一种全自动轮胎吊大车定位系统的制作方法

[0001]
本实用新型属于码头堆场作业技术领域，具体地说，是涉及一种全自动轮胎吊大车定位系统。


背景技术：

[0002]
全自动轮胎式集装箱门式起重机（以下简称全自动轮胎吊大车）实现堆场内作业自动化功能，需要可靠的结构设计保障、先进的自动控制理论与安全保护技术、精确的定位技术以及多样的智能扫描系统等互相配合；而堆场内的自动化作业首先解决的是设备与集装箱的精确定位问题，所以精确的定位技术是轮胎吊自动化功能的一个重点及难点。
[0003]
目前，主流的大车定位技术方案有磁钉方案、flag板方案、绝对值编码器方案、gps定位方案等多种，均存在一定的局限性及误差。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型提供一种全自动轮胎吊大车定位系统，提高大车在堆场内的定位精度，提高大车自动化控制的可靠性。
[0005]
为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
[0006]
一种全自动轮胎吊大车定位系统，所述轮胎吊大车包括取电小车，其与设置在堆场的低架滑触线装置连接取电，所述全自动轮胎吊大车定位系统包括信息码带、信息码传感器、控制器；
[0007]
所述信息码带为带有位置信息的条形码带，沿所述低架滑触线装置设置；
[0008]
所述信息码传感器固定设置在所述取电小车上，当所述取电小车与所述低架滑触线装置连接时，所述信息码传感器正对所述信息码带的一部分，并读取对应部分的所述信息码带生成码带位置信息；
[0009]
所述控制器与所述信息码传感器连接，获取所述码带位置信息，并根据所述码带位置信息控制吊装作业。
[0010]
优选的，所述信息码带为连续的二维码码带，其固定设置在所述低架滑触线装置上；
[0011]
所述信息码传感器为二维码扫码识别设备。
[0012]
进一步的，还包括全球定位装置，其包括地面基准站、移动站；
[0013]
所述地面基准站固定设置在空旷的高处，用于生成并播发差分改正数；
[0014]
所述移动站固定设置在所述轮胎吊大车上，用于接收所述差分改正数及自观测卫星信号，并结合所述差分改正数及所述自观测卫星信号计算出所述轮胎吊大车的全球定位信息；所述移动站与所述控制器连接，将所述全球定位信息传输给所述控制器。
[0015]
优选的，还包括全球定位选择开关，其与所述控制器连接，包括第一控制操作、第二控制操作；所述控制器配置为当接收到所述第一控制操作的信号时，控制所述全球定位装置工作；当接收到所述第二控制操作的信号时，控制所述全球定位装置停止工作。
[0016]
优选的，还包括码带位置选择开关，其与所述控制器连接，包括第三控制操作、第四控制操作；所述控制器配置为当接收到所述第三控制操作的信号时，控制所述信息码传感器工作；当接收到所述第四控制操作的信号时，控制所述信息码传感器停止工作。
[0017]
进一步的，其特征在于，还包括中控设备，其与所述控制器通信连接；所述控制器将所述码带位置信息和或所述全球定位信息发送至所述中控设备；所述中控设备包括显示器，并配置为显示所述码带位置信息和或所述全球定位信息。
[0018]
优选的，还包括第一无线通信模块、第二无线通信模块，其分别与所述控制器、所述中控设备对应连接；所述控制器与所述中控设备通过所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块无线通信连接。
[0019]
进一步的，所述轮胎吊大车包括门架；所述门架包括第一门框、第二门框；在所述第一门框、所述第二门框上分别设置有所述取电小车；在所述门架的外侧分别设置有所述低架滑触线装置；分别在各所述取电小车及各所述低架滑触线装置上设置所述码带信息传感器及信息码带，同时测量所述轮胎吊大车的两侧的所述码带位置信息，传输给所述控制器。
[0020]
进一步的，所述轮胎吊大车包括大梁，其位于所述门架的上方，与所述门架固定连接；所述全球定位装置包括多个天线，其固定设置在所述大梁的两端。
[0021]
优选的，所述全球定位装置基于gps定位系统或者北斗导航定位系统。
[0022]
与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的一种全自动轮胎吊大车定位系统在堆场的低架滑触线装置上设置信息码带及在取电小车上固定设置信息码传感器，通过轮胎吊大车带动取电小车行走使信息码传感器扫描信息码带的不同部分，获取信息码带的不同位置信息，从而确定取电小车即轮胎吊大车位于堆场内的确切位置并生成码带位置信息；信息码传感器与控制器连接，将码带位置信息传输给控制器，使控制器得到轮胎吊大车在堆场内的确切位置，从而控制大车进行吊装作业；本实用新型通过信息码带使大车在堆场内的位置精度更高，从而使控制轮胎吊大车自动化吊装作业可靠性更高，提高吊装作业效率及安全性。
附图说明
[0023]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]
图1是本实用新型所提出的一种全自动轮胎吊大车定位系统的一种实施例的结构示意图；
[0025]
图2是图1中的全自动轮胎吊大车定位系统的实施例的左视图；
[0026]
图3是图1中的全自动轮胎吊大车定位系统的实施例的右视图；
[0027]
图4是本实用新型所提出的一种全自动轮胎吊大车定位系统的一种实施例的功能模块框图。
[0028]
图中，
[0029]
1、取电小车；2、低架滑触线装置；3、信息码传感器；4、大梁；5、吊具；6、集装箱；7、
天线；81、第一门框；82、第二门框；10、控制器；20、码带定位装置；30、全球定位装置；40、中控设备；50、全球定位选择开关；60、码带定位选择开关。
具体实施方式
[0030]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中至始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0031]
参照图1、图2、图3及图4，由于全自动轮胎吊用于在各码头堆场之间进行吊装作业，且方便转场，所以全自动轮胎吊在码头堆场得到广泛的应用。码头堆场上设置有低架滑触线装置2；轮胎吊大车包括取电小车1；取电小车1与低架滑触线装置2连接取电，为轮胎吊大车的吊装作业提供电力支持。
[0032]
本实用新型的一种全自动轮胎吊大车定位系统包括码带定位装置20，其包括信息码带、信息码传感器3、控制器10。信息码带固定设置在低架滑触线装置2上，其为连续的条形码；信息码带不同的部分包含不同的位置信息。信息码传感器3与取电小车1固定连接，随轮胎吊大车行走移动；当取电小车1与低架滑触线装置2连接时，信息码传感器3与部分的信息码带正对，读取对应部分的信息码带，获取码带位置信息。控制器10与信息码传感器3连接，获取上述的码带位置信息，用于控制轮胎吊大车的吊装作业。
[0033]
本实用新型的全自动轮胎吊大车定位系统通过信息码带及信息码传感器3获取轮胎吊大车在堆场内的确切位置，且位置精度更高；则控制器10通过上述的轮胎吊大车的确切位置控制其吊装作业，提高其作业的可靠性；从而提高作业效率及安全性。
[0034]
下面通过具体的实施例对本实用新型的全自动轮胎吊大车定位系统的结构及工作原理进行详细的描述。
[0035]
在一实施例中，参照图1、图2、图3及图4，全自动轮胎吊大车定位系统还包括全球定位装置30，其包括地面基准站、移动站；地面基准站固定设置在空旷的高处，用于生成并播发差分改正数，其覆盖码头所有堆场；移动站固定设置在轮胎吊大车上，用于接收自观测卫星信号及由地面基准站发送的差分改正数；并结合自观测卫星信号及差分改正数计算出轮胎吊大车的全球定位信息。移动站与控制器10连接，并将全球定位信息传输给控制器10，用于控制全自动轮胎吊大车的吊装作业。
[0036]
全球定位装置30包括多个天线7；轮胎吊大车包括大梁4、吊具5；吊具5沿大梁4移动吊装集装箱6；各天线7分别设置在大梁4的两端，随轮胎吊大车移动。
[0037]
本实施例的全自动轮胎吊大车定位系统通过全球定位装置30生成全球定位信号传输给控制器10；通过码带定位装置20生成码带位置信号传输给控制器10；控制器10则结合全球定位信号及码带位置信号控制轮胎吊大车的吊装作业，增加轮胎吊大车吊装作业的可靠性。
[0038]
另外，当大车转场时，轮胎吊大车脱离堆场及设置在堆场的低架滑触线装置2，轮胎吊大车则单独通过全球定位装置30对轮胎吊大车进行定位。
[0039]
优选的，全球定位装置30基于gps定位系统。
[0040]
优选的，全球定位装置30基于北斗导航定位系统。
[0041]
在一实施例中，参照图1、图2、图3及图4，全自动轮胎吊大车定位系统还包括全球定位选择开关50，其与控制器10连接；全球定位选择开关50包括第一控制操作、第二控制操作；控制器10则配置为当接收到上述的第一控制操作的信号时，控制全球定位装置30工作，进行全球定位；当接收到上述第二控制操作的信号时，控制全球定位装置30停止工作。
[0042]
本实施例的全自动大车定位系统当处于堆场时，进行第二控制操作，使全球定位装置30停止工作，只通过码带定位装置20对轮胎吊大车进行定位，既保证轮胎吊大车定位的精度，又使全球定位装置30处于休眠状态，延长其寿命，节省能源。
[0043]
在一实施例中，参照图1、图2、图3及图4，全自动轮胎吊大车定位系统还包括码带定位选择开关60，其与控制器10连接；码带定位选择开关60包括第三控制操作、第四控制操作；控制器10则配置为当接收到上述的第三控制操作的信号时，控制码带定位装置20工作，即控制信息码传感器3工作，获取码带位置信号传输给控制器10，进行堆场定位；当接收到上述的第四控制操作的信号时，控制码带定位装置20停止工作，即控制信息码传感器3不工作。
[0044]
本实施例的全自动轮胎吊大车处于堆场时，进行第二控制操作及第三控制操作；当全自动轮胎吊大车转场时，则进行第一控制操作及第四控制操作；即当轮胎吊大车处于堆场时，码带定位装置20工作，全球定位装置30停止工作；当轮胎吊大车转场时，码带定位装置20停止工作，全球定位装置30工作；码带定位装置20及全球定位装置30配合工作，使轮胎吊大车无死角定位，且提高其位于堆场内时的定位精度，提高作业效率及安全性。
[0045]
在一实施例中，信息码带为二维码码带，沿低架滑触线装置2的长度方向粘贴在低架滑触线装置2上。信息码传感器3为二维码扫码识别设备。
[0046]
在一实施例中，参照图1、图2、图3及图4，全自动轮胎吊大车定位装置还包括中控设备40，其与控制器10通信连接；控制器10将接收到的全球定位信息和或码带位置信息发送至中控设备40。中控设备40包括显示器，并配置为显示码带位置信息和或全球定位信息。
[0047]
本实施例的中控设备40连接多个轮胎吊大车的控制器10，且通过中控设备40集中控制各轮胎吊大车作业，统筹性更高，提高作业效率及监控舒适性。
[0048]
在一实施例中，参照图1、图2、图3及图4，全自动轮胎吊大车定位系统还包括第一无线通信模块、第二无线通信模块，其分别与控制器10、中控设备40对应连接；控制器10与中控设备40则通过第一无线通信模块与第二无线通信模块的无线通信实现无线通信连接。
[0049]
本实施例的全自动轮胎吊大车定位系统使布线更方便，成本更低。
[0050]
在一实施例中，参照图1、图2、图3及图4，轮胎吊包括门架；门架包括第一门框81、第二门框82，其分别位于大梁4的下方，与大梁4固定连接；在第一门框81、第二门框82上分别设置有取电小车1；在门架的外侧分别设置有低架滑触线装置2；在第一门框81及第二门框82上的取电小车1上分别设置信息码传感器3；在第一门框81及第二门框82的外侧的低架滑触线装置2上分别设置有信息码带；同时测量轮胎吊大车的两侧的码带位置信息，传输给控制器10。控制器10根据收到的两个码带位置信息判断轮胎吊大车行走方向是否有偏差；如果出现偏差则及时进行调整，减少吊装作业停车调整时间，提高作业效率。
[0051]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构
造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0052]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0053]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0054]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0055]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0056]
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。