一种AGV叉车的制作方法

本实用新型涉及货物运输技术领域，更具体地说，涉及一种agv叉车。

背景技术：

随着agv叉车的不断发展，及客户对仓储容量的要求越来越高，一种可以前进后退、左右横移、原地自转的轻型agv叉车的市场需求日益增大，由于传统叉车叉腿承载轮的方向固定，所以只能实现前进后退、转弯的行驶方式，灵活性较差。

综上所述，如何提供一种灵活性高的agv叉车，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种灵活性高的agv叉车。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种agv叉车，包括车体以及与所述车体连接的、用于叉装货物的叉脚部，所述车体的底部设置有两个并排的、各自可水平转动360°的驱动轮，所述叉脚部的底部设置有从动轮。

优选的，所述叉脚部包括两平行的、中间设置有间隙的叉货板，每个所述叉货板的底部设置有一个所述从动轮，且两个所述从动轮的连线与两个所述驱动轮的连线平行。

优选的，所述叉货板上表面设置有用于检测所述叉货板装货后的形变量的形变检测器，所述形变检测器与控制器信号连接。

优选的，所述从动轮为万向承载轮，所述万向承载轮与所述叉货板通过螺栓连接。

优选的，所述叉货板包括矩形钢管以及设置于所述矩形钢管两侧的加强筋。

优选的，所述车体上设置有用于检测所述液压油缸的液压管道内的油路压力、并将所述油路压力转换为当前压力电讯号传送至所述控制器的压力变送器，当所述当前压力电讯号大于额定电讯号时，所述控制器发出超重报警信号。

优选的，所述车体上设置有朝向于所述车体行进方向拍摄、并储存的存储式摄像头，所述存储式摄像头与所述控制器连接。

优选的，所述驱动轮的电动机与用于为所述电动机供电的电池部连接，所述电池部内置于所述驱动轮上方的电池仓。

优选的，所述叉脚部与用于驱动所述叉脚部升降的单级门架连接，所述单级门架包括架体以及与所述叉脚部连接的液压油缸，所述叉脚部沿所述架体升降。

优选的，所述驱动轮为立式驱动舵轮或卧式驱动舵轮。

本实用新型提供的agv叉车，包括车体以及与车体连接的、用于叉装货物的叉脚部，车体的底部设置有两个并排的、各自可水平转动360°的驱动轮，叉脚部的底部设置有从动轮。

其中，驱动轮即驱动整个agv叉车移动的主动轮，由于驱动轮可以水平转动360°，因而当agv叉车需要横向移动时，两驱动轮可同时90°转向，与横向移动方向平行，并开始自转，提供驱动力，叉脚部的底部的从动轮随动，可实现agv叉车的横向移动，而需要原地回转时，将两驱动轮的方向转至左右对称45°，呈内八字形同向转动，从动轮随动，即可实现以两驱动轮的回转中心和万从动轮的回转中心交点为原点的原地回转，相比现有agv叉车，本实用新型提供的agv叉车不仅可前进后退，还可实现左右横移、原地回转等不同动作，灵活性高，对巷道宽度要求小。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的agv叉车的正视图；

图2为本实用新型所提供的agv叉车的侧视图；

图3为本实用新型所提供的agv叉车的俯视图；

图4为本实用新型所提供的agv叉车的仰视图；

图5为本实用新型所提供的agv叉车的内部结构图；

图6为本实用新型所提供的agv叉车的结构示意图。

图1-6中：

1为车体、2为叉脚部、4为驱动轮、3为从动轮、5为压力变送器、6为存储式摄像头、7为电池部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种灵活性高的agv叉车。

请参考图1～6，图1为本实用新型所提供的agv叉车的正视图；图2为本实用新型所提供的agv叉车的侧视图；图3为本实用新型所提供的agv叉车的俯视图；图4为本实用新型所提供的agv叉车的仰视图；图5为本实用新型所提供的agv叉车的内部结构图；图6为本实用新型所提供的agv叉车的结构示意图。

本实用新型所提供的agv叉车，包括车体1以及与车体1连接的、用于叉装货物的叉脚部2，车体1的底部设置有两个并排的、各自可水平转动360°的驱动轮4，叉脚部2的底部设置有从动轮3。

其中，车体1即用于安装叉脚部2、驱动轮4等部件的载体，叉脚部2通常可以升降，以方便运输放置不同位置的货物，当然，在agv叉车移动时，叉脚部2需要移动至最下方的极限位置以使叉脚部2的底部的从动轮3能够与地面接触，保证agv叉车移动时的平衡性。

车体1的底部设置有两个并排的驱动轮4，驱动轮4具体是指自身可以以水平设置的转轴为旋转中心自转的主动轮，可以通过电力等方式驱动，设置两个并排的驱动轮4可以提供足够的驱动力，并保证移动时的稳定性，而两个驱动轮4各自可水平转动360°，是指驱动轮4在移动时的前进方向或者角度可以调整，且两个驱动轮4的转动方向以及角度不需要同步或者相同，可根据所需的转动动作分别进行调整，实现agv叉车不同转动幅度的动作。

而叉脚部2的底部的从动轮3具体是指自身没有动力装置的、在驱动轮4带动agv叉车移动时，一同移动的转动轮，由于驱动轮4可水平转动360°，从动轮3需要随驱动轮4转动，因而，从动轮3通常采用万向轮等轮体，且从动轮3的转动角度由从动轮3与两个驱动轮4之间的相对位置、以及两个驱动轮4的转动角度决定。

当agv叉车需要横向移动时，两驱动轮4可同时90°转向，与横向移动方向平行，并开始自转，提供驱动力，叉脚部2的底部的从动轮3随动，可实现agv叉车的横向移动，而需要原地回转时，将两驱动轮4的方向转至左右对称45°，呈内八字形同向转动，从动轮3随动，即可实现以两驱动轮4的回转中心和万从动轮3的回转中心交点为原点的原地回转，相比现有agv叉车，本实用新型提供的agv叉车不仅可前进后退，还可实现左右横移、原地回转等不同动作，灵活性高，对巷道宽度要求小。

在关于叉脚部2的一种具体实施方式中，叉脚部2包括两平行的、中间设置有间隙的叉货板，每个叉货板的底部设置有一个从动轮3，且两个从动轮3的连线与两个驱动轮4的连线平行。

其中，叉货板即用于承载货物的载体，将两叉货板设置为平行，是为了减少占用空间，且方便放置货物，在两叉货板之间设置一定的间隙也是为了保证尺寸较大的货物放置在叉货板上时的稳定性，同时在每个叉货板底部设置一个从动轮3，且为了进一步提高agv叉车在移动时的稳定性，将两个从动轮3的连线设置为与两个驱动轮4的连线平行，保证agv叉车与地面的支撑点均匀分布。当然，叉脚部2的具体结构形式以及从动轮3的数量、设置位置并不局限于上述方式，用户可以根据实际情况灵活设置。

为了测量叉货板上的货物重量，在本具体实施方式中，叉货板上表面设置有用于检测叉货板装货后的形变量的形变检测器，形变检测器与控制器信号连接。

其中，在放置完货物后，形变检测器将检测到的叉货板的形变量发送至控制器，控制器可以将叉货板的形变量通过一定的计算转化为货物的重量，实现对货物重量的检测，但是，需要注意的是，叉货板在长时间使用后可能会产生永久变形，影响测量精度或者导致测量功能失效。

在关于从动轮3的一种具体实施方式中，从动轮3为万向承载轮，万向承载轮与叉货板通过螺栓连接。

其中万向承载轮是指安装在脚轮轮子的支架能在动载或者静载中水平360度旋转的一种轮体。制造万向轮的材料有多种，最普遍的材料是：尼龙，聚氨酯，橡胶，铸铁等材料。广泛应用于矿山、机械设备、电子设备、医疗设备、工程装修、纺织、印染、家具、物流设备、仓储、周转车、机箱、机柜、设备、机电、无尘车间、生产流水线、大型超市等众多行业和各种领域。将万向承载轮与叉货板通过螺栓连接，方便用户对万向承载轮进行更换或者维护，当然，也可以采用其他连接方式，例如焊接，连接更加牢固。

在关于叉货板的一种具体实施方式中，叉货板包括矩形钢管以及设置于矩形钢管两侧的加强筋。

需要说明的是，矩形钢管由于中间为中空，可以减轻整车的重量，对驱动轮4及从动轮3的承载能力要求降低，更容易实现该agv叉车的横移及原地回转功能，且在矩形钢管两侧设置加强筋，可以提高叉货板的结构强度，以承载更多的货物，加强筋通过焊接于矩形钢管上，当然，叉货板的结构形式并不局限于上述方式，用户可以根据实际情况进行选择。

为了进一步保证agv叉车不超重，在本具体实施方式中，车体1上设置有用于检测液压油缸的液压管道内的油路压力、并将油路压力转换为当前压力电讯号传送至控制器的压力变送器5，当当前压力电讯号大于额定电讯号时，控制器发出超重报警信号。

其中，压力变送器5是一种将压力转换成气动信号或电动信号进行控制和远传的设备。它能将测压元件传感器感受到的气体、液体等物理压力参数转变成标准的电信号(如4～20madc等)，以供给指示报警仪、记录仪、调节器等二次仪表进行测量、指示和过程调节。额定电讯号即agv叉车承载的货物重量为所能承载的最大重量时，压力变送器5所发送的电讯号，当当前压力电讯号大于额定电讯号时，控制器发出超重报警信号，超重报警信号可以为闪烁红灯、鸣叫等形式，以提醒用户货物以超重，需要减少货物。

为了使agv叉车发生碰撞时的责任划分清楚，在本具体实施方式中，车体1上设置有朝向于车体1行进方向拍摄、并储存的存储式摄像头6，存储式摄像头6与控制器连接。

通过存储式摄像头6可以将agv叉车行进时的画面进行拍摄并存储，发生事故后，控制器可调用视频，作为责任划分判定证据。

在上述具体实施方式的基础上，驱动轮4的电动机与用于为电动机供电的电池部7连接，电池部7内置于驱动轮4上方的电池仓。

其中，驱动轮4通过电动机进行电力驱动，通常采用直流有刷电机，并使用增量型编码器进行转向反馈，确保转向精度，并将电池仓设置在驱动轮4上方，减少了电池仓对整车长度的影响，使整车长度缩短至少200mm，大大提高的该agv叉车在窄巷道内的通过性。

为了进一步减少agv叉车的长度，在本具体实施方式中，叉脚部2与用于驱动叉脚部2升降的单级门架连接，单级门架包括架体以及与叉脚部2连接的液压油缸，叉脚部2沿架体升降。

其中，将多级门架起升的方式改为单级门架起升的方式，减少多级门架对agv叉车长度的影响，但起升高度将受到限制，一般不大于1.2m，保证车体1长度缩短，架体即叉脚部2移动的轨道，通过液压油缸带动叉脚部2沿架体升降。

在关于驱动轮4的一种具体实施方式中，驱动轮4为立式驱动舵轮或卧式驱动舵轮。

需要说明的是，舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统agv叉车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合同毅控制器和低压ixl伺服驱动器，可快速部署agv、移动式机器人等。立式驱动舵轮或卧式驱动舵轮的转向电机、减速机的设置位置以及连接具有一定的区别，用户可以根据agv叉车的空间结构等因素进行选择。

在上述具体实施方式的基础上，agv叉车可加装多类安全及货物信息传感器，如安全类车体三面安全激光，提供车体1周围360度安全防护；斜照激光对前进方向的安全防护，可检测高度大于20mm的低矮物体；车身三面包围安全触边，防止激光关闭时的碰撞；整车安全硬件常闭型接入另设置的安全plc，可检测自身是否损坏。还可加装条形码读取设备或rfid读取设备，将读取的货物信息传递至上层软件。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的agv叉车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。