多规格瓶体整层装箱抓手的制作方法

本实用新型涉及物流搬运抓手夹具技术领域，具体涉及一种多规格瓶体整层装箱抓手。

背景技术：

由于粮油企业生产的油脂产品包装规格多样，目前在同一生产线上进行整层装箱包装时，装箱抓手无法完成对应规格的自动切换，需配备多套装箱抓手，因此增加了设备占地空间，增加了生产人员作业难度与作业时间，降低生产效率。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种多规格瓶体整层装箱抓手，实现整层抓取不同规格瓶体的自动调节，从而适应不同规格瓶体的整层抓取搬运装箱，减少设备数量，降低人员操作难度与设备切换时间，提高生产效率。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种多规格瓶体整层装箱抓手，包括同步调节部件和多个瓶体夹爪部件，同步调节部件包括横向调整装置、纵向调整装置、动力机构、多个调整座和调整支架，多个调整座呈横行纵列分布，调整座分别与横向调整装置和纵向调整装置连接，横向调整装置和纵向调整装置与动力机构连接，横向调整装置、纵向调整装置和动力机构均设置于调整支架上，动力机构带动横向调整装置和纵向调整装置运转，横向调整装置带动调整座成列移动，调整各列调整座之间的间距，纵向调整装置带动调整座成行移动，调整各行调整座之间的间距，瓶体夹爪部件的个数与调整座的个数一致，瓶体夹爪部件与调整座一一对应连接，瓶体夹爪部件随调整座移动。

按照上述技术方案，瓶体夹爪部件包括连接杆和气动手指，连接杆的上端与调整座连接，气动手指设置于连接杆的下端。

按照上述技术方案，气动手指为圆形气动手指；通过圆形气动手指的开闭实现油瓶的释放与夹紧。

按照上述技术方案，圆形气动手指上分布有3个手指，手指按瓶口尺寸仿形制作，通过圆形气动手指的开闭实现油瓶的释放与夹紧。

按照上述技术方案，横向调整装置包括多个横向平行布置的纵向调整滑杆、两个横向同步剪叉机构和两个横向调节螺杆，多个调整座呈列分别套装于相应的纵向调整滑杆上，纵向调整滑杆的两端分别与两个横向同步剪叉机构连接，横向同步剪叉机构的两端连接有横向调节滑块，两个横向调节螺杆分别设置于两个横向同步剪叉机构一侧，横向调节滑块通过螺纹套设于相应的横向调节螺杆上，横向调节螺杆的两端通过带座轴承固设于调整支架上，横向调节螺杆与动力机构连接，动力机构驱动横向调节螺杆转动，带动相应的两个横向调节滑块相向移动，使横向同步剪叉机构伸缩，调整各纵向调整滑杆之间的间距，从而调整各列调整座之间的间距；同步定量调整瓶体夹爪部件各列间距。

按照上述技术方案，调整座的分布列数与纵向调整滑杆的个数一致，均为3～10个。

按照上述技术方案，纵向调整装置包括多个纵向平行布置的横向调整滑杆、两个纵向同步剪叉机构和两个纵向调节螺杆，多个调整座呈行分别套装于相应的横向调整滑杆上，横向调整滑杆的两端分别与两个纵向同步剪叉机构连接，纵向同步剪叉机构的两端连接有纵向调节滑块，两个纵向调节螺杆分别设置于两个纵向同步剪叉机构一侧，纵向调节滑块通过螺纹套设于相应的纵向调节螺杆上，纵向调节螺杆的两端通过带座轴承固设于调整支架上，纵向调节螺杆与动力机构连接，动力机构驱动纵向调节螺杆转动，带动相应的两个纵向调节滑块相向移动，使纵向同步剪叉机构伸缩，调整各横向调整滑杆之间的间距，从而调整各行调整座之间的间距。

按照上述技术方案，调整座的分布行数与横向调整滑杆的个数一致，均为3～10个。

按照上述技术方案，纵向调整滑杆与横向调整滑杆呈纵横交叉分布，多个调整座呈列分别套装于相应的纵向调整滑杆上，每个调整座同时套设于一个横向调整滑杆和一个纵向调整滑杆上，动力机构与一个纵向调节螺杆或横向调节螺杆连接，纵向调节螺杆与横向调节螺杆之间通过齿轮组连接，动力机构带动纵向调节螺杆和横向调节螺杆同时转动，同时调整各横向调整滑杆之间的间距和各纵向调整滑杆之间的间距，使各行各列调整座之间的纵横间距同时变大或缩小。

按照上述技术方案，横向螺杆的两侧平行分布有横向调节导杆，横向调节滑块套设于横向调节导杆上，可沿横向调节导杆移动；纵向螺杆的两侧平行分布有纵向调节导杆，纵向调节滑块套设于纵向调节导杆上，可沿纵向调节导杆移动。

按照上述技术方案，横向调节导杆和纵向调节导杆均固设于调整支架上。

按照上述技术方案，齿轮组包括两个锥齿轮，两个锥齿轮分别套设于纵向调节螺杆的端部和横向调节螺杆的端部，纵向调节螺杆上的锥齿轮与横向调节螺杆上的锥齿轮啮合。

按照上述技术方案，动力机构包括电机、减速机、同步带和两个同步带轮，电机固设于调整支架上，电机与减速机的输入端连接，一个同步带轮与减速机的输出端连接，另一个同步带轮与纵向调节螺杆和/或横向调节螺杆连接，两个同步带轮之间通过同步带连接，电机通过减速机带动同步带轮转动，使纵向调节螺杆和横向调节螺杆同时转动；或将同步带和同步带轮分别替换为链条和链轮；实现横向、纵向调节滑杆的间距调节，伺服电机使用同步带驱动调节螺杆末端的同步带轮，实现整个装置的调节。

按照上述技术方案，电机为伺服电机。

按照上述技术方案，调整支架的上端设有顶部连接板，同步调节部件的四周分布有抓手侧护板，抓手侧护板与调整支架连接固定。

按照上述技术方案，横向同步剪叉机构包括两个第一连杆和多个第一中间连杆，两个第一连杆之间分布有多个依次相互交错交叉铰接的第一中间连杆；纵向同步剪叉机构包括两个第二连杆和多个第二中间连杆，两个第二连杆之间分布有多个依次相互交错交叉铰接的第二中间连杆。

按照上述技术方案，多个纵向调整滑杆的两端分别与两个横向同步剪叉机构中的各第一中间连杆的铰接点连接；多个横向调整滑杆的两端分别与两个纵向同步剪叉机构中的各第二中间连杆的铰接点连接。

本实用新型具有以下有益效果：

1.改变过去每个瓶体夹爪阵列式固定，不可调整的安装方式，通过横向调整装置和纵向调整装置自动调节各调整座之间的间距，从而调节各瓶体夹爪部件之间的间距，实现整层抓取不同规格瓶体的自动调节，从而适应不同规格瓶体的整层抓取搬运装箱，减少设备数量，降低人员操作难度与设备切换时间，提高生产效率。

2.每个瓶体夹爪间距可同步定量调整，同步剪叉机构与螺杆、调节滑块、锥齿轮的配合，保证横纵两向的同步调整，伺服电机驱动保证每次调整的定量。本实用新型通过同步定量调整瓶体夹爪间距，实现不同规格瓶体的整层抓取搬运装箱，减少了设备数量，降低人员操作难度与设备切换时间，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中多规格瓶体整层装箱抓手的立面示意图；

图2是本实用新型实施例中多规格瓶体整层装箱抓手的主视图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2的左视图；

图5是本实用新型实施例中同步调节部件的立面示意图；

图6是本实用新型实施例中动力机构的立面示意图；

图7是本实用新型实施例中横向调整装置的前向立面示意图；

图8是本实用新型实施例中横向调整装置的后向立面示意图；

图9是本实用新型实施例中纵向调整装置的前向立面示意图；

图10是本实用新型实施例中纵向调整装置的后向立面示意图；

图11是本实用新型实施例中横向同步剪叉机构的立面示意图；

图12是本实用新型实施例中纵向同步剪叉机构的立面示意图；

图13是本实用新型实施例中瓶体夹爪部件的立面示意图；

图中，1-同步调节部件，1-1-调整支架，1-2-调整座，1-3-直线轴承，1-4-纵向调整滑杆， 1-5-横向调整滑杆，1-6-横向同步剪叉机构，1-6-1-第一连杆，1-6-2-第一中间连杆，1-7-横向调节螺杆，1-8-横向调节滑块，1-9-横向调节导杆，1-10-纵向同步剪叉机构，1-10-1-第二连杆， 1-10-2-第二中间连杆，1-11-纵向调节螺杆，1-12-纵向调节滑块，1-13-纵向调节导杆，1-14- 锥齿轮，1-15-带座轴承，1-16-伺服电机，1-17-减速机，1-18-同步带，1-19-同步带轮，1-20- 抓手侧护板，1-21-顶部连接板；

2-瓶体夹爪部件，2-1-连接杆、2-2-圆形气动手指、2-3-手指，001-油瓶。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1～图13所示，本实用新型提供的一种实施例中多规格瓶体整层装箱抓手，包括同步调节部件1和多个瓶体夹爪部件2，同步调节部件1包括横向调整装置、纵向调整装置、动力机构、多个调整座1-2和调整支架1-1，多个调整座1-2呈横行纵列分布，调整座1-2分别与横向调整装置和纵向调整装置连接，横向调整装置和纵向调整装置与动力机构连接，动力机构、横向调整装置和纵向调整装置均设置于调整支架1-1上，动力机构带动横向调整装置和纵向调整装置运转，横向调整装置带动调整座1-2成列移动，调整各列调整座1-2之间的间距，纵向调整装置带动调整座1-2成行移动，调整各行调整座1-2之间的间距，瓶体夹爪部件2的个数与调整座1-2的个数一致，瓶体夹爪部件2与调整座1-2一一对应连接，瓶体夹爪部件2随调整座1-2移动。

进一步地，瓶体夹爪部件2包括连接杆2-1和气动手指，连接杆2-1的上端与调整座1-2 连接，气动手指设置于连接杆2-1的下端。

进一步地，气动手指为圆形气动手指2-2。

进一步地，圆形气动手指2-2上分布有3个手指，手指按瓶口尺寸仿形制作，通过圆形气动手指2-2的开闭实现油瓶的释放与夹紧。

进一步地，横向调整装置包括多个横向平行布置的纵向调整滑杆1-5、两个横向同步剪叉机构1-6和两个横向调节螺杆1-7，多个调整座1-2呈列分别套装于相应的纵向调整滑杆1-5 上，纵向调整滑杆1-5的两端分别与两个横向同步剪叉机构1-6连接，横向同步剪叉机构1-6 的两端连接有横向调节滑块1-8，两个横向调节螺杆1-7分别设置于两个横向同步剪叉机构 1-6一侧，横向调节滑块1-8通过螺纹套设于相应的横向调节螺杆1-7上，横向调节螺杆1-7 的两端通过带座轴承1-15固设于调整支架1-1上，横向调节螺杆1-7与动力机构连接，动力机构驱动横向调节螺杆1-7转动，带动相应的两个横向调节滑块1-8相向移动，使横向同步剪叉机构1-6伸缩，调整各纵向调整滑杆1-5之间的间距，从而调整各列调整座1-2之间的间距；同步定量调整瓶体夹爪部件各列间距。

进一步地，调整座的排列行数与横向调整滑杆的个数一致，均为3～10个。

进一步地，纵向调整装置包括多个纵向平行布置的横向调整滑杆1-4、两个纵向同步剪叉机构1-10和两个纵向调节螺杆1-11，多个调整座1-2呈行分别套装于相应的横向调整滑杆1-4 上，横向调整滑杆1-4的两端分别与两个纵向同步剪叉机构1-10连接，纵向同步剪叉机构1-10 的两端连接有纵向调节滑块1-12，两个纵向调节螺杆1-11分别设置于两个纵向同步剪叉机构 1-10一侧，纵向调节滑块1-12通过螺纹套设于相应的纵向调节螺杆1-11上，纵向调节螺杆 1-11的两端通过带座轴承1-15固设于调整支架1-1上，纵向调节螺杆1-11与动力机构连接，动力机构驱动纵向调节螺杆1-11转动，带动相应的两个纵向调节滑块1-12相向移动，使纵向同步剪叉机构1-10伸缩，调整各横向调整滑杆1-4之间的间距，从而调整各行调整座1-2之间的间距。

进一步地，调整座的分布列数与纵向调整滑杆的个数一致，均为3～10个。

进一步地，纵向调整滑杆1-4与横向调整滑杆1-5分别分布于上下两层，呈双层纵横交叉分布，多个调整座1-2呈列分别套装于相应的纵向调整滑杆1-4上，每个调整座1-2同时套设于一个横向调整滑杆和一个纵向调整滑杆1-4上，动力机构与一个纵向调节螺杆1-11或横向调节螺杆1-7连接，纵向调节螺杆1-11与横向调节螺杆1-7之间通过齿轮组连接，动力机构带动纵向调节螺杆1-11和横向调节螺杆1-7同时转动，同时调整各横向调整滑杆1-5之间的间距和各纵向调整滑杆1-4之间的间距，使各行各列调整座1-2之间的纵横间距同时变大或缩小。

进一步地，调整座1-2通过直线轴承1-3分别与纵向调整滑杆1-4和横向调整滑杆1-5套接。

进一步地，横向螺杆的两侧平行分布有横向调节导杆1-9，横向调节滑块1-8套设于横向调节导杆1-9上，可沿横向调节导杆1-9移动；纵向螺杆的两侧平行分布有纵向调节导杆1-13，纵向调节滑块1-12套设于纵向调节导杆1-13上，可沿纵向调节导杆1-13移动。

进一步地，齿轮组包括两个锥齿轮1-14，两个锥齿轮1-14分别套设于纵向调节螺杆1-11 的端部和横向调节螺杆1-7的端部，纵向调节螺杆1-11上的锥齿轮1-14与横向调节螺杆1-7 上的锥齿轮1-14啮合。

进一步地，动力机构包括电机、减速机1-17、同步带1-18和两个同步带轮1-19，电机固设于调整支架1-1上，电机与减速机1-17的输入端连接，一个同步带轮1-19与减速机1-17 的输出端连接，另一个同步带轮1-19与纵向调节螺杆1-11和/或横向调节螺杆1-7连接，两个同步带轮1-19之间通过同步带1-18连接，电机通过减速机1-17带动同步带轮1-19转动，使纵向调节螺杆1-11和横向调节螺杆1-7同时转动；或将同步带1-18和同步带轮1-19分别替换为链条和链轮。

进一步地，电机为伺服电机1-16。

进一步地，调整支架1-1的上端设有顶部连接板1-21，同步调节部件1的四周分布有抓手侧护板1-20，抓手侧护板1-20与调整支架1-1连接固定。

进一步地，横向同步剪叉机构1-6包括两个第一连杆1-6-1和多个第一中间连杆1-6-2，两个第一连杆1-6-1之间分布有多个依次相互交错交叉铰接的第一中间连杆1-6-2；纵向同步剪叉机构1-10包括两个第二连杆1-10-1和多个第二中间连杆1-10-2，两个第二连杆1-10-1 之间分布有多个依次相互交错交叉铰接的第二中间连杆1-10-2。

进一步地，多个纵向调整滑杆1-5的两端分别与两个横向同步剪叉机构1-6中的各第一中间连杆1-6-2的铰接点连接；多个横向调整滑杆1-4的两端分别与两个纵向同步剪叉机构 1-10中的各第二中间连杆1-10-2的铰接点连接。

本实用新型的工作原理：

本实用新型的目的就是为了克服现有装箱抓手无法自动调节，需配备多套装箱抓手的状况，而提供一种可自动切换，适应不同直径瓶身同尺寸瓶口的整层装箱抓手。本装箱抓手改变过去每个瓶体夹爪阵列式固定，不可调整的安装方式，而是采用瓶体夹爪安装到横、纵两向同步调节机构上，采用一台伺服电机1-16驱动，实现整层抓取不同规格油瓶的自动调节，减少设备数量，降低人员操作难度与设备切换时间，提高生产效率。

多规格瓶体整层装箱抓手，主要由同步调节部件1、瓶体夹爪部件2构成。瓶体夹爪部件2安装在同步调节部件1下端，同步调节部件1通过伺服电机1-16调节各瓶体夹爪横、纵水平间距，以适应不同规格油瓶抓取。

所述同步调节部件1主要由伺服电机1-16、同步剪叉结构、调节螺杆、调节螺滑块、锥齿轮1-14、调整支架1-1、调节座、调节滑杆等组成。调节滑杆安装在调节支架上，同步剪叉机构安装在调节滑杆两端，横向、纵向组成等距滑杆，调节滑块与同步剪叉结构连接，调节螺杆间用锥齿轮1-14传动，调节螺杆穿过调节滑块，实现横向、纵向调节滑杆的间距调节，伺服电机1-16使用同步带驱动调节螺杆末端的同步带轮1-19，实现整个装置的调节。

所述瓶体夹爪部件2主要由圆形气动手指2-2、手指、连接杆2-1等构成。圆形气动手指2-2安装到连接杆2-1上，手指安装到圆形气动手指2-2末端，手指按瓶口尺寸仿形制作，通过圆形气动手指2-2的开闭实现油瓶的释放与夹紧。

本实用新型的同步调节部件1还包括侧板及顶部连接板1-21，用于装置外侧封闭与安装连接。

本实用新型常用于多种规格(瓶身瓶口)油瓶的整层抓取装箱，整套装置自动调节，无需人工操作。

本实用新型提供具体实施：

参照图1～图4，本实用新型主要由同步调节部件1和瓶体夹爪部件2构成，瓶体夹爪部件2固定于同步调节部件1下方，同步调节部件1安装20套瓶体夹爪部件2。

参照图5和图6，所述同步调节部件1主要由一个调整支架1-1、二十个调整座1-2、四十个直线轴承1-3、四个纵向调整滑杆1-4、五个横向调整滑杆1-5、两套横向同步剪叉机构 1-6、两个横向调节螺杆1-7、四个横向调节滑块1-8、四个横向调节导杆1-9、两套纵向同步剪叉机构1-10、两个纵向调节螺杆1-11、四个纵向调节滑块1-12、四个纵向调节导杆1-13、六个锥齿轮1-14、八个带座轴承1-15、一个伺服电机1-16、一个减速机1-17、一个同步带1-18、两个同步带轮1-19构成、抓手侧护板1-20、顶部连接板1-21构成；纵向调整滑杆1-4、横向调整滑杆1-5安装在调整支架1-1上，安装后形成横纵交叉排布；每个调整座1-2分别安装两个直线轴承1-3，并分别穿过一个纵向调整滑杆1-4、横向调整滑杆1-5，安装完成后形成横纵5×4阵列排布的调整座1-2；在纵向调整滑杆1-4、横向调整滑杆1-5两端分别安装横向同步剪叉机构1-6、纵向同步剪叉机构1-10，安装完成后可保证每个纵向调整滑杆1-4及每个横向调整滑杆1-5的间距在任何时刻保持一致；横向调节螺杆1-7与纵向调节螺杆1-11通过锥齿轮1-14连接传动，在纵向调整滑杆1-4间距调整时，横向调整滑杆1-5的间距同步调整，且调整行程相等；横向调节螺杆1-7与纵向调节螺杆1-11为正反牙结构，保证调整时，两对横向调节滑块1-8、两对纵向调节滑块1-12同时为分开动作与合拢动作；伺服电机1-16、减速机1-17固定在调整支架1-1侧边，同步带轮1-19分别安装在减速机1-17输出轴与横向调节螺杆1-7轴端，同步带1-18连接两个同步带轮1-19；抓手侧护板1-20安装于抓手侧面用于防护，顶部连接板1-21安装于调整支架1-1顶部，用于抓手防护及抓手安装到其他设备上。

参照图7和图8，横向调节螺杆1-7与带座轴承1-15连接并固定到调整支架1-1侧面，横向调节导杆1-9安装于带座轴承1-15两侧，平行于横向调节螺杆1-7，横向调节滑块1-8 安装到横向调节螺杆1-7上，并穿过横向调节导杆1-9，通过旋转横向调节螺杆1-7可调节每对横向调节滑块1-8的间距，横向调节滑块1-8与横向同步剪叉机构1-6连接，横向调节滑块 1-8间距变化时纵向调整滑杆1-4间距同步调整。

参照图9和图10，纵向调节螺杆1-11与带座轴承1-15连接并固定到调整支架1-1侧面，纵向调节导杆1-13安装于带座轴承1-15两侧，平行于纵向调节螺杆1-11，纵向调节滑块1-12 安装到纵向调节螺杆1-11上，并穿过纵向调节导杆1-13，通过旋转纵向调节螺杆1-11可调节每对纵向调节滑块1-12的间距，纵向调节滑块1-12与纵向同步剪叉机构1-10连接，纵向调节滑块1-12间距变化时横向调整滑杆1-5间距同步调整。

参照图11，横向同步剪叉机构1-6主要由连杆1-6-1、中间连杆1-6-2构成，中间连杆1-6-2 前后交错安装，剪叉机构两端安装连杆1-6-1，此结构可保证连杆1-6-1、中间连杆1-6-2的中间连接处间距一致。

参照图12，纵向同步剪叉机构1-10主要由连杆1-10-1、中间连杆1-10-2构成，中间连杆1-10-2前后交错安装，剪叉机构两端安装连杆1-10-1，此结构可保证连杆1-10-1、中间连杆1-10-2的中间连接处间距一致。

参照图13，所述瓶体夹爪部件2主要由一个连接杆2-1、一个圆形气动手指2-2、三个手指2-3构成；连接杆2-1下部安装圆形气动手指2-2，上端连接于调整座1-2；每个圆形气动手指2-2安装三个手指2-3，手指2-3按油瓶001瓶口尺寸仿形制作，抓取油瓶001时，圆形气动手指2-2夹紧，手指夹持住瓶口处。

多规格瓶体整层装箱抓手通过驱动伺服电机来调整瓶体夹爪间距，预先在程序中设定好不同规格油瓶对应的抓手间距参数，切换不同规格油瓶时，只需切换对应程序参数便可实现生产的切换，实现快速、准确的调整。

以上的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化，仍属本实用新型的保护范围。