一种多车型混线生产车架翻转自动化控制系统的制作方法

本实用新型涉及一种车架翻转装置，尤其是涉及一种多车型混线生产车架翻转自动化控制系统。

背景技术：

由于部分车企的生产线实行的是混线生产，其底盘线在实际生产中线上的车架型号较多，规格相差较大，针对翻转车架的硬臂翻转机无法做得到自动化翻转，需要人工操作，影响混线生产的生产节拍及产量，也会因为人工的操作不当造成机器的损坏。

技术实现要素：

实用新型目的：为了克服背景技术的不足，本实用新型公开了一种用于多车型混线生产进行全自动化自主识别翻转车架的硬臂翻转机的控制系统。

技术方案：本实用新型的多车型混线生产车架翻转自动化控制系统，包括：

翻转机架，所述翻转机架包括机架平台以及设置在机架平台下方的机架脚，车架通过滑橇流水线进入翻转机架底部；

所述机架平台上设有至少两个升降翻转臂，可在机架平台下方升降，所述机架平台上设有滑轨，所述升降翻转臂设于滑轨上与机架平台滑动连接；

所述滑轨上滑动连接有向下拍摄的第一摄像装置，所述机架脚上设有侧向拍摄的第二摄像装置；

还包括主控制器，所述主控制器收集第一摄像装置及第二摄像装置拍摄的视图信号并控制升降翻转臂的升降及在滑轨上移动。

工作时，待翻转车架通过滑橇移动至机架平台下方即扫描作业区，首先通过第二摄像装置采集机架侧边图像信息即离地高度信息，发送至主控制器，再通过第一摄像装置采集车架长宽参数并定位车架所在滑撬的重心，发送至主控制器，主控制器根据采集到的位置信息，控制升降翻转臂在滑轨移动至合适宽度位置以及下降到合适高度位置，对机架进行抓取并翻转操作。

进一步的，所述升降翻转臂包括升降杆，所述升降杆底部设有夹持臂，所述夹持臂与升降杆侧边通过转轴连接，可在垂直面上进行旋转，所述夹持臂两端设有夹持抓手。

同时，所述夹持抓手上均设有电磁传感器。

并且所述夹持臂上设有第三摄像装置。

升降翻转臂在移动至合适位置后，升降杆进行伸长至夹持臂与车架夹持处平齐，并通过第三摄像装置进行二次校准，通过夹持臂两端的有夹持抓手收紧进行夹持，并通过电磁传感器来把握夹紧程度，当夹紧到一定距离电磁传感器发送信号至主控制器，并接受反馈信号停止夹紧动作，然后夹持臂进行翻转操作，期间由第一摄像装置定位滑撬重心并随动，翻转过程结束后下落仍在同一滑撬原位。

进一步的，所述第二摄像装置通过导轨在机架脚侧边上下可移动连接。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点为：首先，本装置基于机器视觉及图像处理技术，在人工智能范畴实现了不同型号车架的自动化识别、定位与翻转，从而有效解决了混线生产车企车架翻转需要人工操作翻转的问题；其次，针对不同车型能够跟随滑撬重心，抓取车架，灵活方便；同时，不依赖生产计划和排产，可随机插队生产。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型升降翻转臂结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

如图1和图2所示的多车型混线生产车架翻转自动化控制系统，包括：

翻转机架1，所述翻转机架1包括机架平台101以及设置在机架平台101下方的机架脚102，车架通过滑橇流水线从翻转机架1侧边进入翻转机架1底部。

所述机架平台101上设有两个升降翻转臂2，可在机架平台101下方升降，所述机架平台101上设有滑轨3，所述升降翻转臂2设于滑轨3上与机架平台101滑动连接；所述升降翻转臂2包括升降杆201，通过升降杆201与滑轨3连接，所述升降杆201底部设有夹持臂202，所述夹持臂202与升降杆201侧边通过转轴连接，可在垂直面上进行旋转，所述夹持臂202两端设有夹持抓手203。所述夹持抓手203上均设有电磁传感器204。同时，所述夹持臂202上设有第三摄像装置6。

所述滑轨3上滑动连接有向下拍摄的第一摄像装置4，所述机架脚102上设有侧向拍摄的第二摄像装置5；所述第二摄像装置5通过导轨7在机架脚102侧边上下可移动连接。

还包括主控制器，所述主控制器收集第一摄像装置4及第二摄像装置5拍摄的视图信号并控制升降翻转臂2的升降及在滑轨3上移动。

工作时，待翻转车架在滑橇上进入翻转机架1底部，经过第二摄像装置5的时候，第二摄像装置5采集车架的离地高度信息，发送至主控制器，当车架到达机架平台101下方即扫描作业区时，第一摄像装置4采集车架长宽参数并定位车架所在滑撬的重心，可以在滑轨3上移动的同时进行采集操作，图像信息发送至主控制器，主控制器根据两个摄像装置提供的图像信息得到升降翻转臂2应该横向移动的距离即应该下降的高度，随即控制升降翻转臂2进行位移动作，直至升降翻转臂2上的夹持臂202对准车架的夹持部，夹持之前通过第三摄像装置6对夹持位置进行二次校准，然后进行夹持操作，夹持过程中通过电磁传感器204来控制夹持的松紧程度，夹持完毕后，车架跟随夹持臂202一同进行翻转运动。期间由第一摄像装置4定位滑撬重心并随动，翻转过程结束后下落仍在同一滑撬原位。