一种放收板装置的多轴机械手送料机构的制作方法

本实用新型涉及板件自动移送技术领域，尤其公开了一种放收板装置的多轴机械手送料机构。

背景技术：

在印刷电路板(pcb)或柔性电路板(fpc)生产制造过程中，需要对板件进行多种工艺处理，如此，就需要将板件在不同的工艺处理设备之间进行移送，现有技术中主要利用作业人员手动移送板件，板件的移送效率低下，且板件的移送位置准确性不可控，亦导致板件的移送良率降低，使用极其不便。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种放收板装置的多轴机械手送料机构，多轴机械手驱动拾取件进而将板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴或/和第二吸嘴，确保拾取件能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

为实现上述目的，本实用新型的一种放收板装置的多轴机械手送料机构，包括多轴机械手及设置于多轴机械手的末端的拾取件，拾取件用于拾取外界的板件；所述拾取件包括第一吸取单元，第一吸取单元包括固定板、第一吸嘴、第二吸嘴、第一锁固件及第二锁固件，第一吸嘴、第二吸嘴分别与固定板活动设置，第一锁固件、第二锁固件分别用于将第一吸嘴、第二吸嘴锁固在固定板上，第一吸嘴、第二吸嘴用于吸住板件的不同部位。

进一步地，所述第一吸取单元还包括第三吸嘴及第三锁固件，第三吸嘴与固定板活动设置，第三锁固件用于将第三吸嘴锁固在固定板上，第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴之间的连线形成三角形。

进一步地，所述第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴均滑动设置于固定板，第一吸嘴、第二吸嘴的滑动方向平行设置，第一吸嘴、第三吸嘴的滑动方向交叉设置。

进一步地，所述拾取件还包括固定架及第二吸取单元，固定架用于连接至外界的多轴机械手的末端，第二吸取单元与第一吸取单元的构造相同，第一吸取单元、第二吸取单元分别位于固定架彼此远离的两侧，第一吸取单元、第二吸取单元彼此远离的两侧分别用于吸住不同的板件。

进一步地，所述固定架具有第一中空臂，第一中空臂彼此远离的两端分别设有固定盘，第一中空臂两端的固定盘分别用于连接第一吸取单元的固定板、第二吸取单元的固定板。

进一步地，所述固定架还包括第二中空臂，第一中空臂的数量为两个，两个第一中空臂平行设置，第二中空臂的两端分别连接两个第一中空臂彼此靠近的一侧，第二中空臂的中部用于连接多轴机械手的末端，第一吸取单元的数量、第二吸取单元的数量分别为两个，两个第一中空臂的一端分别连接两个第一吸取单元的固定板，两个第一中空臂的另一端分别连接两个第二吸取单元的固定板。

进一步地，所述固定架还包括第三中空臂，第三中空臂的一端连接第二中空臂的中部，第三中空臂的另一端用于连接多轴机械手的末端，第一中空臂、第二中空臂、第三中空臂彼此相互垂直。

进一步地，所述固定板包括第一端及与第一端连接的第二端，第一中空臂连接至第一端与第二端的连接处，第一端的重量大于第二端的重量，第一端的重量用于配重第二端与第三中空臂的重量之和。

进一步地，所述多轴机械手送料机构还包括输送单元，输送单元包括支撑架、设置于支撑架的挡板、设置于支撑架或/和挡板的感应器、转动设置于支撑架的多个滚筒，外界的板件经由多个滚筒输送至挡板被挡板挡止，被挡板挡止的板件触发感应器，第一吸取单元的吸嘴用于吸住触发感应器后的板件。

进一步地，所述支撑架具有两个支撑杆及两个盖板，支撑杆具有盲槽，盲槽贯穿支撑杆的顶面及两个支撑杆彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒套设有两个滚动轴承，两个滚动轴承分别容设在两个支撑杆的盲槽内，两个盖板分别与两个支撑杆可拆卸连接，盖板抵触支撑杆的顶面并用于将滚动轴承封装在盲槽内，两个支撑杆的盲槽彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承。

本实用新型的有益效果：实际使用时，利用第一吸嘴、第二吸嘴吸住板件的不同部位，多轴机械手驱动拾取件进而将板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴或/和第二吸嘴，确保拾取件能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的拾取件的立体结构示意图；

图3为图2中a部分的局部放大结构示意图；

图4为本实用新型的输送单元的立体结构示意图；

图5为本实用新型的输送单元的分解结构示意图。

附图标记包括：

1—多轴机械手2—拾取件3—第一吸取单元

4—固定板5—第一吸嘴6—第二吸嘴

7—第一锁固件8—第二锁固件9—第三吸嘴

11—第三锁固件12—滑孔13—固定架

14—第二吸取单元15—第一中空臂16—固定盘

17—第二中空臂18—第三中空臂19—第一端

21—第二端22—输送单元23—支撑架

24—挡板25—感应器26—滚筒

27—支撑杆28—盖板29—盲槽

31—滚动轴承32—硅胶套。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

请参阅图1至图3所示，本实用新型的一种放收板装置的多轴机械手送料机构，包括多轴机械手1及设置在多轴机械手1的末端上的拾取件2，根据实际需要，多轴机械手1可以为四轴机械手或六轴机械手等，拾取件2用于拾取外界的板件，板件可以为印刷电路板或柔性电路板。

所述拾取件2包括第一吸取单元3，第一吸取单元3包括固定板4、第一吸嘴5、第二吸嘴6、第一锁固件7及第二锁固件8，固定板4大致为矩形平板，第一吸嘴5、第二吸嘴6分别与固定板4活动设置，第一锁固件7、第二锁固件8分别用于将第一吸嘴5、第二吸嘴6锁固在固定板4上，第一吸嘴5、第二吸嘴6用于吸住板件的不同部位，优选地，第一吸嘴5、第二吸嘴6分别吸住同一板件的两侧，确保板件的两侧受力均衡。

实际使用时，利用第一吸嘴5、第二吸嘴6吸住同一板件的不同部位，多轴机械手1驱动拾取件2移动，进而将拾取件2吸住的板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴5或/和第二吸嘴6，确保拾取件2能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

所述第一吸取单元3还包括第三吸嘴9及第三锁固件11，第三吸嘴9与固定板4活动设置，第三锁固件11用于将第三吸嘴9锁固在固定板4上，第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9之间的连线形成三角形。在拾取件2的使用过程中，利用第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9分别吸住同一板件的三个部位，利用第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9(三角形的三个顶点)确定一个平面，确保拾取件2可以稳稳地吸住板件，避免板件相对拾取件2发生转动。

所述第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9均滑动设置在固定板4上，固定板4上具有多个滑孔12，一个吸嘴分别滑动容设在一个滑孔12内，第一吸嘴5、第二吸嘴6的滑动方向平行设置，第一吸嘴5、第三吸嘴9的滑动方向交叉设置，优选地，第一吸嘴5、第三吸嘴9的滑动方向垂直设置。

在拾取件2的使用过程中，根据板件实际尺寸的大小，松开锁固件，然后滑动第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9，当吸嘴移动到所需的位置后，重新拧紧锁固件，进而将吸嘴锁定在固定板4上的所需位置，而后多轴机械手1即可驱动拾取件2移动，利用拾取件2的吸嘴吸住板件。

所述拾取件2还包括固定架13及第二吸取单元14，固定架13用于安装连接在多轴机械手1的末端上，第二吸取单元14与第一吸取单元3的构造相同，第一吸取单元3、第二吸取单元14分别位于固定架13彼此远离的两侧，第一吸取单元3、第二吸取单元14彼此远离的两侧的吸嘴分别用于吸住不同的板件。本实施例中，第一吸取单元3的固定板4、第二吸取单元14的固定板4之间连接有加强杆，加强杆支撑住两个吸取单元的固定板4，防止两个吸取单元的固定板4相互靠近或相互远离而造成吸板不良。

实际使用时，多轴机械手1驱动拾取件2将第一吸取单元3所吸住的板件移送至工艺处理设备中进行加工处理，当工艺处理设备完成对板件的加工处理后，多轴机械手1驱动拾取件2的第二吸取单元14吸住另一个待处理的板件进去工艺处理设备中，第一吸取单元3吸住工艺处理设备加工处理后的板件，并将加工处理后的板件移出，同时将第二吸取单元14吸住的另一个板件放入工艺处理设备中进行加工处理。

所述固定架13具有第一中空臂15，第一中空臂15彼此远离的两端分别设有固定盘16，固定盘16的主体形状为圆形平板，第一中空臂15两端的固定盘16分别用于连接在第一吸取单元3的固定板4上、第二吸取单元14的固定板4上。经由中空臂的设置，降低拾取件2自身的重量，避免因拾取件2重量过重而导致移动不便。优选地，第一中空臂15采用铝合金制成。经由固定盘16的设置，增大第一中空臂15与固定板4的接触面积，确保固定板4稳固地固定在第一中空臂15上。

所述固定架13还包括第二中空臂17，第一中空臂15的数量为两个，两个第一中空臂15平行设置，第二中空臂17位于两个第一中空臂15之间，第二中空臂17的两端分别连接两个第一中空臂15彼此靠近的一侧，第一中空臂15与第一中空臂15垂直设置，第二中空臂17的中部用于安装连接在多轴机械手1的末端上，第一吸取单元3的数量、第二吸取单元14的数量分别为两个，两个第一中空臂15的一端分别连接两个第一吸取单元3的固定板4，两个第一中空臂15的另一端分别连接两个第二吸取单元14的固定板4。实际使用时，一个吸取单元分别吸住一个板件，进一步提升板件的移送效率及加工效率。

所述固定架13还包括第三中空臂18，第三中空臂18的一端安装连接在第二中空臂17的中部上，第三中空臂18的另一端用于安装连接在多轴机械手1的末端上，第一中空臂15、第二中空臂17、第三中空臂18彼此相互垂直。本实施例中，固定架13为一体式构造，增强固定架13的构造稳定性，提升固定架13的结构强度，避免固定架13松动而导致板件的吸取不良。

所述固定板4包括第一端19及与第一端19连接的第二端21，第一中空臂15安装连接在第一端19与第二端21的连接处，第一端19的重量大于第二端21的重量，第一端19的重量用于配重第二端21与第三中空臂18的重量之和。经由第一中空臂15与固定板4的安装构造布局，确保拾取件2的重量大致均衡设置，当多轴机械手1驱动拾取件2转动时，提升拾取件2转动的平稳性。

请参阅图1至图5所示，所述多轴机械手送料机构还包括输送单元22，输送单元22包括支撑架23、安装设置在支撑架23上的挡板24、设置在支撑架23上或/和挡板24上的感应器25、转动设置在支撑架23上的多个滚筒26，支撑架23采用金属材料制成，支撑架23安装有用于驱动多个滚筒26转动的驱动电机，多个滚筒26平行设置，且多个滚筒26共面设置。

实际使用时，外界的板件放置在多个滚筒26上，驱动电机驱动多个滚筒26转动，经由转动的多个滚筒26输送板件移动，直至板件移动抵触在挡板24上而被挡板24挡止，被挡板24挡止的板件触发感应器25，然后多轴机械手1启动并驱动拾取件2的吸嘴吸住板件，然后多轴机械手1驱动拾取件2移动进而将拾取件2所吸住的板件移入工艺处理设备中进行加工处理。

所述支撑架23具有两个支撑杆27及两个盖板28，两个支撑杆27彼此间隔且平行设置，支撑杆27上具有盲槽29，盲槽29贯穿支撑杆27的顶面及两个支撑杆27彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒26的外侧套设有彼此间隔的两个滚动轴承31，两个滚动轴承31分别容设在两个支撑杆27的盲槽29内，两个盖板28分别与两个支撑杆27可拆卸连接，盖板28抵触支撑杆27的顶面并用于遮盖住盲槽29的开口，从而将滚动轴承31封装在盲槽29内，两个支撑杆27的盲槽29彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承31。

当滚筒26损坏之后，仅需拆卸掉盖板28，移走损坏的滚筒26，更换新的滚筒26即可，大大降低滚筒26的使用维护成本。本实施例中，滚筒26的外侧套设有硅胶套32，硅胶套32沿滚筒26的长度方向延伸设置，当板件放置在多个滚筒26上之后，板件压持在硅胶套32上，利用硅胶套32的柔软特性，防止滚筒26碰伤板件，提升板件的输送良率。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。