一种提升装置、AGV驱动及AGV小车的制作方法

本实用新型属于举升agv设备技术领域，具体涉及一种提升装置、agv驱动及agv小车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicles)又名自动导引运输车，agv能够代替工人搬运物料，完成工位与工位之间、仓库与仓库之间的物料搬运与传递。agv不仅可以节省人力和降低成本，而且具有高效、快速、灵活等优点，大大提高生产效率和自动化程度，从而agv已成为物流运输载体的主要设备之一。

agv驱动机构在提供动力的同时，要具有地面补偿功能，一般通过压缩弹簧保证驱动与地面的可靠接触，以提供阻挡的牵引力；所以agv在断电停止时，需要通过提升装置来提升驱动机构，以便快速移开agv。目前常用agv驱动机构手动提升装置多为凸轮式提升方式，提升过程费力、结构尺寸大、会产生较大异响、受力件已损坏。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的技术问题。

为此，本实用新型的其中一个目的在于提供一种提升装置，包括

安装基座；

提升滑块，位于所述安装基座一侧设置，适于安装在agv驱动的驱动本体上；

凸轮组件，安装在所述安装基座上且对称设置于所述提升滑块的两侧，包括剪式机构、与所述剪式机构两端分别连接的滑动机构和与所述滑动机构分别连接的凸轮机构；

动力机构，包括水平设置的螺杆和设置在所述剪式机构上与所述螺杆螺纹配合转动连接的导向螺母，所述螺杆转动带动所述导向螺母沿所述螺杆的轴向方向移动，以驱动所述剪式机构作分开或闭合运动，并带动所述滑动机构作朝向所述提升滑块方向移动与所述提升滑块接触或作远离所述提升滑块方向移动与所述提升滑块分离的运动；在作朝向所述提升滑块方向移动过程中驱动所述提升滑块向上作提升运动。

优选地，所述的提升装置，所述提升滑块开设有沿其竖直方向延伸的第一让位孔，所述螺杆水平穿设于所述第一让位孔内且避开所述第一让位孔内壁；

所述驱动本体上设有提升轴，所述提升轴由所述驱动本体的内端向外端凸出延伸且可转动地搭接在所述第一让位孔的底端。

优选地，所述的提升装置，所述提升滑块呈楔形或三角形，具有与所述凸轮机构滚动接触的斜面。

优选地，所述的提升装置，所述剪式机构包括对称设置在所述动力机构两侧的铰接连接的第一活动架和第二活动架；

所述第一活动架和第二活动架一端通过铰轴铰接连接，所述导向螺母固定设置在所述第一活动架和第二活动架铰接连接的一端内侧；

所述第一活动架和第二活动架的另一端分别和所述滑动机构的一端铰接连接。

优选地，所述的提升装置，所述滑动机构包括对称设置在所述动力机构两侧的第一滑块和第二滑块；

所述第一滑块的一端与所述第一活动架铰接连接，另一端转动设有第一凸轮；

所述第二滑块的一端与所述第二活动架铰接连接，另一端转动设有第二凸轮。

优选地，所述的提升装置，还包括固定架，安装在所述安装基座上表面，所述滑动机构滑动配合在所述固定架上；

所述固定架包括对称设置的第一固定架和第二固定架，

所述第一固定架上设有第一导向杆，所述第一滑块滑动连接在所述第一导向杆上且可沿所述第一导向杆的轴向方向滑动；

所述第二固定架上设有第二导向杆，所述第二滑块滑动连接在所述第二导向杆上且可沿所述第二导向杆的轴向方向滑动；

所述第一导向杆和第二导向杆的轴向方向均与所述螺杆的轴向方向垂直。

优选地，所述的提升装置，还包括限位机构，所述限位机构安装在所述固定架的至少一个上，与所述固定架上对应的导向杆平行设置，且由靠近所述动力机构的一端朝向所述滑动机构方向凸出延伸设置。

优选地，所述的提升装置，所述驱动本体上位于驱动轮上方设有限位挡板，所述限位挡板与所述驱动本体之间开设有允许所述提升滑块卡接固定的第二让位孔。

本实用新型的第二个目的在于提供一种agv驱动，包括驱动本体和安装在所述驱动本体上的提升装置，所述提升装置为上述的提升装置。

本实用新型的第三个目的在于提供一种agv小车，包括车体和安装在所述车体上的驱动，所述驱动为上述的agv驱动。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的提升装置，包括提升滑块、动力机构和凸轮组件，凸轮组件包括剪式机构和滑动机构，动力机构包括螺杆和与螺杆转动连接的导向螺母，通过螺杆的转动带动导向螺母沿螺杆的轴向方向移动，从而带动与导向螺母固定连接的剪式机构作分开使得夹角增大或闭合使得夹角减小的往复运动，进一步带动滑动机构作朝向提升滑块与提升滑块接触或远离提升滑块与提升滑块分离的往复运动，在作朝向提升滑块运动时挤压提升滑块使得提升滑块作上升运动；将螺杆的旋转运动转化为提升滑块的提升运动，此结构更省力；同时螺杆和导向螺母配合的结构具有自锁功能，可以保证提升位置在任意位置并保持不动。

2.本实用新型提供的提升装置，通过凸轮机构挤压提升滑块，滚动摩擦系数小减少系统能量损失，可以保证滑块在上升下降过程中平稳顺滑。

3.本实用新型提供的提升装置，提升轴可转动地搭接在提升板的第一让位孔的底端，使得提升滑块可以绕提升轴小幅转动具有调心功能，可以保证与两个轴承的完全接触。

4.本实用新型提供的提升装置，动力机构和凸轮组件均采用水平放置，结构更加紧凑，尺寸更小，提供的力更大，结构强度好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的提升装置的主视结构图；

图2是图1的提升装置的俯视结构示意图；

图3是本实用新型的agv驱动的主视结构示意图；

图4是图3的agv驱动的俯视结构示意图；

图5为本实用新型的agv驱动的提升装置的提升过程原理结构图；

图6为本实用新型的agv驱动的提升装置的下降过程原理结构图。

附图标记说明：

1－安装基座；

2－动力机构；21－螺杆；

3－剪式机构；31－第一活动架；32－第二活动架；

4－滑动机构；41－第一滑块；42－第二滑块；

5－凸轮机构；51－第一凸轮；52－第二凸轮；

6－导向机构；61－第一导向杆；62－第二导向杆；

7－固定架；71－第一固定架；72－第二固定架；

8－提升滑块；81－第一让位孔；

9－限位机构；

10－铰轴；

100－驱动本体；101－固定座；102－限位挡板；103－提升轴；104－驱动轮；105－安装板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

本实施例的一种提升装置，如图1至图6所示，提升装置适于安装在agv驱动的驱动本体100上方；包括提升滑块8、安装基座1、动力机构2和凸轮组件，安装基座1固定安装在驱动本体100上方，提升滑块8安装适于安装在驱动本体100一侧上端，在安装基座101上设有动力机构2和凸轮组件，凸轮组件对称设置在提升滑块8的下方两侧，包括剪式机构3和与剪式机构3两端连接的滑动机构4，滑动机构4一端设有凸轮机构5；动力机构2，包括螺杆和固定安装在剪式机构上的导向螺杆转动配合连接，以驱动剪式机构3作分开与闭合运动，并带动滑动机构4作朝向提升滑块8方向移动与提升滑块8接触或作远离提升滑块8方向移动与提升滑块8分离的往复运动，在作朝向提升滑块8方向移动过程中驱动提升滑块8向上作提升运动。

如图3所示，提升滑块8呈等腰三角形或楔形，具有与凸轮机构滚动接触的两斜面，滚动摩擦系数小，减小系统能量损失；提升滑块8倒立插设固定在驱动本体100一侧设置的限位挡板102的第二让位孔中，提升滑块8的上端尺寸要大于第二让位孔的尺寸，以使得提升滑块8在未被提升时卡接固定在第二让位孔内；提升滑块8上开设有一沿竖直方向延伸设置的长条形的第一让位孔81，具有圆弧形的顶端和底端，驱动本体上设置有提升轴103，提升轴103可转动地搭接在圆弧形的底端，使得提升滑块8可以绕提升轴103小幅转动具有调心功能，可以保证与两个凸轮的完全接触。

如图1所示，动力机构2包括水平设置的螺杆21和固定设置在剪式机构3内部的导向螺母(未示意出)，螺杆21转动带动导向螺母沿螺杆21的轴向方向移动并带动剪式机构3作分开与闭合的往复运动，分开运动时剪式机构3的夹角增大，闭合运动时剪式机构3的夹角减小；安装基座1上表面的前后两侧分别设有垂直于安装基座1表面的固定板(未示意出)，螺杆21一端由前向后水平贯穿第一让位孔81并且与安装基座1前后两端的固定板转动连接，螺杆21和导向螺母螺纹配合转动连接，螺杆21旋转时，导向螺母在旋转力作用下沿着螺杆21的轴向方向移动，由于导向螺母和剪式机构3固定连接，因此导向螺母的运动带动剪式机构3的两活动支架的相互转动使得两活动支架之间的夹角增大或缩小；比如，当顺时针旋转螺杆时，导向螺母沿着螺杆21轴向方向向后移动，剪式机构3跟随导向螺母向后移动且夹角逐渐减小；反之，逆时针旋转螺杆21时，导向螺母沿着螺杆21轴向方向向前移动，剪式机构3跟随导向螺母向前移动且夹角逐渐增大。

如图1和图2所示，剪式机构3包括第一活动架31(如图2所示的左侧的活动架)和第二活动架32(如图2所示的右侧的活动架)，第一活动架31和第二活动架32以螺杆21作为对称轴，对称设置在螺杆21的两侧(如图2所示的左右两侧)，第一活动架31和第二活动架32均呈u字型结构，一端设有铰接耳(未示意出)，铰接耳通过竖向铰轴10铰接连接且两者之间具有夹角，夹角的角度随着第一活动架31和第二活动架32的转动而改变，铰接耳内端设有沿螺杆21轴向方向固定设置的导向螺母，在受到螺杆21的旋转驱动力使得导向螺母沿螺杆21的轴向方向移动时，第一活动架31和第二活动架32以铰轴10为转动支点相互转动作分开或闭合运动，分开时第一活动架31和第二活动架32之间的夹角变大，闭合时，第一活动架31和第二活动架32之间的夹角变小。

滑动机构4包括第一滑块41(如图2所示的左侧的滑块)和第二滑块42(如图2所示的右侧的滑块)，导向机构6包括第一导向杆61(如图2所示的左侧的导向杆)和第二导向杆62(如图2所示的右侧的导向杆)，第一滑块41和第二滑块42对称设置在螺杆21的左右两侧，第一导向杆61和第二导向杆62也对称设置在螺杆21的左右两侧，第一滑块41的一端(即如图2所示的后端)与第一活动架31的另一端(即如图2中所示的左端)铰接连接，第一滑块41的另一端(即如图2所示的前端)转动设有第一凸轮51，第二滑块42的一端(即如图2所示的后端)与第二活动架32的另一端(即如图2中所示的右端)铰接连接，第二滑块42的另一端(即如图2所示的前端)转动设有第二凸轮52，第一凸轮51和第二凸轮52对称设置在提升滑块8的两侧(即如图4所示的左右两侧)；第一滑块41和第二滑块42均滑动设置在安装基座1上；在安装基座1上设有两对称的呈u字型结构的固定架7，第一滑块41可沿左右滑动设置在第一固定架71内，第二滑块42可沿左右滑动设置在第二固定架72内；第一导向杆61横向固定在第一固定架71上，第一滑块41滑动安装在第一导向杆61上且可沿第一导向杆61的轴向方向作左右往复移动，第二滑块42滑动安装在第二导向杆62上且可沿第二导向杆62的轴向方向作左右往复移动；在第一固定架71和/或第二固定架72的靠近螺杆21的一侧面设有与导向机构6平行设置且朝向滑动机构4凸出延伸的限位机构9，比如限位机构9为限位螺杆，限位螺杆与对应地固定架7上的滑动机构4之间的限位距离可以根据实际情况进行选择设计，不做具体限定。比如，第一滑块41和第二滑块42均为方形滑块，第一导向杆61和第二导向杆62均设有两根，两根上下平行设置，第一导向杆61和第二导向杆62均与螺杆21的轴向方向垂直；第一凸轮51和第二凸轮52均为凸轮轴承，具体结构和工作原理在此不做描述和限定。

可选的，为了使得该机构的运行更加平稳，可以在动力机构的螺杆与导向螺母之间涂上润滑油等，也可以在剪式机构的铰轴以及剪式机构与滑动机构铰接连接处涂上润滑油，通过适当润滑该机构，使得其运行更加平稳并且噪音小。

本实用新型的提升装置，提升过程的工作原理：如图5所示，逆时针旋转螺杆，螺杆21转动驱动剪式机构3上的导向螺母沿螺杆21的轴向方向向后移动，从而带动剪式机构3的两铰接连接的活动支架以铰轴10作为转动支点转动，两活动支架之间的夹角减小，由于活动支架均倾斜设置，在沿螺杆21轴向方向后移过程中，两个活动支架在水平方向均存在分力，水平方向的分力带动与活动支架铰接连接的滑动机构4滑动，第一活动支架31的水平方向的分力向右，带动第一滑块41沿着第一固定架71向右滑动并且带动与第一滑块41固定连接的第一凸轮51向右移动，第二活动支架32的水平方向的分力向左，带动第二滑动42沿着第二固定架72向左滑动并且带动与第二滑块42固定连接的第二凸轮52向左移动，也即第一滑块41和第二滑块42作相向靠近同步运动，直至第一凸轮51和第二凸轮52分别与提升滑块8两侧的斜面接触并对提升滑块8的斜面施加挤压力，由于斜面的设置，第一凸轮51和第二凸轮52施加在提升滑块8的斜面的挤压力在竖直方向存在竖直分力，水平方向的分力大小相等方向相反，正好抵消，竖直方向的分力均向上，共同作用在提升滑块8上使得提升滑块8作竖向提升运动，凸轮机构5挤压提升滑块8的斜面使得提升滑块8作上升运动，提升滑块8的上升运动带动卡接在提升滑块8的第一让位孔81底端的提升轴103上升，进而将驱动本体100进行提升；反之，提升装置带动提升滑块下降过程如图6所示，顺时针旋转螺杆21时，剪式机构3的夹角变大，第一滑块41和第二滑块42作相背远离运动，第一凸轮51和第二凸轮52也作相背远离运动与提升滑块8的两斜面分离，提升滑块8在自身重力作用下落复位，由于限位挡板102的阻挡被限位固定在第二让位孔内。

实施例2

本实施例的agv驱动，如图1至图6所示，包括驱动本体和安装在驱动本体上的提升装置，提升装置为上述实施例1的提升装置。

如图3和图4所示，驱动本体100下端安装有驱动轮104，驱动本体100上设有一水平设置的固定座101，固定座101为一方形板，提升装置安装在固定座101上表面，驱动本体100一侧设有一呈凸字形的安装板105，驱动轮104受驱动机构的驱动可转动的安装在该安装板105一侧(如图3所示的前侧)且位于驱动轮104的上方，在该安装板105上方位于驱动轮104上设有一限位挡块102，限位挡块102呈近似u字型，与安装板105之间形成有卡接固定提升滑块8的第二让位孔(未示意出)；在安装板105位于限位挡块102和驱动轮104之间设有水平布置的提升轴103，提升轴103由驱动本体100内端向外端凸出延伸且和提升滑块8连接，提升轴103可转动地搭接在提升滑块8的圆弧形的底端；限位挡板102通过固定结构如螺钉等固定安装在安装板105的表面。

实施例3

本实施例的agv小车，包括车体和安装在车体上的驱动，驱动为上述实施例2的agv驱动。驱动包括至少四个，分别设置在agv小车底部的四边/角位置，从而支撑并驱动agv小车。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。