穿梭移载小车上同步举升机构的构建方法与流程

本发明涉及一种托盘高密度立体仓库中的穿梭移载小车,特别涉及一种可大幅度降低举升电机功率和体积的穿梭移载小车的举升机构的构建方法。

背景技术：

高密度智能仓储系统中的货架一般为多层立体框架式,在框架式货位的两支撑梁上,活动架设有托盘,被存储的货物是放置在托盘中的,在托盘正下方的货架式货位的两支撑梁内侧之间，设置有穿梭小车行走轨道,在两穿梭小车行走轨道上设置有穿梭小车,在穿梭小车的车体上设置有可升降的托盘举升机构,当穿梭小车进入到载货位置后,穿梭小车上的举升机构升起，将托盘及其上的货物一起举起一定的高度，使托盘脱离货架两支撑梁，然后，穿梭小车驮着托盘及货物行驶到卸货位置后，穿梭小车上的举升机构落下，将托盘及其上的货物，放置到货架两支撑梁上，之后穿梭小车离开。现有的穿梭小车的基本结构主要可分为两部分,一部分是行走轮及支架部分,行走轮设置在行走轨道上,另一部分为穿梭小车整体车架,在整体车架上设置有行走轮及支架的配合槽,在行走轮的轮轴上穿接有摆板,在摆板上设置有偏心孔,举升电机轴穿接在偏心孔中,当需要举升时,举升电机旋转一定角度,举升电机输出轴带动摆板摆动一定弧度的角度,使整个车体架与行走轮及支架沿上下方向相互移动一段距离,由于行走轮及安装块是设置在导轨上的,行走轮与导轨之间不能产生相对运动,这个相对运动，就使车架相对行走轮产生举升动作,将车架整体向上举起,实现对车架上方的托盘及货物的举升。移载货物被举起后，小车驱动电机驱动小车移动，将托盘及货物运输到卸货位置后，举升电机反向转动，将整体车架下降到初始位置，托盘及货物被放置到货架的两支撑梁上。这种举升方式是通过将穿梭车车体架整体举升的方式，来实现托盘及货物举升的，由于穿梭小车车架上安装有其它配套设备，重量较大，因此，需要配置功率较大的举升电机，才能完成举升任务，造成举升电机功率需求大，举升电机体积大，占据了小车车体内空间，加大了为举升电机供电的蓄电池的容量。

技术实现要素：

本发明提供了一种穿梭移载小车上同步举升机构的构建方法，解决了现有移载小车存在的所需举升电机功率较大的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

本发明的总体构思：本发明改变了传统穿梭移载小车的举升机构为整体车架的方式，将举升机构与整体小车车架分离，在车架上设置单独的托盘举升板机构，使举升电机的功率只需满足举升托盘及货物的重量的要求，大幅地降低了举升电机所需的功率，同时缩小了举升电机所占据的空间。

一种可大幅度降低举升电机功率的穿梭移载小车，包括车体后侧框架和车体前侧框架，在车体后侧框架的内侧下端分别设置有举升电机安装板和驱动电机安装板，在举升电机安装板上安装有举升电机，在举升电机的输出轴上连接有举升连接轴，在驱动电机安装板上安装有驱动电机，在车体后侧框架的外侧下端分别设置有车体后侧驱动轮和车体后侧从动轮，在车体前侧框架的外侧下端分别设置有车体前侧驱动轮和车体前侧从动轮，驱动电机通过驱动电机轴与车体后侧驱动轮和车体前侧驱动轮连接在一起，车体后侧框架的结构与车体前侧框架的结构是相同的，在车体后侧框架的内侧面上分别设置有结构相同的后左顶升块嵌入凹槽和后右顶升块嵌入凹槽，在后左顶升块嵌入凹槽中活动嵌入的后左顶升块机构的结构与在后右顶升块嵌入凹槽中活动嵌入的后右顶升块机构的结构是相同的，后右顶升块机构包括后右举升长条块，在后右举升长条块的侧面中央处设置有长条通孔，在后右举升长条块的顶面上固定设置有顶升圆柱体，举升连接轴的后侧端活动穿接在长条通孔中，在穿过长条通孔的举升连接轴的后侧端上固定连接有轴端外侧圆板，在长条通孔内侧的举升连接轴的后侧端上固定连接有轴端内侧圆板，在轴端外侧圆板与轴端内侧圆板之间连接有后右偏心顶块，后右偏心顶块活动设置在长条通孔中，轴端外侧圆板活动设置在车体后侧框架上的举升连接轴后侧端轴承孔中，轴端内侧圆板活动设置在右后顶升块嵌入凹槽内侧盖板上的轴承孔中；在后右顶升块嵌入凹槽上方的车体后侧框架的顶板上设置有顶升圆柱体的后左穿出通孔，后右举升长条块的顶面上固定设置的顶升圆柱体穿过后左穿出通孔后与后侧托盘举升托架板固定连接在一起。

在后左顶升块嵌入凹槽中活动设置有后左举升长条块，在后左举升长条块的长条通孔中活动设置有后左偏心顶块，后左偏心顶块是固定设置在从动举升轴端外侧圆板与从动举升轴端内侧圆板之间，从动举升轴端外侧圆板固定设置在从动举升轴的外侧端上，从动举升轴的内侧端固定穿接在从动举升轴端内侧圆板上，从动举升轴端外侧圆板是活动设置在车体后侧框架上的从动举升轴后侧端轴承孔中的，从动举升轴端内侧圆板是活动设置在左后顶升块嵌入凹槽内侧盖板上的轴承孔中；后左举升长条块的顶面上固定设置的顶升圆柱体穿出后右穿出通孔后，与托盘后侧举升托架板固定连接在一起。

在右后顶升块嵌入凹槽内侧盖板内侧的举升连接轴上固定连接有后右摆板，从动举升轴的内侧端穿过左后顶升块嵌入凹槽内侧盖板后，与后左摆板固定连接在一起，在后右摆板与后左摆板之间分别铰接有上摆杆和下摆杆，后左摆板、上摆杆、后右摆板和下摆杆组成一个平行四边形状的四连杆机构。

在车体后侧框架上设置有预压弹簧柱安装凹槽，在预压弹簧柱安装凹槽上方的车体后侧框架的顶板上设置有预压弹簧柱顶端穿出孔，在预压弹簧柱安装凹槽中设置有弹簧柱，在弹簧柱上套接有压簧，弹簧柱穿出预压弹簧柱顶端穿出孔后与托盘后侧举升托架板顶接在一起。

一种穿梭移载小车上同步举升机构的构建方法，其特征在于以下步骤：

第一步、分别在车体后侧框架上和车体前侧框架上设置结构相同的举升机构，在车体后侧框架上分别设置有两个举升机构，在车体前侧框架上分别设置有两个举升机构；举升机构的具体机构为：在车体后侧框架的内侧面上和车体前侧框架的内侧面上，均设置有顶升块嵌入凹槽，在顶升块嵌入凹槽内，活动设置有可升起或降下的举升长条块，在举升长条块上设置有长条通孔，在长条通孔中活动设置有偏心顶块，偏心顶块是活动顶接在长条通孔的孔中顶面上的；

第二步、在车体上设置举升机构的主动驱动机构，具体结构为：在小车上设置举升电机，在举升电机上连接举升连接轴，在举升连接轴的后侧端上设置轴端内侧圆板和轴端外侧圆板，将偏心顶块连接在轴端内侧圆板与轴端外侧圆板之间，该偏心顶块活动设置在后右顶升块嵌入凹槽中的后右举升长条块上的长条通孔中；在举升连接轴的前侧端上设置前侧端轴端内侧圆板和前侧端轴端外侧圆板，将前侧端偏心顶块连接在前侧端轴端内侧圆板与前侧端轴端外侧圆板之间，将前侧端偏心顶块活动设置在前右顶升块嵌入凹槽中的前右举升长条块上的长条通孔中；

第三步、在车体上设置举升机构的从动驱动机构，具体结构为：在后左顶升块嵌入凹槽中活动嵌入的后左顶升块，在后左顶升块上的长条通孔中活动设置后左偏心顶块，后左偏心顶块是设置在后左顶升块上的长条通孔中，后左偏心顶块连接在从动举升轴端外侧圆板与从动举升轴端内侧圆板之间，在从动举升轴端内侧圆板上固定连接有从动举升轴；在前左顶升块嵌入凹槽中活动嵌入的前左顶升块，在前左顶升块上的长条通孔中活动设置前左偏心顶块，前左偏心顶块是设置在前左顶升块上的长条通孔中，前左偏心顶块连接在前侧的从动举升轴端外侧圆板与前侧的从动举升轴端内侧圆板之间，在前侧的从动举升轴端内侧圆板上固定连接有前侧的从动举升轴；

第四步、设置主动驱动机构和从动驱动机构的同步举升驱动机构，具体结构为：在右后顶升块嵌入凹槽内侧盖板内侧的举升连接轴上固定连接后右摆板，在从动举升轴端内侧圆板内侧的从动举升轴上固定连接后左摆板，在后右摆板与后左摆板之间分别铰接上摆杆和下摆杆，后左摆板、上摆杆、后右摆板和下摆杆组成一个平行四边形状的四连杆机构；用同样的方法，在车体前侧框架内侧连接设置另一个平行四边形状的四连杆机构；举升电机旋转时，两套平行四边形状的四连杆机构就会同步地将四个偏心顶块也旋转同样的角度，四个偏心顶块各自将其上的顶升块顶起相同的高度，实现对托盘的同步举升。

本发明大大降低了穿梭小车举升电机的功率，节约了小车的空间，延长了小车的充电时间。

附图说明

图1是本发明的穿梭小车的结构示意图；

图2是本发明的穿梭小车在俯视方向上的结构示意图；

图3是图2中的a-a向剖视图；

图4是图2中的b-b向剖视图；

图5是图2中的c-c向剖视图；

图6是图2中的d-d向剖视图；

图7是本发明的车体后侧框架1的结构示意图；

图8是本发明的后左举升长条块或后左举升长条块36的结构示意图；

图9是本发明的四连杆同步驱动举升机构的结构示意图；

图10是本发明的四连杆同步驱动举升机构在俯视方向上的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

一种可大幅度降低举升电机功率的穿梭移载小车，包括车体后侧框架1和车体前侧框架2，在车体后侧框架1的内侧下端分别设置有举升电机安装板3和驱动电机安装板6，在举升电机安装板3上安装有举升电机4，在举升电机4的输出轴上连接有举升连接轴5，在驱动电机安装板6上安装有驱动电机7，在车体后侧框架1的外侧下端分别设置有车体后侧驱动轮和车体后侧从动轮10，在车体前侧框架2的外侧下端分别设置有车体前侧驱动轮9和车体前侧从动轮11，驱动电机7通过驱动电机轴8与车体后侧驱动轮和车体前侧驱动轮9连接在一起，车体上的从动轮是通过从动轮轮轴安装在车体侧框架的外侧面底端的；在穿梭移载小车的车体框架上主要安装有小车行进的驱动机构和同步举升机构，小车行进的驱动机构主要负责小车的行走，主要有驱动电机7、驱动电机轴8、驱动轮和从动轮组成；同步举升机构主要有举升电机4、两套平行四边形的四连杆同步驱动机构、在车体后侧框架1及车体前侧框架2上安装的举升托架板升降机构组成的；车体后侧框架1的结构与车体前侧框架2的结构是相同的，在车体后侧框架1的内侧面上分别设置有结构相同的后左顶升块嵌入凹槽22和后右顶升块嵌入凹槽23，在后左顶升块嵌入凹槽22中活动嵌入的后左顶升块机构的结构与在后右顶升块嵌入凹槽23中活动嵌入的后右顶升块机构的结构是相同的；后右顶升块机构包括后右举升长条块，在后右举升长条块的侧面中央处设置有长条通孔38，在后右举升长条块的顶面上固定设置有顶升圆柱体37，举升连接轴5的后侧端活动穿接在长条通孔38中，在穿过长条通孔38的举升连接轴5的后侧端上固定连接有轴端外侧圆板33，在长条通孔38内侧的举升连接轴5的后侧端上固定连接有轴端内侧圆板31，在轴端外侧圆板33与轴端内侧圆板31之间连接有后右偏心顶块35，后右偏心顶块35活动设置在长条通孔38中，轴端外侧圆板33活动设置在车体后侧框架1上的举升连接轴后侧端轴承孔44中，轴端内侧圆板31活动设置在右后顶升块嵌入凹槽内侧盖板28上的轴承孔中；在后右顶升块嵌入凹槽23上方的车体后侧框架1的顶板上设置有顶升圆柱体37的后左穿出通孔25，后右举升长条块的顶面上固定设置的顶升圆柱体37穿过后左穿出通孔25后与后侧托盘举升托架板32固定连接在一起。

在后左顶升块嵌入凹槽22中活动设置有后左举升长条块36，在后左举升长条块36的长条通孔38中活动设置有后左偏心顶块42，后左偏心顶块42是固定设置在从动举升轴端外侧圆板45与从动举升轴端内侧圆板32之间，从动举升轴端外侧圆板45固定设置在从动举升轴30的外侧端上，从动举升轴30的内侧端固定穿接在从动举升轴端内侧圆板32上，从动举升轴端外侧圆板45是活动设置在车体后侧框架1上的从动举升轴后侧端轴承孔43中的，从动举升轴端内侧圆板32是活动设置在左后顶升块嵌入凹槽内侧盖板29上的轴承孔中；后后左举升长条块36的顶面上固定设置的顶升圆柱体37穿出后右穿出通孔24后，与托盘后侧举升托架板41固定连接在一起。

在右后顶升块嵌入凹槽内侧盖板28内侧的举升连接轴5上固定连接有后右摆板12，从动举升轴30的内侧端穿过左后顶升块嵌入凹槽内侧盖板29后，与后左摆板15固定连接在一起，在后右摆板12与后左摆板15之间分别铰接有上摆杆18和下摆杆19，后左摆板15、上摆杆18、后右摆板12和下摆杆19组成一个平行四边形状的四连杆机构。

在车体后侧框架1上设置有预压弹簧柱安装凹槽26，在预压弹簧柱安装凹槽26上方的车体后侧框架1的顶板上设置有预压弹簧柱顶端穿出孔27，在预压弹簧柱安装凹槽26中设置有弹簧柱39，在弹簧柱39上套接有压簧40，弹簧柱39穿出预压弹簧柱顶端穿出孔27后与托盘后侧举升托架板41顶接在一起。

一种穿梭移载小车上同步举升机构的构建方法，其特征在于以下步骤：

第一步、分别在车体后侧框架1上和车体前侧框架2上设置结构相同的举升机构，在车体后侧框架1上分别设置有两个举升机构，在车体前侧框架2上分别设置有两个举升机构；举升机构的具体机构为：在车体后侧框架1的内侧面上和车体前侧框架2的内侧面上，均设置有顶升块嵌入凹槽，在顶升块嵌入凹槽内，活动设置有可升起或降下的举升长条块，在举升长条块上设置有长条通孔，在长条通孔中活动设置有偏心顶块，偏心顶块是活动顶接在长条通孔的孔中顶面上的；

第二步、在车体上设置举升机构的主动驱动机构，具体结构为：在小车上设置举升电机4，在举升电机上连接举升连接轴5，在举升连接轴5的后侧端上设置轴端内侧圆板31和轴端外侧圆板33，将偏心顶块连接在轴端内侧圆板31与轴端外侧圆板33之间，该偏心顶块活动设置在后右顶升块嵌入凹槽23中的后右举升长条块上的长条通孔38中；在举升连接轴5的前侧端上设置前侧端轴端内侧圆板和前侧端轴端外侧圆板，将前侧端偏心顶块连接在前侧端轴端内侧圆板与前侧端轴端外侧圆板之间，将前侧端偏心顶块活动设置在前右顶升块嵌入凹槽中的前右举升长条块上的长条通孔中；

第三步、在车体上设置举升机构的从动驱动机构，具体结构为：在后左顶升块嵌入凹槽22中活动嵌入的后左顶升块，在后左顶升块上的长条通孔中活动设置后左偏心顶块42，后左偏心顶块42是设置在后左顶升块上的长条通孔中，后左偏心顶块42连接在从动举升轴端外侧圆板45与从动举升轴端内侧圆板32之间，在从动举升轴端内侧圆板32上固定连接有从动举升轴30；在前左顶升块嵌入凹槽中活动嵌入的前左顶升块，在前左顶升块上的长条通孔中活动设置前左偏心顶块，前左偏心顶块是设置在前左顶升块上的长条通孔中，前左偏心顶块连接在前侧的从动举升轴端外侧圆板与前侧的从动举升轴端内侧圆板之间，在前侧的从动举升轴端内侧圆板上固定连接有前侧的从动举升轴；

第四步、设置主动驱动机构和从动驱动机构的同步举升驱动机构，具体结构为：在右后顶升块嵌入凹槽内侧盖板28内侧的举升连接轴5上固定连接后右摆板12，在从动举升轴端内侧圆板32内侧的从动举升轴30上固定连接后左摆板15，在后右摆板12与后左摆板15之间分别铰接上摆杆18和下摆杆19，后左摆板15、上摆杆18、后右摆板12和下摆杆19组成一个平行四边形状的四连杆机构；用同样的方法，在车体前侧框架2内侧连接设置另一个平行四边形状的四连杆机构；举升电机4旋转时，两套平行四边形状的四连杆机构就会同步地将四个偏心顶块也旋转同样的角度，四个偏心顶块各自将其上的顶升块顶起相同的高度，实现对托盘的同步举升。