碰撞传感器装置、包括其的叉车及将其布置到叉车的方法与流程

本发明涉及碰撞传感器装置、包括这种装置的叉车以及用于将这种装置布置到叉车的方法。

背景技术：

在当今社会，无论是在材料/结构完整性方面还是在人身伤害方面，安全性通常都是一个预期的目标。当处理机械和车辆时特别是这样，因为这种技术固有地会在发生各种事故时带来更高的风险，例如，特别是在工业环境中。为了避免损害和伤害，可通过多种方式提高安全性，其中，不同类型的传感器和传感器装置是一个领域，在该领域中，可通过早期检测可能有害的情况来提高避免程度。可使用不同类型的物体传感器作为检测和避免物体、车辆、人等之间的碰撞的手段，其中，可检测到其间的任何这种碰撞，然后相应地采取行动。

具有许多用于检测检测器或传感器或者包括这种检测器或传感器的装置附近的物体的原理和技术解决方案。例如，这种传感器或传感器装置可利用直接机械接触、红外检测、声纳、磁场等。使用不同机械学的不同类型的传感器可进而根据其预期用途和功能表现出不同的优点和缺点。

对于与碰撞传感器装置相关的几种类型的应用，这种装置呈可在各种类型的表面使用的伸长条状装置的形式，以检测即将在所述表面发生的碰撞。这种条状传感器装置需要是紧凑的，但是也是可靠且精确的，以通过适当的方式实现其预期功能。

技术实现要素：

因此，尽管有现有技术，仍需要开发一种改进的碰撞传感器装置，其是灵敏的并且具有高精度。还需要开发一种制造和维修起来便宜的碰撞传感器装置。此外，需要开发一种包括这种碰撞传感器装置的叉车。更进一步，需要开发一种用于将这种碰撞传感器装置布置到叉车的方法。

因此，本发明的目的是提供一种改进的钻头更换系统，该钻头更换系统的碰撞传感器装置是灵敏的并且具有高精度。另外的目的分别是提供一种制造和维修起来便宜的碰撞传感器装置，并且提供一种包括这种装置的叉车。此外，一个目的是提供一种用于将这种碰撞传感器装置布置到叉车的方法。

根据第一方面，提供一种碰撞传感器装置。碰撞传感器装置可包括具有周向外壁和中空内部的伸长主体。外壁可包括弹性材料，主体可包括第一端段和第二端段，并且传感器装置可进一步包括控制单元。碰撞传感器装置甚至可进一步包括致动器，该致动器可提供被引导到主体的中空内部中的声音信号并且可布置在第一端段处。此外，用于监测声音信号的传感器可布置在第二端段处。主体的弹性外壁可布置为使得，当主体受到外部物体的碰撞时引起中空内部的横截面的几何变化。控制单元可布置为监测声音信号及其变化，该变化取决于中空内部的横截面的所述几何变化。

这具有的优点是，提供了具有若干益处的碰撞传感器装置。由于其弹性的原因，弹性外壁可能受到碰撞，而对朝向所述外壁移动的物体或人造成损坏或伤害的风险水平较低。因此，外壁和物体/人之间的机械接触可能发生(例如，对于ir传感器不是这种情况)，这可提供这样的情况，其中，这种碰撞容易经历而不会造成损害。然而，弹性外壁将不会引起传感器装置和物体/人之间的硬的机械接触，其中，避免了结构损坏和/或人身伤害。此外，外壁的弹性可提供使伸长主体弯曲和成形以符合不同类型的设计和形状的可能性，这也是有益的，因为碰撞传感器装置在其可能的应用中变得更加通用。分别用于产生和检测声音的致动器和传感器也是常用的技术，其中，传感器装置的进入部分容易获得并且比其他已知的致动器/传感器技术相对便宜。

根据一个方面，碰撞传感器装置可布置在车辆的外表面处。

这具有的优点是，车辆设置有通用的且成本有效的碰撞传感器装置，该碰撞传感器装置进而为所述车辆提供了这种碰撞传感器装置。

根据一个方面，包括这种碰撞传感器装置的车辆可以是物料搬运车辆，优选地是叉车，甚至更优选地是用于室内使用的地面输送机。

这具有的优点是，通常都用于拥挤的设施(例如仓库等)中的诸如叉车或室内用地面输送机的车辆可设置有根据本发明的碰撞传感器装置。由于其柔性特性的原因，这种碰撞传感器装置易于与这种车辆组装，并且这种车辆可以低成本设置有可靠的且高度适应性的碰撞传感器装置。

根据一个方面，碰撞传感器装置的主体布置为包围车辆。

这具有的优点是，通过仅使用一个碰撞传感器装置，可在所述车辆的四周检测并避免碰撞。这进而是非常成本有效的，因为360°全方位碰撞检测系统可仅设置有一个碰撞传感器装置。

根据一个方面，控制单元可布置为耦合到车辆的控制单元，以能够控制所述车辆的运动。

这具有的优点是，碰撞传感器装置可与安装有其的车辆直接通信，这允许以快速且可靠的方式进行关于这种车辆的安全性增加操作的多种选择。

根据一个方面，控制单元可布置为，当声音信号的改变达到预定的第一阈值时停止车辆的运动。

这具有的优点是，一旦发生大到足以导致声音信号的改变超过所述第一阈值的碰撞，就将防止碰撞进行。在该点停止的车辆防止了由于这种碰撞而导致的机械损坏和/或人身伤害的进一步风险。这可进一步用作例如车辆的自动停车装置，其中，车辆可安全地朝向墙壁或另一类型的障碍物行驶，并且当撞到所述墙壁或障碍物时停在其轨道中。

根据一个方面，控制单元可布置为，当声音信号的改变达到预定的第二阈值时使车辆的运动反向。

这具有的优点是，使直接引起的运动将反向，这将大大增加这种车辆周围的安全性。例如，如果这种车辆撞到站在车辆附近的人的脚，则反向运动将直接使脚不被车辆夹紧。因此，通过为各种安全车辆提供这种碰撞传感器装置来实现各种安全车辆。

根据一个方面，碰撞传感器装置可进一步包括附接适配器，其布置为通过第一附接装置固定地附接到物体，并且通过第二附接装置接收和保持至少伸长主体。

这具有的优点是，由于附接适配器专门设计为可通过第一附接装置安装到任何物体或表面，所以可更容易地管理将碰撞传感器装置安装到该物体或表面。然后，碰撞传感器装置的剩余部分可安装到第二附接装置，该第二附接装置可优选地设计为用于对其进行免工具、快速且容易的安装操作。这还使得对碰撞传感器装置的维护或维修更容易，因为其可以快速且有效的方式移除和重新附接。

根据一个方面，碰撞传感器装置可进一步包括至少一个附加主体，该至少一个附加主体中的每个包括周向外壁和中空内部，其中，在每个附加主体的第一端段处对至少一个附加主体中的每个的每个中空内部提供声音信号。

这具有的优点是，由于多个主体可定位在分开的位置处并且因此覆盖物体等的不同部分，所以碰撞传感器装置关于碰撞发生的位置提供了更高的“分辨率”。

根据一个方面，可在主体和至少一个附加主体中的每个之间划分声音信号，通过致动器提供声音信号。

这具有的优点是，可将多个声音信号提供给多个主体，同时仍然仅使用一个声音发生致动器。这提供了一种具有多个检测路径、但是制造成本低且成本有效的碰撞传感器装置。

根据一个方面，可在每个主体各自的第一端段处对每个主体提供各自的声音信号，所述多个声音信号通过包含在传感器装置中的相应多个致动器来提供。

这具有的优点是，每个单独主体可单独地调整和校准，以提供一种通用的碰撞传感器装置，其适于多种使用方式。例如，这些单独主体可具有不同的尺寸，具有不同的横截面积，被提供有不同的声音音调，被校准为与关于其声音信号等的变化的不同阈值相对应。

根据一个方面，主体的材料是聚合物材料。

这具有的优点是，主体可在材料特性和结构特征方面高度定制，并且由于聚合物是常用的制造材料，因此制造起来是成本有效的。几种聚合物材料还具有固有的柔性和弹性，使得其完美地用于装置的主体。

根据一个方面，声音信号由超声波组成。

这具有的优点是，声音信号将不会被人听到，其中，实现了碰撞传感器装置的功能，而不会在装置附近引起任何不期望的噪声。

根据一个方面，提供了一种叉车。叉车可包括至少三个车轮、用于搬运物体的提升装置、以及用于操作叉车和提升装置的运动的控制装置。叉车可进一步包括根据本发明的碰撞传感器装置。

这具有的优点是，这种叉车可设置有制造和布置到这种叉车是成本有效的碰撞传感器装置。因此，这种叉车可设置有一种装置，该装置可在周围环境中的人身和材料安全性方面增强操作这种叉车的安全性。

根据一个方面，提供了一种用于将碰撞传感器装置布置到叉车的方法。该方法包括以下步骤：a)选择叉车的期望进行碰撞检测的区域，b)选择具有与叉车的该区域对应的长度的至少一个伸长主体，以及c)将碰撞传感器装置布置成使得至少一个伸长主体覆盖叉车的所选区域。

这具有的优点是，提供了一种方法，该方法可用来提供一种具有碰撞传感器装置的叉车。该方法可用作对这种叉车提供这种装置的手段、以及用作将旧的和/或故障的碰撞传感器装置替换到这种叉车的步骤。

通过下面的详细描述和本发明的实践，本发明的其他目的、优点和新颖特征对于本领域技术人员来说将是显而易见的。虽然在这里描述了本发明，但是应显而易见的是，本发明可以不限于具体描述的细节。本领域技术人员在阅读本文的教导后将认识到其他领域中的其他应用、修改和结合，这些都落在本发明的范围内。

附图说明

下面是参考附图的作为示例的实施例的描述，其中：

图1a示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置的部分横截面侧视图，

图1b示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置的部分横截面侧视图，

图1c示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置的部分横截面侧视图，

图1d示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置的部分横截面侧视图，

图2a示出了根据一个实施例的设置有碰撞传感器装置的示意性车辆的侧视图，

图2b示出了根据一个实施例的设置有碰撞传感器装置的示意性车辆的俯视图，

图3示出了根据一个实施例的附接到表面的碰撞传感器装置的横截面侧视图，

图4示出了根据一个实施例的设置有碰撞传感器装置的示意性车辆的侧视图，以及

图5示出了用于将碰撞传感器装置布置到叉车的方法的流程图。

具体实施方式

参考所描绘的实施例的详细描述将被视为包括某些特征的组合的示例性实施例，该特征已在上文详细描述。因此，应理解，可通过将其他特征组合到本文未描绘的实施例中来实现另外的实施例。附图将被视为示例而非互斥的组合。还应注意，示意性地示出了所示和所述的所有附图，其中为了简明起见，未描绘机器等的一般部件。

图1a示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置1的部分横截面侧视图。碰撞传感器装置1可包括具有周向外壁5和中空内部7的伸长主体3。在图1a中，示出了伸长主体3的横截面图，以示出其中空内部7。外壁5可进一步包括弹性材料，使得所述外壁5和伸长主体3都是柔性的，并且能够在形状上与相邻表面和/或物体相一致。伸长主体3的材料可以是聚合物材料，例如橡胶材料或柔性塑料材料等。主体3可进一步包括第一端段9和第二端段11。碰撞传感器装置1还可进一步包括控制单元13。所述控制单元13可布置在碰撞传感器装置1内，或者布置在外部但与传感器装置1及其部件通信。

碰撞传感器装置1可进一步包括致动器15，其提供被引导到主体3的中空内部7中的声音信号17，并且布置在第一端段9处。碰撞传感器装置1可进一步包括用于监测所述声音信号17的传感器19，传感器19布置在第二端段11处。通过包括弹性材料的伸长主体3的材料，主体3的弹性外壁5可布置为使得，当主体3受到外部物体的碰撞时引起中空内部7的横截面的几何变化(如图1b所示)。控制单元13然后可布置为监测声音信号17及其变化，该变化取决于中空内部7的横截面的几何变化。

因此，布置在主体3的第一端段9处的致动器15可将声音信号17直接提供到中空内部7中，其中，声音信号将传播通过所述中空内部7直到声音信号到达第二端段11为止。声音信号17将根据正常的声音传播而传播通过所述中空内部7。也就是说，声音信号17的部分可直接移动通过中空内部7并且到达第二端段11而未受影响(如果在此主体被感知为是直的)。声音信号17的部分可改为从主体的内表面反弹，其中，对于每次这样的反弹，声音信号17都可部分地由主体3的材料吸收，或者根据所述信号的攻角从所述内表面反弹开。内表面可进一步包括其上的衬里，其中，所述衬里可由具有适当声学特性的材料构成，以使反弹最大化并使与所述衬里相互作用的声音的吸收最小化。

布置在主体3的第二端段11处的传感器进而可检测和监测声音信号17和/或其部分。不管传感器装置的伸长主体3的形状、尺寸和/或位置如何，致动器15和传感器19可根据预定声音信号17并且在外壁5处于不受影响的形状的情况下来校准。由致动器15产生的声音信号17可标记为输出信号，由传感器19检测到的声音信号17可标记为输入信号。如果碰撞传感器装置1安装到其预期位置中，并且周向外壁5不受与外部物体的任何类型的接触影响，则输出信号和输入信号可因此设置为碰撞传感器装置1的默认设置。应理解，输出和输入信号是否接近相等或大不相同并不重要，因为从致动器15移动到传感器19的声音的量可取决于伸长主体3在其用于该特定应用的预期位置和/或定位中的材料、形状、尺寸等。传感器19进而可校准为感知与未受与外部物体的碰撞影响的碰撞传感器装置1有关的输入信号。如应显而易见的，致动器15可包括扬声器等，其用于产生声音信号17。类似地，传感器19可包括麦克风等，其可监测和检测声音信号17。

从碰撞传感器装置1的致动器15产生的声音信号17可包括超声波。通过利用超声波作为装置内的声音信号17，声音信号17将不会被人听到，并且因此将不会在使用传感器装置1的环境中充当噪声污染。如应显而易见的，传感器装置1的致动器15和传感器19因此可适于分别产生和监测超声波。

将注意力转到图1b，其中描绘的碰撞传感器装置1被外部物体21碰撞到已发生中空内部7的横截面的几何变化的程度。如应显而易见的并且在图1b中示出的，这将影响声音信号17通过主体3的传播。当声音信号17的一部分在主体3的现在成角度的内表面23上反弹时，其将改变其中的路径，从而改变由第二端段11处的传感器19检测到的输入信号。传感器19因此可通过检测声音信号17的改变来间接地检测主体3的几何变化的改变。如果声音信号17的改变达到预定的阈值，则传感器19和/或与传感器19通信的控制单元13于是可提供“检测到碰撞信号”。所述阈值可根据碰撞传感器装置1的预期应用而在相对于输入信号的值上有所不同，其中，传感器装置1可校准为对中空内部7的横截面的小的或大的几何变化作出反应。该阈值还可通过借助于伸长主体3的特性的不同程度的碰撞来检测。可改变周向外壁5的刚度和厚度以获得主体3的不同特性，其中，外壁5本身可用作用于校准阈值的装置。如果外壁5具有非常薄的厚度和低的刚度，则与外部物体的碰撞可能几乎立即导致横截面的几何变化。相反，如果外壁5具有较大的厚度和低的刚度，则如果碰撞小，那么与外壁5的外表面的碰撞可能不会直接导致中空内部7的横截面的几何变化。外壁5本身可被碰撞轻微压缩，其中，直到碰撞进一步传播才不会发生几何变化。因此，传感器装置1可设置为关于中空内部7的横截面的几何变化的非常低的阈值，其中，外壁5可表现出不同的特性，这影响了引起这种几何变化需要多大的碰撞。这为碰撞传感器装置1提供了多功能性，因为其可容易地并且以成本有效的方式修改为用于期望用于碰撞检测的不同阈值的各种不同应用。

伸长主体3可在关于其横截面形状的各种设计中来成形。主体3可包括管状形状、多边形形状、扁平带状形状或这些形状的任意组合。由于在信号到达所述传感器19之后可简单地校准传感器19，所以伸长主体3和/或中空内部7的横截面区域的形状不影响传感器装置1的功能。因此，即使伸长主体3和/或中空内部7的特定形状/设计/尺寸对移动通过其中的声音信号17具有相当不利的影响，传感器19仍可使用输出信号校准，而不管其在主体3的长度上如何改变。同样，主体3的外壁5可以各种方式变化，例如，壁的厚度不需要在主体3的延伸部分上是均匀的，也不需要在横截面上是径向均匀的。因此，在不背离本发明的范围的情况下，可以多种方式修改碰撞传感器装置1以实现特定的特征和/或特性。

图1c示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置1的部分横截面侧视图。如本文描绘的碰撞传感器装置1可进一步包括至少一个附加主体3，其中，至少一个附加主体3中的每个包括周向外壁5和中空内部7。可在每个附加主体3的第一端段9处对至少一个附加主体3中的每个的每个中空内部7提供声音信号17。如图1c所示，碰撞传感器装置1包括一个这样的附加主体3，但是应理解，在不背离本发明的范围的情况下，可将任何数量的附加主体3添加到传感器装置1。两个伸长主体3在这里描绘为彼此相邻地定位，但是其也可表现出单独的取向和形状，其中，两个不同的主体3可覆盖物体、车辆、结构元件等的不同区域和/或部分。

如图1c所示，碰撞传感器装置1可包括布置在伸长主体3的公共第一端段9处的一个致动器15，其中，在主体3和至少一个附加主体3中的每个之间划分声音信号17，通过致动器15提供声音信号17。碰撞传感器装置1的每个主体3可进一步包括位于其相应的第二端段11处的其自己的单独传感器19。因此，每个主体3可执行传感器装置1的碰撞检测功能，其中，可独立地调整和校准各个传感器19，以便为每个主体3提供预期的行为和特征。因此，关于如何在传感器装置1的多个主体3之间划分声音信号17，声音信号17可以任何方式表现。换句话说，如果一个主体接收声音信号的较大部分作为输入信号，和/或如果一个主体比另一个主体或另外的主体更多地影响其相应的声音信号，则这是无关紧要的。由于每个主体3可通过其相应的传感器19和输出信号来校准，所以每个主体3可独立地执行其功能，而不管如何在多个主体3之间划分从致动器15产生的声音信号17。

碰撞传感器装置1还可包括多个主体3，其中，在每个主体的各自的第一端段9处对每个主体3提供各自的声音信号17，所述多个声音信号17通过包含在传感器装置1中的对应的多个致动器15来提供。因此，传感器装置1的这种实施例可具有与图1c中描绘的传感器装置1类似的外观，但是具有多个致动器15，该多个致动器改为将所述各自的声音信号17提供到其相应的相关联的主体3中。

图1d示出了根据一个实施例的碰撞传感器装置1的部分横截面侧视图。本文描述的传感器装置1表现出伸长主体3的柔性，其中，所述主体3在其延伸部分上包括两个成角度的弯曲部25。通过对伸长主体3使用弹性材料，所述主体可以是非常柔性的，以能够适应各种各样的形状和/或表面。这提供了一种高度通用的装置，其易于在多种应用中使用。移动通过包括弯曲部、拐角等的主体3的声音信号17当然可以受所述主体3的几何形状影响。然而，由于可校准装置的方式(如在本发明中先前已经描述的)的原因，这种几何修改对装置的功能没有损害。

图2a和图2b分别示出了设置有碰撞传感器装置1的示意性车辆27的侧视图和俯视图。如本文描绘的，碰撞传感器装置1可布置到物料搬运车辆，在此情况中，车辆27可以被认为是室内使用的地面输送机。由于这种地面输送机型车辆27经常用于诸如仓库等的设施中，这些设施通常相当拥挤地具有货架、其他车辆、货物、狭窄通道等，因此设置有根据本发明的碰撞传感器装置1的这种车辆27可以是非常有益的，因为在这种环境中碰撞等的风险可能是高的。如图2a所示，碰撞传感器装置1可布置在车辆27的外表面29处。由此，传感器装置1可用作这种车辆27的最外表面，意味着在车辆27和诸如竖直壁等的外部物体之间不会发生碰撞，而中间碰撞传感器装置1不会受到影响并因此检测这种碰撞。如图2a所描绘的车辆27具有低的高度，并且碰撞传感器装置1可布置在车辆27的下表面31附近。因此，靠近地面操作的车辆27将受益于碰撞传感器装置1的低定位。这对于检测与外部物体(例如人脚)的碰撞是理想的，其中，传感器装置1帮助减轻由于这种碰撞或撞击而造成的人身伤害。如图2b所示，碰撞传感器装置1因此可布置到车辆27，使得碰撞传感器装置1的主体3布置为围绕车辆27。此外，传感器装置1的第一端9和第二端11可布置为具有圆角并且朝向车辆27转入，其中，致动器15和传感器19可布置在车辆27的底盘内的凹槽33内。此类型的布置产生了若干技术优点。以这种方式布置的致动器15和传感器19将不会导致主体3在围绕整个车辆27方面的盲点，致动器15和传感器19将被更大地保护而免受伤害，因为其位于远离车辆27周围的任何碰撞危险区域的地方，并且虽然致动器15和传感器19可固定地布置在底盘的凹槽33内，主体3仍然布置在车辆27的外表面29处使得易于更换和/或对其进行维护。由于致动器15和传感器19是比装置1的主体3更精密的部件，并且制造起来更昂贵，因此以此方式布置碰撞传感器装置1是非常有益的。如果装置1经受大量的碰撞和撞击，则主体3可能受损并且可能需要随着时间的过去而更换。因此，致动器15和传感器19可保持在其相对更受保护的环境中，同时主体3易于触及和更换。此外，由于主体(3)制造起来便宜，因此将这种主体(3)作为用于碰撞传感器装置(1)的备件进行储存可能是有益的。由于主体(3)优选地由弹性材料构成，因此进一步可能具有呈卷轴等的形式的单件式非常长的预制主体(3)。因此，适合于特定应用的所述卷轴的特定长度可被简单地切割并且用作用于碰撞传感器装置(1)的主体(3)。当耦合到车辆27时，碰撞传感器装置1可进一步具有控制单元13，其布置为耦合到车辆27的控制单元35，以能够控制所述车辆27的运动。这允许在检测到碰撞时可利用的碰撞传感器装置1和车辆27之间的相互作用。这将参考图4更详细地描述。

图3示出了根据一个实施例的附接到表面37的碰撞传感器装置1的横截面侧视图。这里没有完全看到碰撞传感器装置1，因为横截面图仅通过伸长主体3的截面而得到。根据此实施例的主体3包括d形，其中，d形的扁平基部朝向布置有装置1的表面37布置。这里的碰撞传感器装置1可进一步包括附接适配器39，其布置为通过第一附接装置41固定地附接到物体，并且通过第二附接装置43接收和保持至少伸长主体3。如图3中描绘的，第一附接装置41可以是预钻孔，其布置为接收保持附接适配器39与表面37平齐的螺钉。如图3所示，第二附接装置43可包括带状元件，其布置为围绕主体3并保持主体朝向附接适配器39。带状元件可包括具有与主体3类似的特征的弹性材料，使得这种元件不损害柔性主体3的功能。带状元件可在两端附接到附接适配器39，其中，主体3可通过将其穿过由附接适配器39的延伸部分上的带状元件限定的环插入而附接。或者，带状元件可在一端固定地附接到附接适配器39，并且包括用于在主体3布置就位时附接另一端的锁定装置。另一可能的实施例可以是，带状元件可包括具有布置于此的相对的维可牢尼龙搭扣部分的两个部分，其中，作为将主体3组装和拆卸到附接适配器39的装置，这两个部分可快速且容易地彼此附接和分离。附接适配器39使得组装和维护甚至更加快速和容易。如果与将致动器15和传感器19布置在车辆27的凹槽33内(如图2b所示)相结合，碰撞传感器装置1将具有优化的定位，最精密和昂贵的部件得以保护，并且容易地且成本有效地更换最容易磨损和破损的主体3。

图4示出了根据一个实施例的设置有碰撞传感器装置1的示意性车辆27的侧视图。根据此实施例的车辆27是物料搬运车辆，即叉车。叉车可包括至少三个车轮45、用于搬运物体的提升装置47、以及用于操作叉车和提升装置47的运动的控制装置49。如图4所示的碰撞传感器装置1可以被感知为以与如图2b所示地传感器装置1耦合到车辆27类似的方式布置到车辆27。也就是说，传感器装置1的主体3可布置在外表面29处，以围绕整个车辆27。致动器15和传感器19也可布置在叉车的底盘中的类似凹槽中。(这里应注意的是，所描绘的叉车的类型不是关于传感器装置的限制因素。)碰撞传感器装置1的控制单元13可进一步耦合到车辆27的控制单元35，以在其间建立通信。传感器装置1的控制单元13和/或传感器19进而可根据传感器装置1的预期功能及其与车辆27的通信以各种方式设置和校准。控制单元13可布置为，当声音信号的改变达到预定的第一阈值时停止车辆27的运动。换句话说，当碰撞传感器装置1检测到主体3和外部物体之间的碰撞时，传感器装置1的控制单元13和车辆27的控制单元35因其通信而可使车辆27的驱动轮完全停止。这种碰撞引起主体3的中空内部的几何形状的改变，该改变进而与声音信号经受对应于达到第一阈值的改变相关。

控制单元13还可布置为，当声音信号的改变达到预定的第二阈值时使车辆27的运动反向。换句话说，当车辆27在一个方向上移动并且在主体3和外部物体之间检测到碰撞(所述碰撞对应于第二阈值)时，碰撞传感器装置1的控制单元13将与车辆27的控制单元35通信，以使车辆27在与车辆27过去移动的一个方向相反的方向上移动。这可大大降低严重损坏或人身伤害的风险，因为受到这种外部物体的任何力和/或碰撞将不仅停止，而且以自动方式完全移除。

因此，根据本发明的设置有碰撞传感器装置1的叉车可在减轻人身伤害和材料损害方面表现出提高的安全性。碰撞传感器装置1成本有效且易于制造、组装和执行维护，以便还向这种叉车提供关于维持所述叉车及其操作环境的高安全性的所述优点。由于伸长主体3是传感器装置1的最容易受到磨损和破损的部分，并且所述主体3便宜且易于制造的事实，所以叉车的维护加上保持大量呈所述主体的形式的备件的能力变得非常成本有效。

图5示出了用于将碰撞传感器装置布置到叉车的方法的流程图。该方法可用作向各种叉车(例如行人控制叉车、前移式叉车、自动控制叉车、导轨引导叉车等)提供根据本发明的任何碰撞传感器装置1的手段。该方法可包括以下步骤：a)选择叉车的需要进行碰撞检测的区域，b)选择具有与叉车的该区域对应的长度的至少一个伸长主体，以及c)将碰撞传感器装置布置成使得至少一个伸长主体覆盖叉车的所选区域。根据每个特定应用、以及由此相应地为这种叉车选择的每个特定区域，可修改不同的变量，以便为所述叉车提供最好的可能碰撞检测。这种变量例如可以是碰撞传感器装置1的定位、主体3的长度、主体3的定位、所使用的主体3的数量等。还应强调，以上公开的方法可用来为这种叉车提供碰撞传感器装置1、以及用于将碰撞传感器装置1重新组装到叉车的方法。如果叉车具有要被替换和/或执行维护的现有传感器装置1，则步骤c)可稍微修改以仅包括将传感器装置1的主体3布置到叉车，其中，所述主体3还耦合到位于叉车处的已经存在的致动器15和传感器19。

提供实施例的以上描述是为了说明和描述的目的。其并非旨在是穷举的，也不是将实施例限制于所描述的变型。许多修改和变化对于本领域技术人员来说将是显而易见的。选择并描述这些实施例，以最好地解释原理和实际应用，从而使本领域技术人员能够根据其各种实施例和适用于其预期用途的各种修改来理解本发明。在本发明的框架内，以上指定的部件和特征可在指定的不同实施例之间组合。