一种新型紧凑吸夹一体装置的制作方法

本实用新型涉及取料机械手技术领域，尤其涉及一种新型紧凑吸夹一体装置。

背景技术：

在3c电子产品(如手机)的加工过程中，需要配套使用上料机械手，上料机械手中设有夹爪用于将3c电子产品移送至加工模具等工位进行加工，目前该类型上料机械手的夹爪普遍存在以下问题：

1)现有夹爪多为吸取抓工件的两侧，在机械手带动工件移动的过程中存在较大的掉落风险；

2)同功能夹爪装置笨重庞大，抓取需要用多个气缸联动，相应地用机械手也需要更大的载荷；

3)单夹爪抓取生产效率低下；

4)不能适应流水线来料方向不一致的工件；

5)不能模块化设计，部分分体。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种新型紧凑吸夹一体装置，整体结构紧凑，重量轻便，采用一个气缸联动控制四周夹块抓取工件，保证每次抓取牢固；同时，设置双夹爪模组，且其中一夹爪模组带旋转功能，适用流水线来料方向不一致的工件抓取。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种新型紧凑吸夹一体装置，包括用于与外部机械手连接的连接架，以及安装在连接架上的若干夹爪机构；所述夹爪机构包括夹爪模组，以及穿过夹爪模组中部布置的吸盘；所述夹爪模组包括夹爪驱动气缸、夹爪导向架、四夹块；所述夹爪驱动气缸用于驱动夹爪导向架带动四夹块夹紧或松开工件。

较佳地，所述夹爪机构还包括第一固定架，夹爪模组、吸盘固定于第一固定架上布置。

较佳地，所述夹爪机构设置为两个，分别设于连接架的一侧两端；其中一夹爪机构的第一固定架上设有旋转驱动机构，旋转驱动机构用于驱动第一固定架带动夹爪模组、吸盘旋转；另一夹爪机构的夹爪模组、吸盘经第一固定架固定于连接架上。

较佳地，所述旋转驱动机构包括旋转驱动气缸，旋转驱动气缸的输出轴与对应的第一固定架驱动连接。

较佳地，所述夹爪驱动气缸与夹爪导向架中间顶部驱动连接，夹爪导向架的四侧分别设有四导向块；每一导向块从顶部内侧至底部外侧方向开设有导向滑槽，每一夹块经一导杆块滑动连接于该导向滑槽内。

较佳地，所述夹爪模组还包括夹爪安装架；所述夹爪安装架设为中部镂空结构，夹爪导向架穿过夹爪安装架的该镂空结构布置。

较佳地，每一导杆块呈门型构造，其门型横端滑动连接于导向块的导向滑槽内，门型两竖端穿过夹爪安装架并延伸至夹爪安装架的外侧布置。

较佳地，所述第一固定架与夹爪安装架之间设有若干缓冲模组。

较佳地，所述缓冲模组包括缓冲杆、以及外嵌在缓冲杆上的缓冲弹簧；所述缓冲杆的一端固定于夹爪安装架顶部，另一端滑动穿过第一固定架布置；所述缓冲弹簧两端分别抵接在第一固定架的底部与夹爪安装架的顶部。

较佳地，所述吸盘包括若干吸杆，每一吸杆底部设有一吸嘴；所述若干吸杆一端固定于第一固定架底部，另一端穿过夹爪安装架并布置于夹爪导向架周侧。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

1)利用多个吸杆吸取工件，并采用一个气缸联动控制四周夹块抓取工件，大大提高抓取速度和效率，保证每次抓取牢固，不夹伤工件；

2)整体结构紧凑，重量轻便，能快速牢固取放小工件；

3)设置双夹爪模组，利用双工位提升生产效率，且其中一夹爪模组带旋转功能，适用流水线来料方向不一致的工件抓取；

4)夹爪模组采用模块化设计，安装维修方便。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的夹爪机构(带旋转驱动气缸)的立体图；

图3为本实用新型的夹爪模组的立体图；

图4为本实用新型的夹爪模组(省却夹爪安装架)的立体图；

图5为本实用新型的第一固定架、缓冲模组、夹爪安装架、吸盘的立体图；

其中，附图标识说明：

1—连接架，2—夹爪机构，

21—夹爪模组，22—吸盘，

23—第一固定架，24—旋转驱动机构，

25—缓冲模组，211—夹爪驱动气缸，

212—夹爪导向架，213—夹块，

214—导杆块，215—夹爪安装架，

221—吸杆，222—吸嘴，

2121—导向块。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1至5所示，本实用新型提供一种新型紧凑吸夹一体装置，包括用于与外部机械手连接的连接架11，以及安装在连接架1上的若干夹爪机构2；所述夹爪机构2包括夹爪模组21，以及穿过夹爪模组21中部布置的吸盘22；所述夹爪模组21包括夹爪驱动气缸211、夹爪导向架212、四夹块213；所述夹爪驱动气缸211用于驱动夹爪导向架212带动四夹块213夹紧或松开工件。

其中，所述夹爪机构2还包括第一固定架23，夹爪模组21、吸盘22固定于第一固定架23上布置。所述夹爪机构2设置为两个，分别设于连接架1的一侧两端；其中一夹爪机构2的第一固定架23上设有旋转驱动机构24，旋转驱动机构24用于驱动第一固定架23带动夹爪模组21、吸盘22旋转；另一夹爪机构2的夹爪模组21、吸盘22经第一固定架23固定于连接架1上。所述旋转驱动机构24包括旋转驱动气缸，旋转驱动气缸的输出轴与对应的第一固定架23驱动连接。所述夹爪驱动气缸211与夹爪导向架212中间顶部驱动连接，夹爪导向架212的四侧分别设有四导向块2121；每一导向块2121从顶部内侧至底部外侧方向开设有导向滑槽，每一夹块213经一导杆块214滑动连接于该导向滑槽内。

所述夹爪模组21还包括夹爪安装架215；所述夹爪安装架215设为中部镂空结构，夹爪导向架212穿过夹爪安装架215的该镂空结构布置。每一导杆块214呈门型构造，其门型横端滑动连接于导向块2121的导向滑槽内，门型两竖端穿过夹爪安装架215并延伸至夹爪安装架215的外侧布置。

所述第一固定架23与夹爪安装架215之间设有若干缓冲模组25。所述缓冲模组25包括缓冲杆、以及外嵌在缓冲杆上的缓冲弹簧；所述缓冲杆的一端固定于夹爪安装架215顶部，另一端滑动穿过第一固定架23布置；所述缓冲弹簧两端分别抵接在第一固定架23的底部与夹爪安装架215的顶部。所述吸盘22包括若干吸杆221，每一吸杆221底部设有一吸嘴222；所述若干吸杆221一端固定于第一固定架23底部，另一端穿过夹爪安装架215并布置于夹爪导向架212周侧。

本实用新型工作原理：

本实用新型经其连接架1安装在外部机械手的末端，经外部机械手带动在流水线上抓取工件，并移动至下一工位，工作流程如下：

1)当ccd检测到流水线工件拍照定位，机械手启动抓取程序；

2)机械手带动本实用新型的装置到工件上方，夹爪驱动气缸211驱动四夹块213沿导向滑槽的导向方向下降并张开；

3)吸盘22吸住工件，同时夹爪驱动气缸211驱动四夹块213沿导向滑槽的导向方向上升并夹住工件的四侧；

4)两夹爪模组21均分别夹到工件，旋转驱动气缸驱动对应的夹爪模组21旋转将其上的工件旋转一定角度，以使该夹爪模组21上的工件方向与另一夹爪模组21上夹住的工件方向一致；

5)机械手带动两夹爪模组21将两工件上料，移动并放置在需要定位的机构上。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。