一种码垛机器人抓取装置的制作方法

本实用新型涉及一种码垛机器人，尤其涉及一种码垛机器人抓取装置。

背景技术：

目前，袋子被广泛的应用于产品的外包装或者盛放散装货物，其中，袋子可以采用塑料材料、纸质材料或尼龙材料等。当袋子装满货物后，通常需要将袋子放置在用于搬运货物的机械臂上，通过机械臂将袋子放置在规定的位置。现有技术中通常在机械臂的活动端部设置隔板，通过人工将袋子搬到隔板上，再通过机械臂将袋子移动到规定的位置，最后，再通过人工将袋子卸下。由上可知，由于需要通过人工才能将袋子装载在机械臂上或从机械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，导致袋子的搬运效率较低，搬运重量较轻，所以需要一种码垛机器人抓取装置来解决上述问题，但是现有的码垛机器人抓取装置的夹持臂只能水平方向移动，不能垂直方向移动，如果需要夹持的物品比较厚，还要更换更长的夹持臂才能使用，这样比较麻烦并且效率低下。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种码垛机器人抓取装置，本装置中的夹取装置不仅可以水平方向移动，而且可以垂直方向移动，所要夹取的物品如果比较长，夹持装置可以通过水平方向移动来扩大夹持的长度，如果要夹取的物品比较厚，夹持装置中的夹持杆可以通过垂直方向的移动来扩大夹持的厚度，并且夹持杆在垂直方向上移动后能与夹持臂保持固定。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人抓取装置,包括固定板，所述固定板表面设置有滑轨，所述滑轨连接有滑块，所述滑块连接有夹持装置，所述夹持装置包括夹持臂，所述夹持臂表面设置有第一凹槽，所述第一凹槽表面设置有孔洞，所述孔洞内设置有活动挡板，所述活动挡板与孔洞内壁之间通过弹性件连接，所述第一凹槽顶端一侧设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆连接有夹持杆，所述夹持杆包括头部与杆体，所述头部侧壁设置有第二凹槽，所述第二凹槽与所述活动挡板适配，所述杆体表面设置有第三凹槽。

通过采用上述技术方案，工作人员在使用夹持装置夹持物品的时候，如果物品太厚，原始状态下的加持装置不足以夹持该物品时，因为夹持杆顶部连接有第一伸缩杆与第二伸缩杆，工作人员可以先将夹持杆向外拉，再将夹持杆向下移动，找到合适的位置，因为夹持杆头部设置有第二凹槽，并且第二凹槽与活动挡板适配，工作人员可以将头部卡在对应的活动挡板上，该活动挡板临近的活动挡板被压缩到孔洞中，弹性件收缩，夹持杆被活动挡板挡着就能保持固定，并且杆体表面设置有第三凹槽，第三凹槽的两端与第一凹槽两端可以起到限位的作用，如果物品太重，活动挡板不能挡住夹持杆，第三凹槽的一端与第一凹槽的一端还可以起到最后一重的限位作用，防止夹持杆脱离，当夹持杆被工作人员向外拉的时候，活动挡板会在弹性件的作用下重新弹出。

优选的，所述滑块通过旋转轴与夹持臂活动连接。

通过采用上述技术方案，夹持臂就可以多方位转动，能够适用于多种不同形状物品的夹持，提高了本装置的适用性。

优选的，所述滑块连接有活塞杆，所述活塞杆连接有活塞缸。

通过采用上述技术方案，工作人员可以通过活塞缸推动或者收缩活塞杆，进而实现夹持装置的水平方向的运动。

优选的，所述夹持装置对称设置在所述滑轨两侧。

通过采用上述技术方案，夹持装置对称设置在滑轨两侧，能够实现对物品的稳定夹持。

优选的，所述孔洞的数量为若干个。

通过采用上述技术方案，孔洞的数量越多，夹持杆能够在夹持臂上滑动的距离就越精细，能够根据物品的尺寸调整夹持杆到最合适的位置。

优选的，所述固定板顶端设置有顶板。

通过采用上述技术方案，工作人员可以通过顶板将本装置装在机器人机械臂的活动端。

优选的，所述夹持杆为l型，所述夹持杆承载端表面设置有防滑凹纹。

通过采用上述技术方案，本装置在夹持物品的时候能够防止物品滑动，提高夹持的稳定性。

优选的，所述活塞缸为气压式活塞缸。

通过采用上述技术方案，空气是可以用之不竭的，没有费用和供应上的困难，将用过的气体直接排入大气，处理方便，不会污染。

本实用新型具备以下有益效果：本装置中的夹取装置不仅可以水平方向移动，而且可以垂直方向移动，所要夹取的物品如果比较长，夹持装置可以通过水平方向移动来扩大夹持的长度，如果要夹取的物品比较厚，夹持装置中的夹持杆可以通过在夹持臂垂直方向的移动来扩大夹持的厚度，并且夹持杆在垂直方向上移动后能与夹持臂保持固定。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹持装置结构示意图；

图3为本实用新型夹持装置剖视结构示意图；

图4为本实用新型夹持装置俯视图。

图中：1、夹持臂；2、夹持杆；3、杆体；4、第一伸缩杆；5、第二伸缩杆；6、第一凹槽；7、第三凹槽；8、头部；9、弹性件；10、活动挡板；11、第二凹槽；12、旋转轴；13、滑轨；14、活塞缸；15、活塞杆；16、固定板；17、滑块；18、孔洞；19、顶板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种码垛机器人抓取装置,包括固定板16，所述固定板16表面设置有滑轨13，所述滑轨13连接有滑块17，所述滑块17连接有夹持装置，所述夹持装置包括夹持臂1，所述夹持臂1表面设置有第一凹槽6，所述第一凹槽6表面设置有孔洞18，所述孔洞18内设置有活动挡板10，所述活动挡板10与孔洞18内壁之间通过弹性件9连接，所述第一凹槽6顶端一侧设置有第一伸缩杆4，所述第一伸缩杆4连接有第二伸缩杆5，所述第二伸缩杆5连接有夹持杆2，所述夹持杆2包括头部8与杆体3，所述头部8侧壁设置有第二凹槽11，所述第二凹槽11与所述活动挡板10适配，所述杆体3表面设置有第三凹槽7。

工作人员在使用夹持装置夹持物品的时候，如果物品太厚，原始状态下的加持装置不足以夹持该物品时，因为夹持杆顶部连接有第一伸缩杆与第二伸缩杆，工作人员可以先将夹持杆向外拉，再将夹持杆向下移动，找到合适的位置，因为夹持杆头部设置有第二凹槽，并且第二凹槽与活动挡板适配，工作人员可以将头部卡在对应的活动挡板上，该活动挡板临近的活动挡板被压缩到孔洞中，弹性件收缩，夹持杆被活动挡板挡着就能保持固定，并且杆体表面设置有第三凹槽，第三凹槽的两端与第一凹槽两端可以起到限位的作用，如果物品太重，活动挡板不能挡住夹持杆，第三凹槽的一端与第一凹槽的一端还可以起到最后一重的限位作用，防止夹持杆脱离，当夹持杆被工作人员向外拉的时候，活动挡板会在弹性件的作用下重新弹出。

可以理解的是，如图1所示，所述滑块17通过旋转轴12与夹持臂1活动连接，夹持臂就可以多方位转动，能够适用于多种不同形状物品的夹持，提高了本装置的适用性。

考虑到夹持装置水平方向的移动，如图1所示，所述滑块17连接有活塞杆15，所述活塞杆15连接有活塞缸14，工作人员可以通过活塞缸推动或者收缩活塞杆，进而实现夹持装置的水平方向的运动。

可以理解的是，如图1所示，所述夹持装置对称设置在所述滑轨13两侧，夹持装置对称设置在滑轨两侧，能够实现对物品的稳定夹持，优选的，本夹持装置对称设置的两个为一套，可以在一个长固定板上设置多个成套的夹持装置，可以实现对多个物品同时进行夹持，提高工作效率。

另外如图1所示，所述孔洞18的数量为若干个，孔洞的数量越多，夹持杆能够在夹持臂上滑动的距离就越精细，能够根据物品的尺寸调整夹持杆到最合适的位置。

可以理解是，如图1所示，固定板16顶端设置有顶板19，工作人员可以通过顶板将本装置装在机器人机械臂的活动端。

如图1所示，所述夹持杆2为l型，所述夹持杆2承载端表面设置有防滑凹纹，本装置在夹持物品的时候能够防止物品滑动，提高夹持的稳定性。

如图1所示，所述活塞缸14为气压式活塞缸，空气是可以用之不竭的，没有费用和供应上的困难，将用过的气体直接排入大气，处理方便，不会污染。

本实用新型的工作原理为：工作人员在使用夹持装置夹持物品的时候，如果物品太厚，原始状态下的加持装置不足以夹持该物品时，因为夹持杆顶部连接有第一伸缩杆与第二伸缩杆，工作人员可以先将夹持杆向外拉，再将夹持杆向下移动，找到合适的位置，因为夹持杆头部设置有第二凹槽，并且第二凹槽与活动挡板适配，工作人员可以将头部卡在对应的活动挡板上，该活动挡板临近的活动挡板被压缩到孔洞中，弹性件收缩，夹持杆被活动挡板挡着就能保持固定，并且杆体表面设置有第三凹槽，第三凹槽的两端与第一凹槽两端可以起到限位的作用，如果物品太重，活动挡板不能挡住夹持杆，第三凹槽的一端与第一凹槽的一端还可以起到最后一重的限位作用，防止夹持杆脱离，当夹持杆被工作人员向外拉的时候，活动挡板会在弹性件的作用下重新弹出。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。