一种拉进机构及其中药自动配药系统的制作方法

本实用新型涉及自动化技术、医疗器械，特别是涉及一种拉进机构及其中药自动配药系统。

背景技术：

中药是中国的国粹之一，也是世界的非物质文化遗产之一，其具有鲜明的中国特色。而目前随着现代医学（西医）的高速发展，虽然对中医或中药形成了冲击，但是中药却仍然具有稳固而不可撼动的地位，如青蒿素治疗疟疾的发现很大程度上受到了古中药方子的启示。

然而随着目前生活节奏的日益加快，以及人们对于便利的追求，传统中药正在逐渐退出越来越多的家庭，替代品主要是预先熬制好的中成药或预先将各味中药熬制浓缩后的冲剂。但是中药具有千变万化的方子、组合，另外中药并不是简单的组合物，其在多味药物的熬制过程中会发生复杂的化学反应，从而获得最终臆想不到的治疗效果，这也是中药在现代科学如此发达的前提下也无法被替代的原因之一。但是由于人们的实际需求以及成品药带来的便利性，在大部分药店、部分医院已经没有了传统的中药，究其原因主要有以下几点：

1、中药由于品类非常多，而且基本上都是不规则的植物、动物、矿物固体，因此很难实现自动化取药、送药、配药，在人工成本十分高昂的如今，中药目前还需要人工取药、配药，这显然不符合大部分盈利机构的要求，因此成为淘汰的对象。

2、中药需要专门的器具熬制，而且熬制过程中有大量的异味和残渣，这对目前已经被便利化惯坏的人们来说是十分抗拒的。而且中药的熬制过程仍然有讲究，比如加水的多少、熬制的时长、浓缩比例等等，这对从小就很少接触中药的年轻人来说不仅不容易掌握而且十分抗拒，这也是原始中药越来越远离生活的原因之一。

3、由于中药在年轻人中逐渐淡出视野，也导致中医的从业人数逐年下降，这也是十分危险的信号，目前实用新型人接受到的中医中基本上都是年过半百之人，年轻人从事中医的意愿已经不强烈了。对此实用新型人认为，如果能够解决中药自动化配药的技术，使得中药能够像目前的成品药一样实现自动化配药、输出、熬制，那么就能够大大降低人工成本、而且满足便利的需求，也就为中药重新被年轻人接受提供可能。这样一方面可以通过中药补充现代医学的不足，另一方面又是对自己文化的继承、发扬。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种拉进机构及其中药自动配药系统，其拉进机构能够实现送药机在输送模块和升降机构之间输送。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种拉进机构，包括两块拉进侧板，两块拉进侧板分别与两块输送侧板装配固定，所述拉进侧板上还分别设置有第一拉进滑槽、第二拉进滑槽且拉进侧板上还固定有拉进弹簧架，所述拉进弹簧架内部为拉进升降槽，所述拉进升降槽内卡合、可滑动地安装有拉进升降滑块，所述拉进升降滑块上还设置有拉进活动槽，拉进活动槽与第一拉进轴卡合、可滑动装配；所述拉进升降滑块顶面与拉进弹簧架内侧顶面分别与拉进拉簧两端装配固定，所述拉进拉簧用于对拉进升降滑块产生上拉的弹力；所述第一拉进轴一端上安装有第一拉进带轮，第一拉进带轮通过拉进皮带依次与第二拉进带轮、第三拉进带轮、第四拉进带轮连接并形成带传动机构，所述拉进皮带上安装有拉动块，拉动块上设置有拉动缺槽，所述拉动缺槽的开口方向朝向需要将送药机拉动的方向。

本实用新型还公开了一种中药自动配药系统，其应用有上述拉进机构。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型系统性地解决了目前中药材种类多、无法实现自动化的问题，且结构相对简单、操作方便，能够实现中药材的单一取药、出药、打包、熬制、灌装，从而大大提供了便利性，为重要的推广提供稳定的基础。

2、本实用新型的升降机构能够将送药机进行升降，从而完成辅助送药机进行补药、输出、从出药模块取药等。

3、本实用新型的升降输送机构通过输送兜能够稳定地输送送药机且能够实现对送药机的准确定位，从而实现送药机与升降座的精确配合。

4、本实用新型的拉进机构能够实现送药机在输送模块与升降座之间进出，从而辅助送药机进行补药。

5、本实用新型的输送模块能够实现送药机的准确定位，而且通过rfid技术实现送药机与控制器之间的通信，从而使得送药机可以准确地向相应的发药机补药。

6、本实用新型的发药机能够相对精确地计算输出的药材重量，从而为精确取药提供基础，另外发药机还通过发药密封袋实现对储药内仓c121顶部等密封，以保护其内部的药材。

附图说明

图1-图2是本实用新型的结构示意图。

图3-图10是本实用新型的升降机构结构示意图。其中图5是升降调节电机处局部结构示意图，图6-图8是输送兜处局部结构示意图，图9-图10是隔离机构结构示意图。

图11是升降座与送药机结构示意图。

图12是升降座内部结构示意图。

图13-图14是输送兜结构示意图。

图15-图16是输送模块、送药机、发药机结构示意图。

图17是输送模块、送药机端面剖视图。

图18-图19是止位机构结构示意图。其中图19是微动开关处结构示意图。

图20-图21是输送模块、送药机端面剖视图。

图22-图24是拉进机构结构示意图。

图25是拉进机构、送药机、升降座配合示意图。

图26-图30是发药机结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1-图30，一种中药自动配药系统，包括：

发药机c，用于发放单一的中药（单独一味中药）；

出药模块d，用于将发药机发出的中药转送至用于输出的送药机内，然后通过送药机输出；

升降机构a，用于将送药机进行提升或下降；

送药机e，用于将中药输入至发药模块或输出至打包机、熬制机；

输送模块b，用于将用于向发药机补药的送药机输送至与对应发药机竖向正对处，从而完成送药机与发药机配合以便于送药机将其内部的中药补入对应的发药机内。

打包模块f，用于对输出的中药进行打包，然后成包输出；

熬药模块g，用于对输出的中药进行熬制，然后灌装后输出。

还包括：机械臂i，用于抓取、输送过滤兜；整理机构j，用于整理过滤兜；送兜模块k，用于输送过滤兜。本实施例的出药模块d、送药机e、打包模块f记载在与本案同日申报的、名为“一种出药模块及其中药自动配药系统”的中国实用新型专利申请中。本实施例的熬药模块g、机械臂i、整理机构j、送兜模块k记载在本案同日申报的、名为“一种熬药模块及其中药自动配药系统”的中国实用新型专利申请中。

参见图1至图14，所述升降机构包括升降底板a120、升降顶板a110，所述升降顶板a110与升降底板a120之间分别安装有至少两根升降导向轴a310、至少两根升降支撑柱a320，两根升降导向轴a310分别与升降架a330套装、可轴向滑动装配，升降架a330上设置有升降架滑槽a331，升降架滑槽a331与升降滑块a820卡合、可滑动装配（滑动方向垂直于升降导向轴轴向）；所述升降滑块a820两端分别穿出升降架滑槽a331后分别与升降座连板a822、升降滑块连接部分a821一端装配固定，所述升降滑块连接部分a821另一端通过升降滑块销与升降链条a510铰接，所述升降座连板a822另一端与升降座a810一端装配固定；

所述升降链条a510分别绕过第一升降链轮a511、第二升降链轮a512、第三升降链轮a513、第四升降链轮a514从而构成链条传动机构，所述第一升降链轮a511、第二升降链轮a512、第三升降链轮a513、第四升降链轮a514分别安装在第一升降轴a351、第二升降轴a352、第三升降轴a353、第四升降轴a354上，所述第一升降轴a351、第二升降轴a352、第三升降轴a353、第四升降轴a354分别与两根升降支撑柱a320可圆周转动装配，所述第二升降轴a352穿过与之对应的升降支撑柱a320后与升降电机a630的输出轴连接固定，升降电机a630通电后能够驱动第二升降轴a352圆周转动，从而驱动升降链条a510运行。使用时，升降链条a510带动升降架a330沿着升降导向轴a310轴向滑动，且在升降架a330达到最顶部或最底部时，升降链条a510带动升降滑块a820由升降滑槽a331一端滑向另一端，然后升降链条a510带动升降滑块a820上升或下降（与之前运动方向相反）。整个过程中升降滑块带动升降座a810同步移动，从而实现升降座的同步上升或下降，以输送送药机。升降电机a630具有刹车功能，在其不运行时刹车功能自动启动，在升降座达到预定位置时，刹车功能启动刹车。

优选地，所述升降底板a120上还固定有升降输送机构的第二升降输送板a140，所述第二升降输送板a140通过升降输送连板a150与第一升降输送板a130连接固定，所述第二升降输送板a140与升降架a330对应处还设置有升降缺槽a142；所述第一升降输送板a130、第二升降输送板a140相互靠近的一侧底部还分别设置有第一升降输送托板a131、第二升降输送托板a141，所述第一升降输送托板a131、第二升降输送托板a141顶面不低于安装在其内侧的升降输送带a210的升降输送槽a212底面，所述升降输送槽a212由两个升降输送凸块a211构成，所述升降输送凸块a211固定在升降输送带a210上，所述升降输送带a210与外部升降输送带轮构成带传动机构，且由升降输送带轮驱使运行以输送送药机e。第二升降输送板a140与第一升降输送板a130之间构成能够使输送兜通过的输送通道a101。

优选地，升降输送机构还包括用于输送送药器的输送兜a400，所述输送兜a400包括两块输送兜侧板a412、一块输送兜背板a416、两块输送兜托板a411，所述兜侧板a412内侧分别与一块输送兜托板a411装配固定，所述输送兜背板a416两侧分别与两块兜侧板a412、两块输送兜托板a411一端装配固定，所述输送兜背板a416顶部通过输送兜平板a413与输送兜立板a414装配固定，两块兜侧板a412、两块输送兜托板a411另一端与输送兜端板a440装配固定，所述输送兜背板a416还与输送兜底板a430装配固定，其中一块输送兜侧板a412与输送兜底板a430之间构成输送兜水平通道a401，两块输送兜托板a411之间构成输送兜竖直通道a402；所述输送兜平板a413与输送兜转轴a421装配固定，所述输送兜转轴a421底部穿出输送兜平板a413后与输送兜滚轮a422可圆周转动装配。

所述输送兜滚轮a422、输送兜背板a416之间形成的间隙卡装在第一升降输送板a130上，所述输送兜底板a430卡装在升降输送槽a212内且其底面分别与第一升降输送托板a131、第二升降输送托板a141贴合，从而使得第一升降输送托板a131、第二升降输送托板a141支撑输送兜且升降输送带a210驱动输送兜a400移动；

两块输送兜托板a411顶面分别与送药机的送药底板e110底面贴合且送药器e110的四个侧面分别卡装在两块输送兜侧板a412、两块输送兜端板a440、输送兜背板a416之间，从而实现对送药机的稳定输送。使用时，升降座a810从输送兜水平通道a401进入输送兜竖直通道a402下方，然后升降座a810上移带动将送药机e上移直到送药机e达到预设位置后升降链条停止运行，然后通过拉进机构将送药机e拉入输送模块内。

优选地，所述输送兜底板a440上还安装有输送兜电子标签a450，输送兜电子标签a450用于记载输送兜编号，从而便于识别输送兜；所述升降底板a120上固定有升降天线a640，所述升降天线a640的信号端与第一rfid读写器的读写信号端通讯连接，第一rfid读写器输出信号端与控制器通信连接，从而可以使得第一rfid读写器通过升降天线a640发出读写信号以读取输送兜电子标签a450的信息，然后输入控制器内，通过输送兜电子标签a450携带的信息与该输送兜绑定的送药机对应的送药信息可以判断该输送兜电子标签a450对应的中药，在根据该中药是否位于此升降机构对应的发药机即可判断是否需要此升降机构输送送药机。具体为如果是，则驱动升降机构将送药机送入输送模块内对对应的发药机进行补药；如果不是则不启动此升降机构，而将发药机继续输送至下一升降机构内。

每个输送模块对应两个升降机构，一个将送药器提升至输送模块；另一将将送药器下降至升降输送带上的输送兜内以输出补完药后的送药机，另外此升降机构还负责将用于输出中药的送药机抬升至出药模块的出药管处，从而存储从出药模块内输出的中药，然后下降、通过升降输送带输出。在驱动送药机下降至输送内的时，其操作具体为：输送兜竖直通道a402与此升降机构的升降座正对，然后升降座托着送药机下移直到升降座进入输送兜水平通道a401，然后升降座在输送兜水平通道a401内水平移出输送兜a400，最后升降座上移，再启动升降输送带以输送此送药机即可。

优选地，所述升降支撑柱a320顶部还设置有贯穿的链条调节槽a321，所述第三升降轴a353、第四升降轴a354分别与升降轴环套装、穿过链条调节槽a321后与升降调节板a530装配，所述升降轴环安装在链条调节槽a321内从而保证第三升降轴a353、第四升降轴a354的稳定。所述第三升降轴a353、第四升降轴a354分别与升降调节板a530可圆周转动、不可轴向移动装配，所述第四升降轴a354与升降调节螺杆a340通过螺纹旋合装配，所述升降调节螺杆a340顶部穿过升降顶板a110后与升降调节电机a610的输出轴通过联轴器连接，从而使得升降升降调节电机a610圆周转动时能够驱动升降调节板a530在其轴向上移动，从而带动第三升降轴a353、第四升降轴a354同步移动以此调节升降链条a510的张力。

优选地，位于升降调节螺杆轴向上、升降调节板a530上下两侧还分别安装有一块升降限位板a520，所述升降限位板a520固定在升降支撑柱a320上且升降调节螺杆a340分别与两块升降限位板a520可圆周转动、不可轴向移动装配，两块升降限位板a520上还分别安装有第一升降行程开关a661、第二升降行程开关a662，所述第一升降行程开关a661、第二升降行程开关a662的触发端分别面向升降调节板a530，从而在升降调节板a530位于最底部或最顶部时能够分别触发第二升降行程开关a662或第一升降行程开关a661。第一升降行程开关a661、第二升降行程开关a662的信号分别接入控制器中，从而在第一升降行程开关a661或第二升降行程开关a662被触发时判断为升降调节板a530达到最大位移以防止升降调节电机a610被烧坏。

优选地，所述升降调节板a530上还固定有张力安装块a540，所述张力安装块a540与张力安装轴a651可圆周转动装配，所述张力安装轴a651上套装有张力传感器a650，所述张力传感器a650与升降链条a510压紧，从而探测升降链条a510的张力，且张力传感器a650的信号接入控制器内，从而根据控制器内部预设的阈值，判断升降链条的张力是否合适，如果偏小则驱动升降调节电机将升降调节板a530上移，反之则将升降调节板a530下移。

优选地，所述升降座a810内部分别设置有第一升降座安装槽a811、第二升降座安装槽a812，所述第一升降座安装槽a811、第二升降座安装槽a812底部分别通过第一升降座封板a831、第二升降座封板a832封闭，所述第一升降座安装槽a811内卡合、可滑动地安装有升降座滑块a871，所述升降座滑块a871与升降座限位块a870底部装配固定，所述升降座限位块a870顶部套装升降座弹簧a880后穿出升降座a810顶面，从而与升降座连板a822配合以对送药机e的送药底板e110进行限位；

所述升降座弹簧a880用于对升降座滑块a871产生下推的弹力，所述升降座滑块a871底面通过升降座凸轮a841支撑，所述升降座凸轮a841端面为椭圆，其包括长轴端a8411、短轴端a8412，所述长轴端a8411与升降座滑块a871接触时，升降座限位块a870顶部穿出升降座a810；短轴端a8412与升降座滑块a871接触时，升降座限位块a870顶部不穿出升降座a810，此时为将送药机拉入输送模块前的状态。

所述升降座凸轮a841固定在升降座轴体a840一端上，所述升降座轴体a840与升降座可圆周转动装配且其另一端与升降座带轮a861装配固定，所述升降座轴体a840、升降座带轮a861各有两个且两个升降座带轮a861之间通过升降座皮带a860连接并构成带传动机构，其中一根升降座轴体a840还通过联轴器与升降座电机a850的输出轴连接，从而使得升降座电机a850能够驱动升降座轴体a840圆周转动，从而切换长轴端a8411、短轴端a8412与升降座滑块a871接触。

本实施例中，升降座电机a850采用步进电机，其通过步进电机驱动器驱动，步进电机驱动器与控制器信号通讯连接，步进电机驱动器安装在升降电控箱a620内，升降电控箱固定在升降支撑柱a320上。使用时，通过控制器可以控制升降座电机a850的运行，从未控制升降座限位块a870顶部是否穿出升降座a810。

优选地，为了防止升降架在进入输送兜水平通道a401前、或在输送兜水平通道a401内移动时，输送兜移动造成碰撞，以及对输送兜在升降输送带输送方向上进行准确定位仪便于升降座将送药机准确输出或输入输送兜内，实用新型人还设计了隔离机构a700。

所述隔离机构a700包括第一隔离柱a751、第二隔离柱a752，所述第一隔离柱a751、第二隔离柱a752顶部分别可穿出升降输送连板a150，且第一隔离柱a751、第二隔离柱a752分别与升降输送连板a150卡合、可滑动装配，所述第一隔离柱a751、第二隔离柱a752底部分别通过第二隔离销a782、第四隔离销a784与隔离杠杆a760两端铰接，隔离杠杆a760中间部分通过第三隔离销a783与隔离支架a770铰接，隔离支架a770固定在地面或机架上；所述第一隔离柱a751顶部设置有推动斜面a7511，所述推动斜面在升降输送带运行方向上、由下向上倾斜设置；

所述第一隔离柱a751底部还通过第一隔离销a781与联动块a741铰接，联动块a741固定在连动杆a740一端上，联动杆a740另一端与联动板a710装配固定，所述联动板a710底面分别与联动导向轴a721、联动开关轴a671顶部装配固定，所述联动导向轴a721底部装入联动导向筒a722内，所述联动开关轴a671底部装入联动电磁铁a670内，联动电磁铁a670固定在升降底板a120上，使用时联动电磁铁a670通电，从而将联动板下拉，从而使得第一隔离柱a751下移至不超出升降输送连板a150顶面、第二隔离柱a752上移超出升降输送连板a150顶面，从而可以使得第二隔离柱a752阻挡输送来的输送兜a400，从而实现输送兜的定位。

优选地，所述第二隔离柱a752底部设置有让位槽a762，所述第四隔离销a784装入让位槽a762内且与之可滑动装配。这种设计主要是为了消减联动杠杆转动时第四隔离销a784与联动杠杆之间的水平位移。

所述联动导向筒a722底部固定在升降底板a120上，且联动导向筒a722内、联动导向轴a721底端面与升降底板a120之间安装有联动弹簧a730，联动弹簧a730用于对联动导向轴a721产生阻碍其下移的弹力，从而使得联动导向轴a721下移时能够挤压联动弹簧a730使其存储复位的弹力。

初始状态时，在联动弹簧a730的作用下，联动板a710上移至最顶部，此时第二隔离柱a752下移至不超过升降输送连板a150顶面的位置，而第一隔离柱a751上升至超出升降输送连板a150顶面的位置，从而使得输送兜可以穿过第二隔离柱a752处，且输送兜通过第一隔离柱a751上的推动斜面驱动第一隔离柱a751下移，使得第二隔离柱a752上移，从而使得输送兜只能逐一经过隔离机构，这种设计主要是为了防止多个输送兜堵塞在升降架下移至最底部的位置，造成输送兜与升降座碰撞。

优选地，所述第一隔离柱a751、第二隔离柱a752之间的间距在输送兜底板a430位移升降输送带长度方向上的侧面总长度（即平行于第二升降输送板a140长度方向的侧面）的0.8至1倍。这种设计一方面能够保证第二隔离柱a752起到是输送兜逐一隔离通过的效果，另一方面可以防止第一隔离柱a751、第二隔离柱a752同时长时间被输送兜底板压在下方，造成较大的磨损。

在升降架下移至最底部时，其能够下压联动板，使得联动板克服联动弹簧的弹力下移，此时第二隔离柱a752上移超出升降输送连板a150顶面，从而阻碍输送兜通过，当然此时升降输送带也应停止运行。这种设计主要是为了防止输送兜与升降座发生撞击。

在需要对输送兜进行定位以使得输送兜与升降座带来的送药机装配或脱离时，联动电磁铁a670通电，驱动联动板下移，从而使得此时第二隔离柱a752上移超出升降输送连板a150顶面，此时第二隔离柱a752对输送来的输送兜进行阻挡、定位，然后启动升降链条，从而通过升降底座将送药机装入或抬出输送兜。本实施例中，可以在第二隔离柱a752旁设置光电传感器，当输送兜与第二隔离柱a752侧面贴紧定位时，光电传感器信号被遮挡，从而判断为定位完成，以便于后续停止升降输送带、启动升降链条的动作。

在实际使用时，首先将送药机内的重要与输送兜关联，然后通过控制器检索该药物对应的升降机构、发药机，然后将此送药机需要移动的轨迹转换为各个模块的控制信号，从而使得第一rfid读写器读取到输送兜电子标签时能够通过预先的信号对输送兜、送药机进行运送。

另外本实施例中，升降天线设置在背离升降输送带输送方向的第二隔离柱a752前方至少一个输送兜工位（输送兜底板a430长度为一个工位）处，也就是升降天线首先读取到输送兜电子标签信息，从而便于后续的控制。本实施例中，初始状态时，升降架位于最顶部，从而避免升降座与输送兜、送药机发生碰撞。

参见图1-图2、图15-图25，所述输送模块b包括拉进机构b400、两块输送侧板b110，两块输送侧板b110底部和顶部分别与输送底板b150、输送顶板b120装配固定，所述输送底板b150与发药机c对应处设置有贯穿的输送底板槽b151，所述输送底板槽b151用于便于送药机将药物输送至发药机c内；

两块输送侧板b110内侧分别固定有输送导轨b130，输送导轨b130上固定有绝缘条b140，绝缘条b140采用绝缘材料制成且其内部镶嵌固定有输送导电条b141，输送导电条b141两端分别设置有导电斜面b1411；所述输送导轨b130顶面上分别设置有无数行走齿槽b131、输送导向槽b133，且输送导轨b130两端分别设置有输送斜面b132；两块输送侧板b110沿着输送导轨b130的长度方向上、与每个发药机对应处分别安装有定位光电传感器，所述定位光电传感器包括定位接收器b232、定位发射器b231，所述定位发射器b231向定位接收器发送光束，定位接收器接收到光束后产生电信号，然后将电信号输入控制器，此时判断为送药机e通过；

其中一块输送侧板b110内侧还固定有输送天线b211，输送天线b211与输送rifd读写器b210的读写信号端通讯连接，输送rifd读写器的信号端与控制器通信连接，从而使得输送rifd读写器读取的信号输入控制器，控制器也能向rifd读写器输入信号；另一块输送侧板b110内侧固定有补药翻转电机b240，所述补药翻转电机b240为双轴电机，补药翻转电机b240的补药翻转输出轴b241一端穿出与之靠近的输送侧板b110后与输送编码盘b251同轴装配固定、另一端上固定有翻转半齿轮b510，翻转半齿轮b510上的卡齿不超过其圆周的1/4；输送编码盘b251上设置有无数贯穿的输送编码孔且输送编码盘b251设置有输送编码孔的边缘装入输送编码器b250内，输送编码器b250通过检测输送编码孔穿过的次数判断补药翻转输出轴b241转动的角度然后将探测的信号输入控制器内；补药翻转电机b240通电后可以驱动补药翻转输出轴b241圆周转动。

两块输送侧板b110之间、与各个发药机c对应处分别安装有输送定位机构b300，所述输送定位机构用于对送药机进行定位，使得定位后的送药机e与和输送定位机构b300对应的发药机c正对，以便于送药机e内的药材能够进入发药机c；所述输送定位机构b300包括输送定位管b310，输送定位管b310内部中空且输送定位管b310固定在输送顶板b120上，所述输送定位管b310内部与输送定位轴b320顶部可轴向滑动装配，所述输送定位轴b320底部与第一输送定位杆b341装配固定，所述输送定位轴b320外套装有输送定位拉簧b330，输送定位拉簧b330的两端分别与输送定位管b310、第一输送定位杆b341装配固定，所述第一输送定位杆b341还与推杆电机b220的推杆伸缩轴b221一端装配固定，推杆伸缩轴b221另一端穿过输送顶板b120后装入推杆电机b220内；所述推杆电机b220通电后能够驱动推杆伸缩轴b221轴向移动；

所述第一输送定位杆b341还通过第一输送定位销b361与第二输送定位杆b342一端铰接，所述第二输送定位杆b342另一端通过第二输送定位销b362与第三输送定位杆b343一端铰接，所述第三输送定位杆b343另一端通过第三输送定位销b363与输送定位板b350中间部分铰接，所述输送定位板b350靠近输送侧板b110一端上设置有输送定位板铰接部分b351，所述输送定位板铰接部分b351通过第四输送定位销b364与第四输送定位杆b344铰接，第四输送定位杆b344与与之靠近的输送侧板装配固定；

所述输送定位板b350上还设置有输送定位孔b352，所述输送定位孔b352与输送定位轴b370可轴向滑动装配，所述输送定位轴b370一端穿出输送定位板b350后与送药机e正对，输送定位轴b370另一端装入输送定位筒b380内，输送定位筒b380固定在输送定位板b350上且输送定位筒b380内部为中空的输送定位内筒b381，所述输送定位轴b370装入输送定位内筒b381内的一端上固定有输送定位环b371，所述输送定位环b371与输送定位内筒b381封闭端之间安装有输送定位压簧b390，所述输送定位内筒b381的封闭端上还安装有微动开关b260，微动开关的触发端正对输送定位环b371，且输送定位轴b370或输送定位环b371能够触发微动开关b260，所述微动开关b260被触发后产生电信号，然后将电信号输入控制器，控制器判断为送药机e达到定位处，从而控制送药机向与此输送定位机构对应的发药机补充药材。

两块输送侧板b110分别与各个输送定位机构b300对应有处均安装有输送减速传感器b230，所述有输送减速传感器b230可以是霍尔传感器，其通过探测磁铁片的靠近程度来判断送药行走电机是否需要减速，也就是是否靠近输送定位机构b300。

所述拉进机构b400包括两块拉进侧板b410，两块拉进侧板b410分别与两块输送侧板b110装配固定，所述拉进侧板b410上还分别设置有第一拉进滑槽b411、第二拉进滑槽b413且拉进侧板b410上还固定有拉进弹簧架b412，所述拉进弹簧架b412内部为拉进升降槽b4121，所述拉进升降槽b4121内卡合、可滑动地安装有拉进升降滑块b540，所述拉进升降滑块b540上还设置有拉进活动槽b541，拉进活动槽b541与第一拉进轴b610卡合、可滑动装配（竖直方向上）；所述拉进升降滑块b540顶面与拉进弹簧架b412内侧顶面分别与拉进拉簧b530两端装配固定，所述拉进拉簧b530用于对拉进升降滑块b540产生上拉的弹力。

所述第一拉进轴b610一端上安装有第一拉进带轮b711，第一拉进带轮b711通过拉进皮带b710依次与第二拉进带轮b712、第三拉进带轮b713、第四拉进带轮b714连接并形成带传动机构，所述第二拉进带轮b712、第三拉进带轮b713、第四拉进带轮b714分别安装在第二拉进轴b620、第三拉进轴b630、第四拉进轴b640上，所述第一拉进轴b610两端分别与两块拉进侧板b410可圆周转动装配且第一拉进轴b610一端穿出其中一块拉进侧板b410后与拉进电机b270的输出轴通过联轴器连接固定，拉进电机b270通电后能够驱动第一拉进轴b610圆周转动，从而驱动拉进皮带b710运行；

所述第二拉进轴b620穿过拉进活动槽b541后与拉进轴套b520套装，所述拉进轴套b520与第二拉进轴b620可圆周转动装配，拉进轴套b520卡装入第一拉进滑槽b411内且与之可滑动装配（竖直方向上）；所述第三拉进轴b630一端穿出第二拉进滑槽b413后与拉进调节块b440可圆周转动装配且第三拉进轴b630一端与第二拉进滑槽b413可滑动装配（滑动方向为第二拉进滑槽b413长度方向），所述拉进调节块b440卡合、可滑动地安装在拉进调节槽b421内，拉进调节槽b421设置在拉进调节壳b420内，拉进调节壳b420固定在拉进侧板b410上；所述拉进调节块b440套装在拉进螺杆b430上，拉进螺杆b430通过螺纹与拉进调节块b440旋合装配且拉进螺杆b430一端穿出拉进调节壳b420后与拉进调节电机b280的输出轴通过联轴器连接固定，拉进调节电机b280通电后能够驱动拉进螺杆b430在圆周方向上正反转，从而通过拉进螺杆b430驱动拉进调节块b440在拉进调节槽b421内滑动。

所述拉进调节壳b420位于拉进调节槽b421两端处分别安装有第一拉进行程开关b291、第二拉进行程开关b292，所述第一拉进行程开关b291、第二拉进行程开关b292的触发端分别正对拉进调节块b440且拉进调节块b440可以触发第一拉进行程开关b291、第二拉进行程开关b292，第一拉进行程开关b291、第二拉进行程开关b292被触发后将信号输入控制器，从而使得控制器判断为拉进调节块b440达到最大位移处，从而停止拉进调节电机b280继续运行以保护拉进调节电机b280。所述拉进皮带b710上安装有拉动块b720，拉动块b720上设置有拉动缺槽b721，所述拉动缺槽b721的开口方向朝向需要将送药机e拉动的方向。

所述拉进侧板b410内侧还通过拉进导向支板b651与拉进导向板b650装配固定，所述拉进导向板b650上设置有拉进导向板引导部分b652，所述拉进导向板引导部分b652用于将送药机e引入两块输送导轨b130之间，从而完成对送药机e的定位。

所述拉进侧板b410靠近升降机构a的一侧上由上至下分别安装有拉进霍尔传感器b453、第二拉进光电传感器b452、第一拉进光电传感器b451，所述第二拉进光电传感器b452、第一拉进光电传感器b451分别由安装在两块拉进侧板上的发射器、接收器构成，且其接收器可将信号输入控制器。

初始状态时，所述第三拉紧轴b630位于第二拉进滑槽b413最靠近输送侧板一端，此时拉进皮带b710不影响升降机构将送药机进行升降。此时第二拉进轴b620在拉进拉簧b530的作用下达到最顶部；拉动块b720位于拉紧弹簧架b412处。

在送药机通过升降机构上升时，一旦送药机遮挡第一拉进光电传感器b451的光束时，控制器获得信号，判断为需要升降机构减速，然后控制升降电机a630减速并准备刹车；升降机构继续带动送药机上升，直到送药机遮挡第二拉进光电传感器b452时升降电机停止运行并刹车；升降机构继续带动送药机上升，直到拉进霍尔传感器b453探测到安装在送药机上的磁铁片的磁场强度达到预设阈值范围时，判断为送药机达到指定位置，升降电机停止运行并启动刹车功能；升降座电机a850启动，使得短轴端a8412与升降座滑块a871贴紧，也就是升降座限位块a870锁紧升降座a810内；

然后拉进调节电机启动，从而驱动拉进调节块b440向与之接近的升降机构方向滑动直到达到最大位移处，再此过程中，第三拉进轴b630逐渐向与之接近的升降机构移动，而拉进皮带b710驱动第二拉进轴b620克服拉进弹簧b530的弹力下移直到达到最底部，此时第三拉进轴b630位于送药机的行走齿轮e420上方且偏向升降机构的位置；启动拉进电机b270，拉进电机b270驱动拉进皮带b710运行，从而带动拉动块b720移动至行走齿轮e420上方，使得拉动块b720的拉动缺槽b721与行走齿轮e420卡合，随着拉进皮带b710的继续运行，从而通过拉动块b720将送药机e沿着拉进导向板b650进入两条输送导轨b130上，使得行走齿轮e420与行走齿槽b131啮合传动，行走齿槽b131在输送导轨b130上构成齿条，从而使得行走齿槽b131与行走齿轮e420构成齿轮齿条传动机构。所述输送斜面b132用于引导行走齿轮e420进入输送导轨b130上方。在行走齿轮e420与行走齿槽b131啮合后，送药机驱动行走齿轮e420转动以驱动送药机沿着输送导轨b130移动；而拉进皮带b710的继续运行，直到拉动块b720复位即可。最后拉进调节电机反转，驱动第三拉进轴复位，而第二拉进轴b620在拉进拉簧b530的弹力作用下自动复位，所述拉进拉簧b530用于保证拉进皮带始终张紧且能随着第一拉进轴的移动而灵活调节。

优选地，所述拉进导向板b650上可球形滚动地安装有数个拉进滚珠b660，所述拉进滚珠b660用于降低拉进导向板b650与送药机e之间的摩擦力。

优选地，送药机e的送药底板e110在输送轨道b130长度方向上的长度大于升降座a810与输送轨道b130之间的最小间距。这种设计主要是为了防止在送药机进入输送轨道b130前突然失去升降座a810的支撑导致送药机跌落、摔坏从而造成故障、损失。

参见图1-图2、图15-图16、图26-图30，所述发药机c包括发药仓c110、储药仓c120，所述发药仓c110通过发药仓架c160与发药架c150装配固定，所述发药架c150固定在机架上，所述发药仓架c160顶部安装有发药仓架横板c161，所述发药仓架横板c161与第六发药轴c260一端装配固定固定，所述第六发药轴c260另一端与拉力传感器c460串联后与发药仓c110顶部装配固定，所述发药仓c110外侧固定有发药仓导轨c114，所述发药仓导轨c114与发药仓架c160可滑动装配、滑动方向为第六发药轴c260的轴向；所述发药仓c110内部为中空的发药内仓c111，所述发药仓c110外部还固定有发药仓板c112、配合密封板c113，所述发药仓板c112上固定有发药开关电机c420，所述发药开关电机c420的发药开关输出轴c421穿过发药仓板c112后与配合密封板c113可圆周转动装配，且发药开关输出轴c421上设置有发药开关蜗杆部分，所述发药开关蜗杆部分与发药开关蜗轮c510啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述发药开关蜗轮c510固定在第一发药轴c210一端，所述第一发药轴c210另一端穿过发药仓c110、发药内仓c111后与发药编码盘c411同轴装配固定，所述发药编码盘c411上设置有数个沿着其圆周均匀分布的、贯穿发药编码孔，且发药编码盘c411设置有发药编码孔的边缘装入发药编码器c410内，所述发药编码器c410固定在发药架c150上；

所述第一发药轴c210位于发药内仓c111中的部分与发药阀板c310装配固定，所述发药阀板c310可将发药内仓c111密封，从而防止药材外泄。所述发药内仓c111位于发药阀板c310的上方设置有发药管c220，发药管c220内部为中空的发药内管c221，所述发药内管c221与储药仓内部的储药内仓c121底部连通，且发药管c220固定在储药仓c120上，所述发药管c220与发药仓c110之间通过发药密封环c610密封，所述发药密封环c610采用软质弹性制成，本实施例选用高弹性海绵。发药内管c221位于发药内仓c111的一端上设置有贯穿的发药管口c222，发药管口c222用于将发药内管c221中的药物输入发药内仓中。

所述发药内管c221、储药内仓c121底部安装有发药绞龙轴c230，所述发药绞龙轴c230一端与发药管c220的端部可圆周转动装配、另一端穿出储药仓c120后与发药绞龙电机c430的输出轴通过联轴器连接固定，所述发药绞龙电机c430通电后能够驱动发药绞龙轴c230圆周转动；所述发药绞龙轴c230外壁上、沿着其轴向设置有螺旋的发药绞龙叶片c231，所述发药绞龙叶片c231在发药绞龙轴c230圆周转动时能够将储药内仓c121内的药材输入发药内仓c111内进行临时存储。

优选地，所述储药内仓c121与发药绞龙轴c230装配处为向下凹陷的集料凹槽c123，这种设计主要是为了便于药材集中在发药绞龙轴c230处，以便于药材的输出。

所述储药内仓c121顶部内壁上固定有储药密封板c122，储药仓c120位于储药密封板c122上方、外侧的两端上分别固定有储药支撑板c124，所述储药支撑板c124分别与储药螺杆c250可圆周转动、不可轴向移动装配，所述储药螺杆c250一端穿出靠近发药仓c110一侧的储药支撑板c124后与发药密封带轮c531装配固定，两个发药密封带轮c531之间通过发药密封皮带c530连接并构成带传动机构；其中一根储药螺杆c250另一端穿过另一侧的储药支撑板c124后与储药蜗轮c550装配固定，所述储药蜗轮c550与设置在第七发药轴c270上的储药蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述第七发药轴c270可圆周转动地安装在第一储药侧板c125上，所述第一储药侧板c125固定在储药仓c120外侧，所述第七发药轴c270上还固定有第二收卷带轮c542，所述第二收卷带轮c542通过收卷皮带c540与第一收卷带轮c541连接并构成带传动机构，所述第一收卷带轮c541固定在第四发药轴c240上，第四发药轴c240分别与第一储药侧板c125、第二储药侧板c126可圆周转动装配，所述第二储药侧板c126固定在储药仓c120外侧，所述第四发药轴c240上套装固定有收卷筒c560，收卷筒c560与发药密封带c520一端装配固定、缠绕，发药密封带c520另一端与发药密封驱动块c521装配固定，所述发药密封驱动块c521底面与储药密封板c122顶面贴合装配且发药密封驱动块c521套装在储药螺杆c250上并与之通过螺纹旋合装配。使用时，通过驱使储药螺杆c250圆周转动就能驱动发药密封驱动块c521沿着储药螺杆c250的轴向移动，从而将发药密封带c520从收卷筒c560上拉出以遮挡储药内仓c121上方，从而防止异物进入储药内仓中污染药材。

所述第四发药轴c240一端穿出第二储药侧板c126后与卷筒电机c470的输出轴通过联轴器连接固定，所述卷筒电机c470通电后能够驱动第四发药轴c240在圆周方向上正反转。

优选地，两块储药支撑板c124上分别固定有第一储药行程开关c481、第二储药行程开关c482，所述第一储药行程开关c481、第二储药行程开关c482的触发端均正对发药密封驱动块c521且发药密封驱动块c521能够触发第一储药行程开关c481、第二储药行程开关c482，第一储药行程开关c481、第二储药行程开关c482被触发后向控制器输入信号以判断为发药密封驱动块c521达到最大位移点。

优选地，所述储药仓c120靠近收卷筒c560一端处安装有润滑导向壳c330，所述润滑导向壳c330包括储油盒c331、润滑弧板c332，所述润滑弧板c332固定在储油盒c331内且储油盒c331内部安装有涂油辊c320，涂油辊c320采用软质、弹性、吸油材料制成，如海绵。所述涂油辊c320套装固定在第八发药轴c280上，第八发药轴c280两端分别与储油盒c331内部两侧可圆周转动装配，所述储油盒c331内填充有润滑油，所述涂油辊c320顶部穿出润滑弧板c332后与发药密封带c520内侧贴紧，从而使得发药密封带c520经过时能够涂抹润滑油以降低发药密封带c520与润滑弧板c332之间的摩擦力，考虑到药材的安全性，所述润滑油需要采用食品级润滑油，本实施例使用的是凡士林。

在补药的送药机对发药机进行补药前，需要将发药密封带c520收卷至收卷筒c560上从而打开储药内仓c121顶部，此时卷筒电机c470启动，驱动第四发药轴c240转动以收卷发药密封带c520，第四发药轴c240同时带动储药螺杆c250圆周转动，从而驱动发药密封驱动块c521沿着储药螺杆c250向收卷筒c560移动，直到第一储药行程开关c481被触发。在补药完成后，卷筒电机c470反转驱动发药密封带c520移动至触发第二储药行程开关c482即可。

所述储药仓c120外侧固定有储药滑块c140，所述储药滑块c140装入储药导向柱c130内且与之可滑动装配，所述储药导向柱c130底部固定在发药架c150上；所述储药仓c120底部还固定有储药托板c620，储药托板c620与储药支撑轴c630、储药测重轴c340顶部装配固定，储药支撑柱c630底部与储药滑环c631装配固定，储药滑环c631可轴向滑动地安装在储药支撑筒c650内，储药支撑筒c650固定在发药架c150上，储药支撑筒c650内部位于储药滑环c631与发药架c150之间安装有储药支撑压簧c640，所述储药支撑压簧c640用于为储药仓c120提供弹性支撑。所述储药测重轴c340底部与压力传感器c450的输入轴装配固定，压力传感器c450固定在发药架c150上。拉力传感器c460，压力传感器c450分别将信号输入控制器。

使用时，通过压力传感器c450记录储药仓中没有药材时的重量，作为储药仓基准重量，然后后续增加药材后的储药仓总总量减去储药仓基准重量再补算误差（摩擦力、储药支撑弹簧弹力变化等）后即为储药内仓c121中药材的重量，通过监测储药内仓c121中药材的重量可以提醒及时补充药材。

另外拉力传感器c460探测发药仓空仓时的发药仓基准重量，然后发药内仓进入药材后的发药仓总重量减去发药仓基准重量，补算发药仓导轨、发药密封环的阻力即可获得发药内仓中的药材重量。

在需要发放药材时，发药绞龙电机驱动发药绞龙轴c230转动，从而将储药内仓中的药材输入发药内仓中，直到发药内仓中的药材重量达到取用值后发药绞龙电机停止运行；然后等待出药机的接药密封板与配合密封板配合后，发药开关电机启动，从而驱动发药阀板转动以打开发药内仓，发药内仓中的药材在重力作用下掉落至出药机内，直到拉力传感器探测到的拉力恢复至发药仓基准重量时判断为排出完成，然后驱动发药阀板复位即可。所述发药阀板可以往复转动或呈360°转动，从而实现将药材全部排出。

本实施例的控制器为plc、工控机、cpu、电脑主机等其中一种，其主要用于收发解析控制指令并进行参数计算、预设程序运行。本实施例中，每个模块、机器可以单独设置一个子控制器，字控制器再与总控制器通讯连接，从而降低总控制器的计算量，增加设备灵活性。本实施例中的不可轴向移动装配为采用卡簧固定在轴体两侧，通过卡簧实现不可轴向移动，这是现有技术。