一种排爆机器人用光纤收放装置的制作方法

本实用新型涉及排爆机器人领域，特别涉及一种排爆机器人用光纤收放装置。

背景技术：

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物及其他有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁危险物；代替现场安检人员实地勘察、实地传输现场图像；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

目前的排爆机器人多采用无线信号传输的方式进行控制，当在无线电复杂的环境下作业时，无法对排爆机器人进行有效的控制，常出现接受不到无线信号或信号延迟的问题，因此不利于排爆机器人的使用，有待改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种排爆机器人用光纤收放装置，该光纤收放装置采用可拆卸的方式设置于排爆机器人上，便于排爆机器人在无线电复杂的环境下作业，提升排爆机器人作业范围。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种排爆机器人用光纤收放装置，包括有光纤安装架以及卷线盘，所述卷线盘的一侧设置有可带动卷线盘转动的光纤收放电机，所述光纤收放电机以及卷线盘均设置在光纤安装架上，所述光纤安装架的一侧还设置有至少一个可与排爆机器人可拆卸连接的挂钩，所述排爆机器人上设置有可与挂钩相配合的限位槽。

本实用新型进一步设置为：所述卷线盘的轴心穿设有可带动卷线盘转动的转动杆，所述转动杆于卷线盘的两侧均设置有可与转动杆相配合的轴承，每个所述轴承均固设在光纤安装架上，所述转动杆穿出其中一个轴承的一端设置有大皮带轮，所述光纤收放电机的输出端设置有小皮带轮，所述小皮带轮与大皮带轮之间设置有皮带轮。

本实用新型进一步设置为：所述光纤收放电机为采用力矩闭环控制的步进电机。

本实用新型进一步设置为：所述光纤收放装置还包括有固设在排爆机器人上的防撞杆，所述防撞杆的一侧与光纤安装架相抵接。

本实用新型进一步设置为：所述光纤安装架的底部设置有若干个万向轮。

本实用新型进一步设置为：所述光纤安装架上还设置有可引导光纤收放线的排线器，所述排线器为光杆排线器。

本实用新型进一步设置为：所述光纤收放电机采用伺服电机，所述伺服电机的一侧设置有控制伺服电机正转、反转的控制组件，所述控制组件内置有与排爆机器人行进速度的关联模块。

本实用新型进一步设置为：所述限位槽与挂钩的数量均为2个。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：当在无线电复杂的环境下使用排爆机器人时，通过将光纤收放装置上的挂钩嵌入位于排爆机器人上的限位槽内，使得排爆机器人在行进时可同步带动光纤收放装置行进。光纤收放装置中的光纤收放电机采用两种控制方式，一种是恒力矩控制，另一种是与排爆机器人行进速度相关联的控制方式，以根据需要可供使用者使用。从而便于排爆机器人在无线电复杂的环境下作业，提升排爆机器人作业范围。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为图1另一方向上的结构示意图；

图3为光纤收放装置安装于排爆机器人上的结构示意图。

附图标记：1、光纤安装架；2、卷线盘；3、光纤收放电机；4、挂钩；5、限位槽；6、转动杆；7、轴承；8、大皮带轮；9、小皮带轮；10、万向轮；11、防撞杆；12、排线器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例一：

如图1、图2和图3所示，一种排爆机器人用光纤收放装置，包括有光纤安装架1以及卷线盘2，卷线盘2的一侧设置有可带动卷线盘2转动的光纤收放电机3，光纤收放电机3以及卷线盘2均设置在光纤安装架1上，光纤安装架1的一侧还设置有至少一个可与排爆机器人可拆卸连接的挂钩4，排爆机器人上设置有可与挂钩4相配合的限位槽5，以实现光纤收放装置与排爆机器人可拆卸式连接。在本实施例中，限位槽5与挂钩4的数量均为2个。

卷线盘2的轴心穿设有可带动卷线盘2转动的转动杆6，转动杆6于卷线盘2的两侧均设置有可与转动杆6相配合的轴承7，每个轴承7均固设在光纤安装架1上。转动杆6穿出其中一个轴承7的一端设置有大皮带轮8，光纤收放电机3的输出端设置有小皮带轮9，小皮带轮9与大皮带轮8之间通过皮带轮（图未示出）带动，以实现卷线盘2的转动。

在本实施例中，光纤收放电机3为采用力矩闭环控制的步进电机（可参照公告号为CN204376792U所公开的一种固定轴步进电机的闭环力矩控制装置），该步进电机可进行正转、反转。通过采用力矩闭环控制，使得排爆机器人在行进时光纤收放电机3可按设定好的力来收线或放线，不管排爆机器人行进速度的快慢，达到恒力矩控制。

进一步的，光纤安装架1的底部设置有若干个万向轮10，万向轮10的个数优选为4个。通过在光纤安装架1底部设置万向轮10，可便于光纤安装在与排爆机器人相分离后光纤收放装置的移动。

进一步的，光纤收放装置还包括有固设在排爆机器人上的防撞杆11，防撞杆11的一侧与光纤安装架1相抵接。防撞杆11的个数为两个且均呈L状。当光纤收放装置在与排爆机器人相配合使用时，由于排爆机器人在行进过程中不可避免会产生颠簸，进而会导致光纤收放装置会同步产生颠簸。由于光纤收放装置靠挂钩4实现与排爆机器人之间的连接，在受到颠簸时难免会幅度较大进而对排爆机器人进行撞击，通过防撞杆11的设计可避免上述情况的发生，提高光纤收放装置的使用稳定性以及安全性。

进一步的，光纤安装架1上还设置有可引导光纤收放线的排线器12，该排线器12优选为光杆排线器12。

实施例二：

与实施例一不同之处在于：本实施例中的光纤收放电机3采用伺服电机，伺服电机的一侧设置有控制伺服电机正转、反转的控制组件，控制组件内置有与排爆机器人行进速度的关联模块。该控制组件为现有技术，在此不加以详细赘述。控制组件可为PLC控制组件或其他控制方式。

通过控制组件将伺服电机与排爆机器人行进速度相关联，以达到排爆机器人行进多少距离，则光纤收放电机3驱动卷线盘2收线或放线相同长度的光纤线路。