一种剪刀式伸缩抓手的制作方法

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种剪刀式伸缩抓手。

背景技术：

在自动化生产中，许多产品在输送过程中常以等间距多通道的形式输送。然而面对前后道不同的工序时，输送通道的间距可能会发生变化，所以对应的抓手为适合多通道产品的同时抓取也需要有间距调整的变化。本设计针对手机玻璃屏生产中抓取的需求，设计了一款剪刀式的伸缩抓手，该抓手不仅可以适应多道输送的手机玻璃产品的同时抓取，而且当手机玻璃输送通道间发生距离变化时，该抓手也可以自动调整间距来满足产品的抓取。

技术实现要素：

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种剪刀式伸缩抓手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种剪刀式伸缩抓手，包括抓手安装架、滑动导向部分、抓取部分以及抓手附件部分，滑动导向部分安装在抓手安装架上，抓取部分安装于滑动导向部分，抓手附件部分安装在抓手安装架上控制抓取部分的抓取动作。

进一步地，所述抓手安装架包括抓手安装板、加强安装板以及安装架垫块，加强安装板安装在抓手安装板上，在抓手安装板和加强安装板下方安装有安装架垫块，安装架垫块通过螺钉与滑动导向部分连接。

进一步地，所述滑动导向部分包括导向安装板、直线滑轨组件、滑板、剪刀伸缩组件、滑块连接块、滑块导向块、气缸安装板和气缸；

导向安装板是滑动导向部分的安装基板；直线滑轨组件由一条导轨和若干个滑块组成，安装于导向安装板上；滑板与滑块的数量对应，分别对应安装于滑块上，最左侧的滑板相对于导向安装板固定；剪刀伸缩组件安装在滑板上；滑块连接块安装于最右侧的滑板上；滑块导向块为折弯件，安装于滑块连接块8上；气缸安装板安装于导向安装板上，气缸安装于气缸安装板上，其缸径端部穿过滑块导向块所开的u型槽，与滑块导向块固定。

进一步地，所述剪刀伸缩组件由伸缩杆、交叉伸缩杆、转轴以及连接转轴组成，伸缩杆与交叉伸缩杆之间、交叉伸缩杆两两之间的端部通过转轴连接，交叉伸缩杆两两之间的中间、伸缩杆的端部均通过连接转轴与滑板连接。

进一步地，转轴两端和连接转轴的两端均安装有弹性挡圈。

进一步地，气缸为双轴复动式气缸，可设定限位或者改变气压调节气缸的行程。

进一步地，所述抓取部分包括上下驱动的气缸、气缸连接板、开合夹爪、单爪板、双爪板以及夹爪螺栓，气缸安装于滑板上；气缸连接板安装于气缸上，开合夹爪为夹爪，夹爪安装于气缸连接板；单爪板安装于开合夹爪一侧的夹爪上；双爪板安装于开合夹爪另一侧的夹爪上；夹爪螺钉安装于单爪板和双爪板上。

进一步地，抓手附件部分包括电磁阀座组件、气路块以及接线盒，电磁阀座组件、气路块和接线盒安装于抓手安装架上，电磁阀组件与气缸和开合夹爪通过气路连接。

综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

该抓手不仅可以适应多道输送的手机玻璃产品的同时抓取，而且当手机玻璃输送通道间发生距离变化时，该抓手也可以自动调整间距来满足产品的抓取。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为抓手安装架的整体机构示意图。

图3为滑动导向部分的整体结构示意图。

图4为图3的仰视图。

图5为导向安装板的结构示意图。

图6为滑板的结构示意图。

图7为剪刀伸缩组件的结构示意图。

图8为图7中a-a的剖视图。

图9为图7中b-b的剖视图。

图10为滑块连接块的结构示意图。

图11为抓取部分的结构示意图。

图12为抓手附件的立体结构示意图。

图13为抓手附件的另一角度立体结构示意图。

图中：

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。

该剪刀式伸缩抓手由四部分组成，分别是抓手安装架a，滑动导向部分b，抓取部分c以及抓手附件部分d。整体结构图1所示，其中图中x表示手机玻璃屏。

a、抓手安装架：

如图2所示，抓手安装架a由抓手安装板1、加强安装板2以及安装架垫块3组成，抓手安装架a在满足抓手使用性能的前提下为减轻重量，各件均采用6061材质，经表面阳极氧化镀亮银处理后通过螺钉将各部分连接在一块。抓手安装架结构图如下图所示。其中抓手安装板1在抓手安装架a中有1件，抓手整体通过抓手安装板1与其他设备执行机构末端通过螺钉连接。加强安装板2在抓手安装架a中有2件，除对抓手安装架起加强作用外，还可为其他件提供安装板的作用。安装架垫块3在抓手安装架a中有4件，为抓手安装架a的安装底座，通过螺钉抓手安装架a可与抓手滑动导向部分b连接。

b、滑动导向部分：

滑动导向部分b由导向安装板4、直线滑轨组件5、滑板6、剪刀伸缩组件7、滑块连接块8、滑块导向块9、气缸安装板10和气缸11组成，整体结构图3、图4所示。

导向安装板4为6061材质，经过了表面阳极氧化和表面镀亮银处理，为滑动导向部分b的安装基板，为了减重设计在导向安装板4上开了相应的减重孔，如图5所示。

直线滑轨组件5在滑动导向部分b中有两套，直线滑轨组件5由1条导轨和5个滑块组成，为外购件，通过螺钉安装于导向安装板4上。

滑板6为6061件，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，在滑动导向部分b中有5件，每件分别通过螺钉安装于两条导轨上相对的两个滑块上，其中最左侧的一件相对于导向安装板4固定，如图6所示。

剪刀伸缩组件7由伸缩杆7-1、交叉伸缩杆7-2、转轴7-3以及连接转轴7-4组成。整体结构如图7-图9所示。伸缩杆7-1与交叉伸缩杆7-2之间、交叉伸缩杆7-2两两之间的端部通过转轴7-3连接，交叉伸缩杆7-2两两之间的中间、伸缩杆7-1的端部均通过连接转轴7-4与滑板6连接。从图7中来看，具体解释为伸缩杆7-1与交叉伸缩杆7-2的端部之间、交叉伸缩杆7-2两两之间的端部连接的转轴均是转轴7-3，转轴两端通过安装轴用的弹性挡圈，限定了伸缩杆7-1与交叉伸缩杆7-2之间的轴向自由度，因此两者之间只能相对转动。伸缩杆7-1与滑板6、交叉伸缩杆7-2两两之间的中间是通过连接转轴7-4连接的，除此连接转轴7-4还贯穿于滑板6，连接转轴两端通过安装轴用的弹性挡圈将剪刀伸缩组件7安装于滑板6上。这样通过剪刀伸缩组件7的伸缩可导致滑板6之间发生间距变化。

滑块连接块8为6061材质，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，在滑动导向部分b中有两件，分别通过螺钉安装于图中最右侧的滑板6上。其结构如图10所示。

滑块导向块9为304折弯件，通过螺钉安装于滑块连接块8上。

气缸安装板10为6061材质，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，通过螺钉安装于导向安装板4上，气缸安装板10上开有长条孔，可以根据实际情况前后调节。

气缸11通过计算间距变化的行程和驱动剪刀伸缩组件7伸缩所需的力，选用亚德客双轴复动式气缸，使用时可根据应用情况通过设定限位或者改变气压来相对的调节气缸11的行程。气缸11通过螺钉安装于气缸安装板10上，其缸径端部穿过滑块导向块9所开的u型槽，通过螺母与滑块导向块9固定。这样当气缸有伸缩动作时，通过滑块导向块9、滑块连接块8和滑板6之间的固定可带动剪刀伸缩组件7伸缩运动，当固定最左侧滑板6时，随着剪刀伸缩组件7的伸缩滑板6之间的间距发生变化。

c抓取部分：

抓取部分c由上下驱动气缸12、气缸连接板13、开合夹爪14、单爪板15、双爪板16以及夹爪螺栓17组成。整体结构如图11所示。根据产品输送的通道数量，可相应的布置抓取部分c的数量，本设计中抓取部分c在整体抓手中有10组。

气缸12根据抓取产品时需要上升下降的距离以及抓取的负载，选用了亚德客带导杆薄型气缸。气缸12通过螺钉安装于滑板16上。

气缸连接板13为6061材质，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，通过沉头螺钉安装于气缸12上，

开合夹爪14根据被抓产品大小以及负载，选用夹爪14，夹爪14通过螺钉安装于气缸连接板13上。

单爪板15为6061材质，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，通过螺钉安装于开合夹爪14一侧夹爪上。

双爪板16为6061材质，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，通过螺钉安装于开合夹爪14另一侧的夹爪上。

夹爪螺钉17因与产品紧密接触，所以选用304材质，通过螺纹连接安装于单爪板15和双爪板16上，使用中根据产品的质地，也可在夹爪螺钉17上套合适的气管使用。

d、抓手附件部分：

抓手附件部分d由电磁阀座组件18、气路块19以及接线盒20组成。其安装位置如图12、图13所示。

电磁阀座组件18根据抓手中选用气缸的缸径大小以及数量选用了相应的电磁阀，将其集中安装于抓手上，方便了气路的连接。电磁阀座组件18通过螺钉安装于抓手安装架a中一侧的加强安装板2上。

气路块19为为6061材质，经过了表面阳极氧化和镀亮银的处理，通过螺钉安装于与电磁阀座组件18对称的抓手安装架a中另一侧的加强安装板2上，使用前走气路时通过气路块19可以有效的避免气路杂乱问题，同时也方便了后续气路的维护与维修。

整体功能讲解：

使用时通过螺钉将抓手安装于设备执行的末端。根据当前产品输送通道之间的间距调整好气缸11的安装位置，根据滑板6、剪刀伸缩组件7、滑块连接块8与滑块导向块9之间的固定连接关系，通过驱动气缸11伸缩，可带动剪刀伸缩组件7伸缩，因为滑板6最左侧1件相对于导向安装板4固定，所以在剪刀伸缩组件7伸缩的带动下，滑板6之间的间距发生变化。

抓取前，上下驱动气缸12初始状态为缩进状态，开合夹爪14初始状态为闭合状态。抓取时，首先通过电磁阀控制上下驱动气缸12使其处于伸出状态，然后通过电磁阀控制开合夹爪14使其处于张开状态，当产品输送至抓取位置时，通过电磁阀控制开合夹爪14闭合，使夹爪螺栓17夹紧产品，然后控制上下驱动气缸12恢复初始状态，从而将产品抓起。

上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。