一种垃圾分类式垃圾车的制作方法

本实用新型涉及一种垃圾车，具体涉及一种垃圾分类式垃圾车，属于垃圾清理技术领域。

背景技术：

实行生活垃圾全程分类体系，是目前垃圾清理的发展趋势，垃圾分为“可回收物、有害垃圾、湿垃圾、干垃圾”四种。对应“蓝色、红色、棕色、黑色”四种颜色垃圾桶。在垃圾车清理路边垃圾桶时，同样面临着分类清理情况，现有垃圾车并不具备对垃圾桶进行分类的功能，需要进行人工分类。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种垃圾分类式垃圾车，以解决目前垃圾清理设备不能自动对垃圾进行分类回收的问题。

一种垃圾分类式垃圾车，包括垃圾车，垃圾车上设有垃圾桶提升翻倒装置，垃圾车的车厢内设有装载不同种类垃圾的垃圾室，垃圾室上设有垃圾入口，其特征在于：所述垃圾车上设有主控模块，主控模块分别与颜色识别模块和垃圾桶提升翻倒装置电连接，所述主控模块用于处理颜色识别模块采集的信息，并控制垃圾桶提升翻倒装置将不同颜色垃圾桶内的垃圾装入垃圾车车厢内相对应的垃圾室内。

优选的：颜色识别模块用于采集垃圾桶的颜色信息。

优选的：主控模块还连接有轨迹采集模块、电源模块、垃圾桶提升翻倒装置、停车指示模块、避障模块、满载提醒模块和无线模块电连接；

主控模块用于处理轨迹采集模块采集的信息，并控制垃圾车的行驶、避障和停止，同时发出指令，控制垃圾桶提升翻倒装置将垃圾桶内的垃圾装入垃圾车，通过无线模块随时接受指令，上传车辆是否满载信息；

轨迹采集模块用于采集路面上预先设置好的导引带图像；

电源模块为主控模块、轨迹采集模块、停车指示模块、避障模块、满载提醒模块和无线模块供电；

停车指示模块用于将垃圾车停在指定位置；

避障模块用于躲避行驶路线上的障碍物；

满载提醒模块用于控制垃圾车的载货量；

无线模块用于接受后台监控指令，上传车辆实时信息。

优选的：轨迹采集模块和颜色识别模块均为ov7725摄像头。

优选的：电源为车载蓄电池，车载蓄电为垃圾车和控制系统同时供电。

优选的：主控模块为stm32单片机。

优选的：避障模块。

优选的：满载提醒模块为。

优选的：垃圾车包括车体、垃圾桶提升翻倒装置、第一摄像头、停车导体开关和第二摄像头；

车体上设有车厢，车厢内设有多个相互独立的垃圾室，垃圾室上开有垃圾入口，车体和车厢之间设有垃圾桶提升翻倒装置，第一摄像头和停车导体开关依次设置在车体底部，车体的一侧设有第二摄像头。

本实用新型与现有产品相比具有以下效果：

本发明用于垃圾车对垃圾桶自动分类清理。将垃圾车改造为多块垃圾斗，清理垃圾桶前，通过颜色识别模块对垃圾桶桶身颜色识别，判断出不同种类垃圾，翻倒装置将垃圾倒入垃圾车不同垃圾斗内。实现垃圾自动分类收集，减少人力成本。

附图说明

图1是一种垃圾分类式垃圾车的系统框图；

图2是垃圾车控制系统框图；

图3是垃圾车的结构示意图；

图4是垃圾车的仰视图。

图中：1-车体、2-垃圾桶提升翻倒装置、3-第一摄像头、4-停车导体开关、5-第二摄像头、6-车厢、7-垃圾入口。

具体实施方式

下面根据附图详细阐述本实用新型优选的实施方式。

如图1至图4所示，本实用新型所述的一种垃圾分类式垃圾车包括垃圾车，垃圾车上设有垃圾桶提升翻倒装置，其特征在于：垃圾车的车厢内设有装载不同种类垃圾的垃圾室，垃圾室上设有垃圾入口，所述垃圾车上设有主控模块，主控模块分别与颜色识别模块和垃圾桶提升翻倒装置电连接，所述主控模块用于处理颜色识别模块采集的信息，并控制垃圾桶提升翻倒装置将不同颜色垃圾桶内的垃圾装入垃圾车车厢内相对应的垃圾室内。

进一步：颜色识别模块用于采集垃圾桶的颜色信息，选用30万像素的ov7670，0v7670图像传感器，体积小、工作电压低，提供单片vga摄像头和影像处理器的所有功能。通过sccb总线控制，可以输出整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影响数据。该产品vga图像高达到30帧秒。用户可以控制图像质量、数据格式和传输方式。所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、饱和度、色度等都可以通过sccb接口编程。ommivision图像传感器应用的传感器技术，通过减少或消除光学或电子缺陷如固定图案噪声、托尾、浮散等，提高图像质量，得到清晰的稳定的彩色图像。

进一步：主控模块还连接有轨迹采集模块、电源模块、垃圾桶提升翻倒装置、停车指示模块、避障模块、满载提醒模块和无线模块电连接；

主控模块用于处理轨迹采集模块采集的信息，并控制垃圾车的行驶、避障和停止，同时发出指令，控制垃圾桶提升翻倒装置将垃圾桶内的垃圾装入垃圾车，通过无线模块随时接受指令，上传车辆是否满载信息；

轨迹采集模块用于采集路面上预先设置好的导引带图像；

电源模块为主控模块、轨迹采集模块、停车指示模块、避障模块、满载提醒模块和无线模块供电；

停车指示模块用于将垃圾车停在指定位置；

避障模块用于躲避行驶路线上的障碍物；

满载提醒模块用于控制垃圾车的载货量；

无线模块用于接受后台监控指令，上传车辆实时信息，可设置在车体顶部，采用wifi或者上网卡，实时将自身情况发送给后台监控，同时可以接收后台发送控制消息并执行。

优选的：垃圾车包括车体1、垃圾桶提升翻倒装置2、第一摄像头3、停车导体开关4和第二摄像头5；

车体1上设有车厢6，车厢6内设有多个相互独立的垃圾室，垃圾室上开有垃圾入口7，车体1和车厢6之间设有垃圾桶提升翻倒装置2，第一摄像头3和停车导体开关4依次设置在车体1底部，车体1的一侧设有第二摄像头5；停车导体开关4是一种安装在垃圾桶前方小车行驶路径上凸起的导体物块，可以为铜块、钢块或其他导电金属块，当小车行驶时遇到指示器会和其接触，由于导体导电性质会闭合小车停止中断标志位电路，触发中断后的小车会立刻停下来，垃圾桶提升翻倒装置2采用机械臂，倾倒垃圾桶，此机械臂可采用申请号：cn200920000262.2、申请号cn200920053307.2、申请号cn201811497334.9和申请号cn201320036534.0等专利文件中公开的垃圾车机械臂，或其他已经投入市场的任意垃圾车能将垃圾桶进行反倒的机械臂，垃圾车也可为上述专利文件中任意一款垃圾车，最优选的为李海龙.六轴工业机械臂的结构设计与轨迹规划[d].安徽理工大学，2018，中公开的机械臂。

进一步：轨迹采集模块为ov7725摄像头。

进一步：电源为车载蓄电池，车载蓄电为垃圾车和控制系统同时供电。

进一步：主控模块为stm32单片机，stm32单片机，是32位单片机，多达8个定时器，每个定时器有多达四个用于捕获/输出比较/pwm或脉冲计数的通道和增量编码器输入，处理能力强，超低功耗，并且运算速度快等优点，很好的满足了本设计要求。

进一步：避障模块，采用6个超声波模块，安装在车体四周，当车身遇到障碍物时停车，直到障碍物离开继续任务，停车时间过久会有声音提醒周围环境尽快离开，避障模块为思岚rplidar-a3360度扫描测距仪。

进一步：满载提醒模块，采用压力传感器，设置在垃圾车车厢底部，满载传感器向小车发送报警信号，小车收到信号后停止任务，跑到指定位置倾倒车斗垃圾，由环卫工人处理这些垃圾，小车继续返程执行剩下任务，满载提醒模块为深圳微精艺电子有限公司生产的pvdf薄膜ldt0-028k振动传感器。

工作原理：

分类式垃圾车以挂桶式垃圾车为基础，添加摄像头颜色识别系统。当垃圾桶提升翻倒装置提升起垃圾桶后，摄像头作为颜色识别装置，其信号经过降噪等处理，获取垃圾桶颜色后，提升翻倒装置将垃圾倒入对应斗内。该装置以stm32f407为主控芯片，ov7670摄像头为颜色识别装置。

挂桶式垃圾车以电为动力，树莓派为主控芯片，地面贴有反光带和感光带，由安装在底盘的摄像头采入色带图像信号经过灰度和二值化转换，在算法控制下保持小车沿着导轨行驶，即摄像头采入轨迹图像信号进行简单处理而导引，停车指示开关负责让车停在垃圾桶前，垃圾桶提升翻倒装置负责垃圾桶倾倒，超声波模块用于检测车身障碍物，有效避障。wifi模块负责和后台联系发送自身情况和接收后台控制信号，电量检测模块及时反馈电量，当低电量时，小车中断任务，行驶到轨迹指定位置充电。压力传感器用于检测车斗是否满载，满载小车中断任务，行驶到轨迹指定位置投放车斗垃圾，继续任务。外界地面安装反光带与感光带。系统安装gps定位系统，后台负责设置清理起点和终点，任务调度、变更。

本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。