以为皮带机的节能控制提供判断条件。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪方法的基本流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种用于对皮带机上料流进行跟踪方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法基本流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制系统的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的基于该对皮带机上的料流进行跟踪控制方法的同步传输模拟示意图。

附图标记说明

1取料机2第一级皮带机

3第一料流检测模块4第二料流检测模块

5第三料流检测模块6转接口

7第二级皮带机8装船机

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

名称分类说明：

第一级皮带机，各级皮带机将取料机输出的物料传输至目的地，其中，用于接收取料机卸料的皮带机为第一级皮带机；

次级皮带机，各级皮带机中除上述第一级皮带机外的其余皮带机为次级皮带机，该次级皮带机根据连接顺序可以包括第二级皮带机、第三级皮带机…

料流，本次物料传输开始至停止取料机输出的全部物料在皮带机上形成料流；

料流段，在取料机卸料或转接口卸料过程中出现料流断流后，形成多个料流段。

图1示出了本发明实施例提供的一种用于对皮带上的料流进行跟踪方法的基本流程示意图，如图1所示，物料传输作业开始后，取料机从料堆取料并通过取料机的卸料口卸料至第一级皮带机，物料在第一级皮带机上形成料流。为实时了解料流在皮带机上的传输位置，该跟踪方法可以实时获取取料机卸料至第一级级皮带机的料流信息，同时还可以实时获取皮带机的传输速度(其中，各级皮带机的传输速度相同)。可以根据获取到的料流信息和皮带机的传输速度实时生成料流的第一同步传输模拟信息，以实现用户在监控端实时了解皮带机上料流的传输情况、料流的传输位置。

其中，由于取料机的整个取料周期的位置相对于第一级皮带机是移动的，具体地，取料机随料堆存放位置进行移动取料，为保证对取料机卸料检测的稳定性，可以将用于检测取料机卸料的料流信息的第一料流检测模块设置在取料机的落料口处，以避免设置在皮带机上的料流检测模块在取料机移动后无法继续检测的问题。具体地，该第一料流检测模块用于检测第一过料信息，该第一过料信息可以包括物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息。

在确定料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息的情况下，结合皮带机的传输速度可以对第一级皮带机上传输的料流的传输情况下进行模拟展示，即根据料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息与所述皮带机的传输速度，实时生成各个所述料流段的第一同步传输模拟信息。该第一同步传输模拟信息为模拟料流在第一级皮带机上的实时传输位置。

图2示出了本发明实施例提供的一种用于对皮带机上料流进行跟踪方法的流程示意图，如图2所示，在料流的实际传输过程中该各个料流段的传输位置难免与该第一同步传输模拟信息出现偏差，为校正该偏差，还可以通过第二过料信息对该第一同步传输模拟信息进行校正，具体地，可以通过设置在各级所述皮带机的尾部的第二料流检测模块检测该第二过料信息，该第二过料信息包括各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第二料流检测模块的时刻信息，即根据各料流段首尾两端实际经过第二料流检测模块的时刻信息校正第一同步传输模拟信息，以得到各料流段实际传输位置。

图3示出了本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法基本流程示意图，如图3所示，还可以根据料流的实际传输位置控制皮带机的启停，具体地，确定料流的首端与末端传输至当前皮带机上的位置，具体地，确定料流的首端和末端是否传输至当前皮带机的尾部(第二料流检测模块处)，其中，在料流的首端传输至当前皮带机尾部的情况下，延迟第一设定时间开启下一级皮带机，以此类推，实现根据料流首端的传输位置控制皮带机逐级启动。同样的，针对料流末端相对于皮带机的传输位置，其中，在料流的末端传输至当前皮带机尾部的情况下，延迟第一设定时间关闭当前皮带机，以此实现根据料流末端的传输位置控制皮带机主机关闭。其中，各级皮带机之间通过转接口相连接，该转接口提供分流及调向功能，以使料流由起始点通过皮带机传输至转接口并分流至次级皮带机，最终将料流传输至各个目的地(装船机)。该第一设定时间为预存时间，具体为料流有当前皮带机尾部传输至转接口出口的所需时间。

关于确定料流首端和尾端是否传输至皮带机尾部，其中，在皮带机启动后，在皮带机尾部首次检测到所述料流的情况下，判断所述料流的首端传输至当前皮带机尾部。其中在料流传输过程中，在确定取料机停机后该取料机的皮带秤计量值小于设定重量且在皮带机尾部的第二料流检测模块通过数次(例如3次)检测均未检测到料流的情况下，判断料流末端传输至当前皮带机尾部。

关于预存的该第一设定时间，具体地可以根据以下公式进行预先计算，并将计算得到的该第一设定时间存储至本地：

其中，t表示所述料流由当前皮带机尾部传输至转接口出口的时间，t1表示所述料流的首端传输至当前皮带机尾部的时刻，t2表示所述料流的首端传输至下一级皮带机首部的时刻，l表示所述当前皮带机尾部距所述转接口的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度。

在次级皮带机启动后，物料由转接口的落料口落至次级皮带机上(例如第二级皮带机上)，由于物料由转接口至次级皮带机再一次完成了落料，落料后形成的料流段也随之发生变化，因此，为对料流传输情况的准确监测，可以通过设置在各次级皮带机首部的第三料流检测模块检测第三过料信息，其中，该第三过料信息包括：物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息，在确定料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息的情况下，结合皮带机的传输速度可以对次级皮带机上传输的料流的传输情况下进行模拟展示，即根据各个料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息与所述皮带机的传输速度，实时生成各个所述料流段的第二同步传输模拟信息。该第二同步传输模拟信息为模拟料流在次级皮带机上的实时传输位置。

同样的，还可以根据设置在次级皮带机上的第二料流检测模块检测到的第二过料信息校正所述第二同步传输模拟信息。通过上述跟踪方法对料流的整个传输流程进行模拟跟踪并同步传输模拟信息进行校正。

图4示出了本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制方法流程示意图，如图4所示，该方法还可以包括在确定所述料流的首端传输至最后一级皮带机尾部的情况下，延迟第二设定时间启动装船机，具体地可以通过以下公式预先计算出该第二设定时间t：

其中，l表示最后一级皮带机尾部与所述装船机的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度，ts表示所述装船机启动所需时间。

图5示出了本发明实施例提供的一种用于对皮带机上的料流进行跟踪控制系统的结构示意图，如图5所示，该系统可以包括数据采集器以及模拟器，其中该数据采集器可以实时获取取料机卸料至第一级皮带机的料流信息以及皮带机的传输速度(其中，各级皮带机的传输速度相同)。该模拟器可以根据获取到的料流信息和皮带机的传输速度实时生成料流的第一同步传输模拟信息，以实现用户在监控端实时了解皮带机上料流的传输情况、料流的传输位置。

其中，该数据采集器包括第一料流检测模块。

由于取料机的整个取料周期的位置相对于第一级皮带机是移动的，具体地，取料机随料堆存放位置进行移动取料，为保证对取料机卸料检测的稳定性，可以将用于检测取料机卸料的料流信息的第一料流检测模块设置在取料机的落料口处，以避免设置在皮带机上的料流检测模块在取料机移动后无法继续检测的问题。具体地，该第一料流检测模块用于检测第一过料信息，该第一过料信息可以包括物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息。

在确定料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息的情况下，结合皮带机的传输速度可以对第一级皮带机上传输的料流的传输情况下进行模拟展示，即该模拟器根据料流段的首尾两端分别经过所述第一料流检测模块的时刻信息与所述皮带机的传输速度，实时生成各个所述料流段的第一同步传输模拟信息。该第一同步传输模拟信息为模拟料流在第一级皮带机上的实时传输位置。

该数据采集器还可以包括第二料流检测模块。

在料流的实际传输过程中该各个料流段的传输位置难免与该第一同步传输模拟信息出现偏差，为校正该偏差，还可以通过第二过料信息对该第一同步传输模拟信息进行校正，具体地，可以通过设置在各级所述皮带机的尾部的第二料流检测模块检测该第二过料信息，该第二过料信息包括各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第二料流检测模块的时刻信息，即根据各料流段首尾两端实际经过第二料流检测模块的时刻信息校正第一同步传输模拟信息，以得到各料流段实际传输位置。

该系统还可以包括计算控制器。

在料流的传输过程中可以根据料流的实际传输位置控制皮带机的启停，具体地，确定料流的首端与末端传输至当前皮带机上的位置，其中该料流检测模块可以为超声波距离传感器。具体地，确定料流的首端和末端是否传输至当前皮带机的尾部(第二料流检测模块处)，其中，在料流的首端传输至当前皮带机尾部的情况下，该计算控制器延迟第一设定时间开启下一级皮带机，以此类推，实现根据料流首端的传输位置控制皮带机逐级启动。同样的，针对料流末端相对于皮带机的传输位置，其中，在料流检测模块检测到料流的末端传输至当前皮带机尾部的情况下，该计算控制器延迟第一设定时间关闭当前皮带机，以此实现根据料流末端的传输位置控制皮带机逐级关闭。其中，各级皮带机之间通过转接口相连接，该转接口提供分流及调向功能，以使料流由起始点通过皮带机传输至转接口并分流至次级皮带，最终将料流传输至各个目的地(装船机)。该第一设定时间为预存时间，具体为料流有当前皮带机尾部传输至转接口出口的所需时间。

关于确定料流首端和尾端是否传输至皮带机尾部，其中，在皮带机启动后，在皮带机尾部的料流检测模块首次检测到所述料流的情况下，判断所述料流的首端传输至当前皮带机尾部。其中在料流传输过程中，在确定取料机停机后该取料机的皮带秤计量值小于设定重量且在皮带机尾部的第二料流检测模块通过数次(例如3次)检测均未检测到料流的情况下，判断料流末端传输至当前皮带机尾部。

关于预存的该第一设定时间，具体地该计算控制器可以根据以下公式进行预先计算，并将计算得到的该第一设定时间存储至本地：

其中，t表示所述料流由当前皮带机尾部传输至转接口出口的时间，t1表示所述料流的首端传输至当前皮带机尾部的时刻，t2表示所述料流的首端传输至下一级皮带机首部的时刻，l表示所述当前皮带机尾部距所述转接口的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度。该料流检测模块还可以设置在各级皮带机的首部，用于确定料流的首端和末端是否传输至当前皮带机的首部。

在次级皮带机启动后，物料由转接口的落料口落至次级皮带机上(例如第二级皮带机上)，由于物料由转接口至次级皮带机再一次完成了落料，落料后形成的料流段也随之发生变化。

该数据采集器还可以包括第三料流检测模块。

为对料流传输情况的准确监测，可以通过设置在各次级皮带机首部的第三料流检测模块检测第三过料信息，其中，该第三过料信息包括：物料落料至皮带机后形成的料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息，在确定料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息的情况下，结合皮带机的传输速度可以对次级皮带机上传输的料流的传输情况下进行模拟展示，即模拟器根据各个料流段的首尾两端分别经过所述第三料流检测模块的时刻信息与所述皮带机的传输速度，实时生成各个所述料流段的第二同步传输模拟信息。该第二同步传输模拟信息为模拟料流在次级皮带机上的实时传输位置。

同样的，还可以根据设置在次级皮带机上的第二料流检测模块检测到的第二过料信息校正所述第二同步传输模拟信息。通过上述跟踪方法对料流的整个传输流程进行模拟跟踪并同步传输模拟信息进行校正。

在确定所述料流的首端传输至最后一级皮带机尾部的情况下，延迟第二设定时间启动装船机，具体地可以通过以下公式预先计算出该第二设定时间t：

其中，该计算可以通过以下公式预先计算出第二设定时间t，并将计算得到的第二设定时间存储至本地：

其中，l表示最后一级皮带机尾部与所述装船机的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度，ts表示所述装船机启动所需时间。

根据预存的该第二设定时间，计算控制装置还可以在确定所述料流的首端传输至最后一级皮带机尾部的情况下，延迟第二设定时间启动装船机，以实现皮带机与装船机的无缝启动衔接，并且避免了资源浪费。

装置实施例

图6示出了基于该对皮带机上的料流进行跟踪控制方法的同步传输模拟示意图，如图6所述，在取料机1开启后，从料堆进行取料物料经过取料机的皮带秤经由取料机的落料口落料至第一级皮带机2，此时第一级皮带机已启动(根据皮带机所需启动时间，第一级皮带机预先启动)，料流由取料机1的落料口落料至第一级皮带机上并形成料流段，设置在取料机1的落料口处的第一料流检测模块3(超声波距离传感器)检测得到第一过料信息即各个料流段的首尾两端经过第一料流检测模块3的时刻信息，数据采集器可以采集皮带机的传输速度，该模拟器根据各个料流段的首尾两端经过第一料流检测模块3的时刻信息以及皮带机的传输速度实时生成料流的第一同步传输模拟信息。第二料流检测模块4(超声波距离传感器)检测各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第二料流检测模块的时刻信息得到第二过料信息，该模拟器根据该第二过料信息校正第一同步传输模拟信息，以得到各料流段实际传输位置。在确定料流首端经过设置在第一级皮带机2尾部的第二料流检测模块4时，该第二料流检测模块4首次检测到料流，即判断料流的首端传输至该第二料流检测模块4相对应的检测点，并且在确定料流首端传输至第一级皮带机2尾部的情况下，该计算控制器控制第二级皮带机延迟5s后启动，其中该延迟启动时间5s为预存的由皮带机尾部的第二料流检测模块4处传输至转接口6出口的所需时间。

经过延迟启动时间5s后，第二级皮带机7启动并开始传输物料，第三料流检测模块5(超声波距离传感器)检测各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第三料流检测模块的时刻信息得到第三过料信息，模拟器根据第三过料信息及皮带机传输速度实时生成料流的第二同步传输模拟信息。设置在第二级皮带机尾部的第二料流检测模块4检测各个所述料流段的首尾两端实际经过所述第二料流检测模块的时刻信息得到第二过料信息，该模拟器所述第二过料信息校正所述第二同步传输模拟信息。

各级皮带机上料流首端位置跟踪以及皮带机逐级启动控制方式如上，直至设置在最后一级皮带机尾部的第二料流检测模块4确定料流首端传输至最后一级皮带机尾部的该第二料流检测模块4处的情况下，计算控制器延迟13s启动装船机8，其中该延迟启动装船机8的时间为预存的装船机安全触发启动时间t，其中该装船机安全触发启动时间t有以下公式预先计算并存储至本地：其中，l表示最后一级皮带机尾部与所述装船机8的传输距离，v表示所述皮带机的传输速度，ts表示所述装船机启动所需时间。

在皮带机传输过程中，第二料流检测模块4通过3次检测均为检测到料流的情况下确定取料机1的工作状态以及取料机1的皮带秤的检测结果，具体地，在取料机1停机后取料机皮带秤的检测值小于设定重量且第二料流检测模块4通过3次检测均为检测到料流的情况下，判断料流的末端传输至第一级皮带机的尾部的第二料流检测模块4处，该计算控制器控制第一级皮带机延迟5s后关闭。其中该第一料流检测模块3、第二料流检测模块4以及第三料流检测模块5的检测触发周期皮带机滚筒转动一周的时间，即检测到皮带机的滚筒转动一周生成一个脉冲信号，根据该脉冲信号控制该第一料流检测模块3、第二料流检测模块4以及第三料流检测模块5完成一次检测。

各级皮带机上料流末端位置跟踪以及皮带机逐级关闭控制方式如上，直至设置在最后一级皮带机尾部的第二料流检测模块4确定料流末端传输至最后一级皮带机尾部的该第二料流检测模块4处的情况下，计算控制器延迟5s后关闭最后一级皮带机，完成料流的传输。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。