货架单元及仓储系统的制作方法

1.本公开涉及仓储系统技术领域，尤其涉及一种货架单元及仓储系统。


背景技术：

2.随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，许多由人工进行搬运的仓储的作业现被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。
3.现有技术中的仓储系统，通常包括货架及货物运输工具，为了满足货物运输工具运送货物的需求，通常需要在货架与货架之间，预留足够的空间，以便于货物运输工具可以将货物运输至货架，或者从货架中将货物取出等操作。
4.然而，现有技术中，通过在每个货架之间预留足够的空间，仓储空间的利用率较低且灵活性较差。


技术实现要素：

5.本公开提供一种货架单元及仓储系统，以提高了仓储空间利用率和灵活性。
6.第一方面，本公开实施例提供一种货架单元，
7.货架单元包括m个货架，m为大于2的正整数；
8.所述货架单元形成n个可移动空间，可移动空间用于供货物运输工具进入，并在货架上存储待存物品和/或取出待取物品，n为小于m
‑
1的正整数。货架设有驱动装置，驱动装置用于驱动货架进行移动。
9.本公开实施例中，通过货架单元形成至少一个可移动空间，避免了现有技术中将仓储系统中的货架固定在固定位置，也不需要为每个货架均预留足够的空间，供货物运输工具进行存取货物，有效的提高仓储系统中仓储空间的利用率，提高仓储密度，并提高了仓储系统的灵活性。并且，通过在货架上设置驱动装置，以驱动货架进行移动，可以节约人力资源，提高货架单元的自动化程度。
10.在一种可能的实施方式中，m个货架阵列设置，货架包括至少一层货板，且每层货板上形成一个存储空间，可移动空间与一个存储空间的大小一致。
11.在一种可能的实施方式中，m个货架平行设置，货架包括至少一层货板，且每层货板上形成多个存储空间，可移动空间与多个存储空间的大小一致。
12.在一种可能的实施方式中，货架单元还包括控制器，控制器与驱动装置连接，控制器用于控制驱动装置驱动货架进行移动。
13.在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：确定任务中的目标货架，目标货架为待存物品和/或待取物品所在的货架；根据目标货架在货架单元中的位置，确定货架的目标移动策略，目标移动策略包括待移动货架以及待移动货架的移动信息；根据移动信息控制待移动货架的驱动装置驱动待移动货架进行移动。
14.在一种可能的实施方式中，移动信息包括移动距离和/或移动时间，控制器具体用
于：
15.根据目标货架在货架单元中的位置，确定货架单元中货架的多个移动策略。确定多个移动策略中每个移动策略下的待移动货架、以及待移动货架的移动距离和/或待移动货架的移动时间。将待移动货架的数量最少的移动策略作为目标移动策略，或，将待移动货架的移动距离最短的移动策略作为目标移动策略，或，将待移动货架的移动时间最短的移动策略作为目标移动策略。
16.本公开实施例中，通过将待移动货架的数量最少的移动策略，或者，将待移动货架的移动距离最短的移动策略，或者，将待移动货架的移动时间最短的移动策略，作为目标移动策略，提高了仓储系统的工作效率。
17.在一种可能的实施方式中，目标货架包括多个，控制模块具体用于：根据多个目标货架中每个目标货架在货架单元中的位置，确定货架单元中货架的多个移动策略。
18.本公开实施例中，通过考虑到多个目标货架中每个目标货架在仓储系统中的位置，确定仓储系统中货架的多个移动策略，保证了多个移动策略的完整性和可靠性，通过多个移动策略中的目标移动策略，可以进一步提高仓储系统的工作效率。
19.在一种可能的实施方式中，待移动货架包括多个货架，控制器具体用于：
20.分别根据每个待移动货架的移动信息，控制多个待移动货架中的至少两个待移动货架同时或几乎同时进行移动。
21.本公开实施例中，通过在待移动货架包括多个货架时，控制至少两个待移动货架同时进行移动，或者，几乎同时进行移动，可以有效节约待移动货架的移动时间。
22.在一种可能的实施方式中，控制器还用于：
23.接收任务，任务中包括待存物品和/或待取物品；在确定任务中的目标货架之后，还包括：将任务发送至货物运输工具，以使货物运输工具移动至目标货架，并存储待存物品和/或取出待取物品。
24.本公开实施例中，通过在接收任务并确定任务中的目标货架之后，将任务发送至货物运输工具，实现了对货物运输工具的控制。
25.在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：
26.确定货物运输工具的当前状态；若货物运输工具的当前状态为空闲状态，则将任务发送至货物运输工具。
27.本公开实施例通过将任务发送至当前状态为空闲状态的货物运输工具，实现了对货物运输工具的合理调度，有效节约了对货物运输工具的等待时间，可以提高货物运输的效率。
28.在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：
29.若货物运输工具的当前状态为工作状态，则确定工作状态的预计结束时间。将任务发送至目标货物运输工具，目标货物运输工具的预计结束时间与待移动货架的移动时间的间隔小于预设时间间隔。
30.本公开实施例中，通过同时考虑货物运输工具的工作状态的预计结束时间，以及待移动货物的移动时间，并将任务发送至预计结束时间与待移动货架的移动时间的间隔小于预设时间间隔的货物运输工具上，可以减少货物运输工具和货架相互等待的时间，进一步提高货物运输的效率。
31.在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：
32.将多个任务中目标货架相同的任务，发送至相同的货物运输工具，或者，将多个任务中目标货架之间的货架数量小于预设值的任务，发送至相同的货物运输工具。
33.本公开实施例中，通过将目标货架相同的任务、或者目标货架之间的货架数量小于预设值的任务发送至相同的货物运输工具，可以减少货物运输工具的移动距离以及货架的移动次数。
34.在一种可能的实施方式中，任务为多个，控制器还用于：
35.确定目标移动策略下，货物运输工具的移动路线。利用移动路线，对任务进行排序，得到排序后的任务。控制器具体用于将排序后的任务和移动路线，发送至货物运输工具。
36.本公开实施例中，通过利用货物运输工具的移动路线，对任务进行排序，提高货物运输工具的工作效率。
37.在一种可能的实施方式中，货架设有保护装置，保护装置用于防止货架中的物品在移动过程中掉落，保护装置位于存储空间的边缘位置。
38.在一种可能的实施方式中，保护装置为护栏和/或防护网。
39.在一种可能的实施方式中，货架设有检测装置，检测装置用于检测货架在预设距离内是否存在障碍，和/或，用于检测可移动空间的大小。
40.在一种可能的实施方式中，m为大于5的正整数，n的值为1或2。
41.第二方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括：货物运输工具和至少一组如第一方面及第一方面可选方式提供的货架单元，货物运输工具用于在货架单元的货架上存储待存物品和/或取出待取物品。
42.在一种可能的实施方式中，货架下方的地面上设有货架导航轨道。
43.在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的仓储系统，货物运输工具设有检测装置，检测装置用于检测货物运输工具在预设范围内是否存在障碍，和/或，用于检测货物运输工具在可移动空间内是否可顺利通行。
44.在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的仓储系统，货物运输工具还包括：
45.物品存取装置，物品存取装置用于存储物品或取出物品。
46.在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的仓储系统，货物运输工具为机器人或叉车。
47.本公开公开实施例提供的货架单元及仓储系统，本公开实施例提供的货架单元包括m个货架，m为大于2的正整数；货架单元形成n个可移动空间，可移动空间用于供货物运输工具进入，并在货架上存储待存物品和/或取出待取物品，n为小于m
‑
1的正整数。货架设有驱动装置，驱动装置用于驱动货架进行移动。本公开实施例中，通过货架单元形成至少一个可移动空间，避免了现有技术中将仓储系统中的货架固定在固定位置，也不需要为每个货架均预留足够的空间，供货物运输工具进行存取货物，有效的提高仓储系统中仓储空间的利用率，提高仓储密度，并提高了仓储系统的灵活性。并且，通过在货架上设置驱动装置，以驱动货架进行移动，可以节约人力资源，提高货架单元的自动化程度。
附图说明
48.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1是本公开实施例提供的一示例性应用场景架构图；
50.图2是本公开一实施例提供的货架单元的结构示意图；
51.图3是本公开另一实施例提供的货架单元的结构示意图；
52.图4是本公开又一实施例提供的货架单元的侧面结构示意图；
53.图5是本申请图4提供的货架单元的俯视结构示意图；
54.图6是本公开另一实施例提供的货架单元的结构示意图；
55.图7是本公开又一实施例提供的货架单元的结构示意图；
56.图8是本公开一实施例提供的货架的结构示意图。
57.附图标记说明：
58.01：货架单元；
59.02：可移动空间；
60.03：货架；
61.04：货物运输工具；
62.61：保护装置。
具体实施方式
63.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
64.本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
65.随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，许多由人工进行搬运的仓储的作业现被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。现有技术中的仓储系统，通常包括货架及货物运输工具，为了满足货物运输工具运送货物的需求，通常需要在货架与货架之间，预留足够的空间，以便于货物运输工具可以将货物运输至货架，或者从货架中将货物取出等操作。然而，现有技术中，通过在每个货架之间预留足够的空间，仓储空间的利用率较低且灵活性较差。
66.本公开实施例提供的货架单元及仓储系统的构思在于，通过在仓储系统中设置可移动的货架，有效提高仓储空间的利用率，并且通过根据当前存取货物的任务，对仓储系统中的货架进行移动，保证了货物运输工具可在货架上存储待存物品或取出待取物品，提高仓储系统的灵活性。
67.以下，对本公开实施例的示例性应用场景进行介绍。
68.本公开实施例提供的货架单元可以应用于仓储系统中，图1是本公开实施例提供的一示例性应用场景架构图，如图1所示，仓储系统中包括货架单元、终端设备以及货物运输工具，其中，终端设备分别与货架和货物运输工具进行数据通信，本公开实施例对终端设备与货架单元和货物运输工具的通信方式不做限制。在一种可能的实施方式中，终端设备接收任务之后，确定货架单元的移动策略，移动策略可以包括待移动货架和待移动货架的移动信息，并将移动策略发送至货架单元，将任务发送至货物运输工具中，以使货物运输工具移动至目标货架，并存储待存物品和/或取出待取物品。在另一种可能的实施方式中，终端设备向货架单元发送任务，货架单元在接收终端设备发送的任务之后，确定货架单元的移动策略，并控制货架单元中的待移动货架进行移动，以便于货物运输工具存储待存物品和/或取出待取物品。本公开实施例仅以此为例，并不限于此。
69.图2是本公开一实施例提供的货架单元的结构示意图，图3是本公开另一实施例提供的货架单元的结构示意图，如图2和图3所示，货架单元01包括m个货架03，m为大于2的正整数；货架单元形成n个可移动空间02，可移动空间用于供货物运输工具进入并在货架上存储待存物品和/或取出待取物品，n为小于m
‑
1的正整数，货架设有驱动装置(图2和图3中未示出)，驱动装置用于驱动货架进行移动。
70.在一种可能的实施方式中，m个货架平行设置，货架包括至少一层货板，且每层货板上形成连续的多个存储空间，可移动空间与多个存储空间的大小一致。图3中以货架单元中多个货架平行设置，组成一行的阵列为例进行说明，如图3所示，货架单元中设有10个货架，每个货架从左至右的编号分别为1、2、3、4、5、6、7、8、9、10，其中，在货架6和货架7之间，存在可移动空间02，可移动空间02与货架的大小一致。
71.在一种可能的实施方式中，货架中可以设有驱动装置，驱动装置用于驱动货架进行移动，如图3中所示，货架可以进行左右移动，例如，货架6向货架7的方向移动一个可移动空间，以使可移动空间位于货架5和货架6之间，此时，货物运输工具可以进入可移动空间，并在货架5和货架6上存储待存物品和/或取出待取物品。
72.本申请实施例对货架的结构不做限制，示例性的，如图3所示的货架单元中的货架，每个货架包括至少一层货板，每层货板上形成多个存储空间。
73.在另一种可能的实施方式中，m个货架阵列设置，货架包括至少一层货板，且每层货板上形成一个存储空间，可移动空间与一个存储空间的大小一致。如图2所示，货架单元中多个货架可以组成多行多列的矩形阵列，货架单元中多个货架组成的矩形阵列中，每一行或每一列包括n个可移动空间02，其中，n为小于m
‑
1的正整数，例如，以货架单元的每一行包括10个货架，且每一行包括n个可移动空间为例，则每一行包括的可移动空间的数量小于9个。例如，每一行的可移动空间为3个、4个或5个等。为了进一步节约仓储空间，在一种可能的实施方式中，m为大于5的正整数，n的数量可以为1或者2。即，每一行或每一列包括1个可移动空间，或者，每一行或每一列包括2个可移动空间，本公开实施例仅以此为例，并不限于
此。
74.图4是本公开又一实施例提供的货架单元的侧面结构示意图，图5是本申请图4提供的货架单元的俯视结构示意图。图2
‑
图5中仅以货架单元01的每一行均包括一个可移动空间02为例进行说明，可移动空间的大小可以为一个货架的空间大小，也可以为其他尺寸，可移动空间的大小可以满足货物运输工具04进行移动，并且货物运输工具04可以通过在可移动空间02处，对可移动空间02两侧的货架03上的物品进行存取处理。其中，每个货架可以均可以进行移动，或者位于货架单元边缘的货架固定，其他货架可以移动，或者部分位于货架单元边缘的货架固定，其他货架可以移动，本公开实施例对此不做限制。
75.本公开实施例对货架的移动方式不做限制。例如，货架的底部可以设置滚轮的方式，通过货架中的驱动装置驱动滚轮工作，进而实现货架的移动，在一种可能的实施方式中，货架下方的地面上设有货架导航轨道，以便于货架在货架导航轨道上进行移动，本申请实施例仅以此为例，并不限于此。
76.为了保证货架在移动过程的顺利进行，在一种可能的实施方式中，货架中还可以设有检测装置，检测装置可以用于检测货架在预设距离内是否存在障碍，若存在障碍，可以通过发送报警消息的方式提示用户清除障碍，以保证货架移动过程的顺利进行。检测装置还可以用于检测可移动空间的大小，用于检验是否达到了货架的移动目的，进一步保证了货架的顺利移动。
77.仓储系统中可以包括一个或多个货架单元，货物运输工具不仅可以在每个货架单元中的可移动空间内移动，还可以在多个货架单元之间进行移动，本公开实施例对仓储系统中货架单元的数量，以及货物运输工具的类型不做限制。在一种可能的实施方式中，货物运输工具可以为运输机器人、叉车、推车等，本公开实施例仅以此为例，并不限于此。
78.在一种可能的实施方式中，图2中利用每个货架所在的行和列进行了编号，详情请参考附图2，不再赘述。如图4所示，每个货架可以包括多层货板，每层货板可以包括一个存储空间。图4中仅以每个货架包括5层货板为例进行说明，每个存储空间可以用于存储一件或多件物品。本公开实施例对物品类型不做限制，在一种可能的实施方式中，物品可以为托盘或料箱等，本公开实施例仅以此为例，并不限于此。另外，本公开实施例对每个存储空间的大小不做限制，例如，货架中每层货板的存储空间大小相同，或者货架中每层的存储空间不同，具体可以根据用户需要进行设置，本公开实施例对此并不做限制。
79.本公开实施例中，通过货架单元中多个货架排平行设置或阵列设置，并且在货架单元中预留可移动空间，避免了现有技术中将仓储系统中的货架固定在固定位置，也不需要为每个货架均预留足够的空间，供货物运输工具进行存取货物，有效的提高仓储系统中仓储空间的利用率，提高仓储密度。
80.在上述实施例的基础上，图6是本公开另一实施例提供的货架单元的结构示意图，如图6所示，本公开实施例提供的货架单元还可以包括控制器，控制器与驱动装置连接，控制器用于控制驱动装置驱动货架进行移动。
81.货架单元的控制器可以与驱动装置进行有线或无线连接，本公开实施例对控制器控制驱动装置驱动货架进行移动的具体实现方式不做限制，例如，可以通过控制器货架的移动信息发送至驱动装置，以使货架的驱动装置按照该移动信息进行移动。
82.在一种可能的实施方式中，控制器具体用于确定任务中的目标货架，目标货架为
待存物品和/或待取物品所在的货架；根据目标货架在货架单元中的位置，确定货架的目标移动策略，目标移动策略包括待移动货架以及待移动货架的移动信息；根据移动信息控制待移动货架的驱动装置驱动待移动货架进行移动。
83.在仓储系统中，货架上可以包括一个或多个存储空间，通过存储空间可以用于存储物品，在需要将货架上的物品取出或者将物品存储至货架上时，可以向控制器发送该任务。在一种可能的实施方式中，任务中可以包括任务类型，例如，存储物品、取出物品或存取物品，任务中还可以包括待存物品或待取物品的物品标识、数量等，任务中还可以包括待存物品或待取物品所在的货架信息等，本公开实施例仅以此为例，并不限于此。
84.在一种可能的实施方式中，任务中存在待存物品或待取物品所在的货架，即，目标货架，控制器可以通过解析任务中目标货架的相关信息确定任务中的目标货架。在另一种可能的实施方式中，任务中不包括待存物品或待取物品所在的货架，任务中包括待存物品或待取物品，则控制器可以根据待存物品或待取物品确定目标货架，本公开实施例对根据待存物品或待取物品确定目标货架的具体实现方式不做限制。例如，控制器可以根据待取物品和待存物品与货架之间的对应关系，确定待存物品或待取物品所在的目标货架。其中，控制器可以在物品存储至货架上时，记录物品所在的货架位置；控制器还可以根据货架的空闲程度以及物品类型所在的货架区域，为待存物品分配目标货架，本公开实施例仅以此为例，对此并不做限制。
85.在确定任务中的目标货架之后，根据目标货架在仓储系统中的位置，确定仓储系统中货架的目标移动策略，本公开实施例对如何根据目标货架在仓储系统中的位置，确定仓储系统中货架的目标移动策略的具体实现方式不做限制，在一种可能的实施方式中，可以利用目标货架与可移动空间之间的相对位置，确定仓储系统中货架的目标移动策略。本公开实施例仅以此为例，并不限于此。在确定仓储系统中货架的目标移动策略之后，根据移动信息控制待移动货架进行移动，以使货物运输工具可在目标货架上存储待存物品和/或取出待取物品。
86.为了节约待移动货架的移动时间，在一种可能的实施方式中，控制器还用于：分别根据每个待移动货架的移动信息，控制多个待移动货架中的至少两个待移动货架同时进行移动。通过在待移动货架包括多个货架时，控制多个待移动货架同时进行移动，避免了对其他货架移动的等待时间，可以有效提高待移动货架的移动时间。
87.在又一种可能的实施方式中，控制器还用于：分别根据每个待移动货架的移动信息，控制多个待移动货架中的至少两个待移动货架几乎同时进行移动，其中，几乎同时为至少两个待移动货架的开始移动时刻相差预设间隔。通过在待移动货架包括多个货架时，控制多个待移动货架几乎同时进行移动，不仅避免了对其他货架移动的等待时间，可以有效提高待移动货架的移动时间，而且，还可以有效防止相邻货架在移动过程中发生碰撞，进一步保证了仓储系统的安全性。
88.本公开实施例中，通过根据任务中目标货架在仓储系统中的位置，确定仓储系统中货架的移动策略，并按照移动策略中的移动信息对待移动货架进行移动，避免了现有技术中将仓储系统中的货架固定在固定位置，也不需要为每个货架均预留足够的空间，供货物运输工具进行存取货物，因此，在实现对仓储系统进行控制的基础上，还可以有效的提高仓储系统中仓储空间的利用率，提高仓储密度，并且可以提高仓储系统的灵活性。
89.在一种可能的实施方式中，移动信息包括移动距离和/或移动时间，控制器具体用于：
90.根据目标货架在货架单元中的位置，确定货架单元中货架的多个移动策略。确定多个移动策略中每个移动策略下的待移动货架、以及待移动货架的移动距离和/或待移动货架的移动时间。将待移动货架的数量最少的移动策略作为目标移动策略，或，将待移动货架的移动距离最短的移动策略作为目标移动策略，或，将待移动货架的移动时间最短的移动策略作为目标移动策略。
91.在一种可能的实施方式中，图7是本公开又一实施例提供的货架单元的结构示意图，如图7所示，以目标货架包括货架33为例进行说明，则货物运输工具的可能移动路线可以包括多种，本公开实施例以货物运输工具的移动路线为移动路线a、移动路线b、移动路线c、移动路线d、移动路线e等为例进行说明，货物运输工具的移动路线不限于此，则每种移动路线可能存在至少一种移动策略，本公开实施例对此不再赘述。在一种可能的实施方式中，若目标货架包括多个，则控制模块具体用于：根据多个目标货架中每个目标货架在货架单元中的位置，确定货架单元中货架的多个移动策略。本公开实施例中，通过考虑到多个目标货架中每个目标货架在仓储系统中的位置，确定仓储系统中货架的多个移动策略，保证了多个移动策略的完整性和可靠性，通过多个移动策略中的目标移动策略，可以进一步提高仓储系统的工作效率。
92.在一种可能的实施方式中，在确定多个移动策略之后，本公开实施例可以通过在上述多个移动策略中任意选择一个移动策略作为目标移动策略，进而根据目标移动策略的移动信息控制待移动货架进行移动，以使货物运输工具可在目标货架上存储待存物品和/或取出待取物品。
93.示例性的，如图7所示，以上述目标货架包括货架33以及货架34，货架的移动策略可以为移动策略b(对应移动路线b)和移动策略e(对应移动路线e)为例，进行介绍。其中，移动策略b的待移动货架为货架34，待移动货架的移动距离为第一距离(包括货架34的移动距离)，待移动货架的移动时间为第一时间；移动策略e的待移动货架包括货架52、货架53和货架34，待移动货架的移动距离为第二距离(包括货架52的移动距离，货架53的移动距离，货架34的移动距离)，且待移动货架的移动时间为第二时间，(包括货架52、货架53和货架34的移动时间)。
94.在一种可能的实施方式中，通过比较待移动货架的数量，移动策略b的待移动货架的数量最少，则移动策略b为目标移动策略。本公开实施例中，通过将待移动货架的数量最少的移动策略作为目标移动策略，可以有效提高仓储系统的工作效率。
95.在另一种可能的实施方式中，将待移动货架的移动距离最短的移动策略作为目标移动策略，假设第一距离大于第二距离，移动策略b的移动距离为第一距离，移动策略e的移动距离为第二距离，则移动策略b的移动距离大于移动策略e的移动距离，因此，选择移动策略e作为目标移动策略。本公开实施例中，通过选择移动距离最短的移动策略作为目标移动策略，不仅可以节约货架移动的能耗，而且，还可以降低对货架驱动装置的损耗。
96.在又一种可能的实施方式中，将待移动货架的移动时间最短的移动策略作为目标移动策略，假设第一时间大于第二时间，移动策略b的移动时间为第一时间，移动策略e的移动时间为第二时间，则移动策略b的移动时间大于移动策略e的移动时间，因此，选择移动策
略e作为目标移动策略。本公开实施例通过将待移动货架的移动时间最短的移动策略作为目标移动策略，可以有效节约货架的移动时间，进而提高货物存取的效率。
97.本公开实施例中，通过结合多个目标货架中每个目标货架在仓储系统中的位置，确定货物运输工具移动至多个目标货架中每个目标货架的移动策略，进而确定移动策略下货架的移动策略，可以提高仓储系统的工作效率。
98.在又一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的货架单元，控制器还用于：接收任务，任务中包括待存物品和/或待取物品；将任务发送至货物运输工具，以使货物运输工具移动至目标货架，并存储待存物品和/或取出待取物品。
99.本公开实施例中，通过在接收任务并确定任务中的目标货架之后，将任务发送至货物运输工具，实现了对货物运输工具的控制。
100.本公开实施例对将任务发送至货物运输工具的具体实现方式不做限制，在一种可能的实施方式中，控制器还用于确定货物运输工具的当前状态；若货物运输工具的当前状态为空闲状态，则将任务发送至货物运输工具。
101.货物运输工具的当前状态可以为空闲状态或工作状态，货物运输工具的当前状态为空闲状态时，表示货物运输工具当前没有接收到任务或者当前任务已完成，通过将任务发送至当前状态为空闲状态的货物运输工具，实现了对货物运输工具的合理调度，有效节约了对货物运输工具的等待时间，可以提高货物运输的效率。
102.在一种可能的实施方式中，控制器还用于：若货物运输工具的当前状态为工作状态，则确定工作状态的预计结束时间。将任务发送至目标货物运输工具，目标货物运输工具的预计结束时间与待移动货架的移动时间的间隔小于预设时间间隔。
103.在货物运输工具的当前状态为工作状态时，可以确定工作状态的预计结束时间，例如，货物运输工具分别包括货物运输工具a、货物运输工具b以及货物运输工具c，且货物运输工具a为5分钟后结束、货物运输工具b为10分钟后结束、货物运输工具c为15分钟后结束。例如，待移动货架的移动时间例如为3分钟，且预设时间间隔为5分钟，则可以选择货物运输工具a作为目标货物运输工具，并将任务发送至货物运输工具a。再例如，待移动货架的移动时间例如为10分钟，且预设时间间隔为5分钟，则可以选择货物运输工具b作为目标货物运输工具，并将任务发送至货物运输工具b。
104.在一种可能的实施方式中，目标货物运输工具的预计结束时间与待移动货架的移动时间的间隔最小。
105.本公开实施例中，通过同时考虑货物运输工具的工作状态的预计结束时间，以及待移动货物的移动时间，并将任务发送至预计结束时间与待移动货架的移动时间的间隔小于预设时间间隔的货物运输工具上，可以减少货物运输工具和货架相互等待的时间。
106.在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：将多个任务中目标货架相同的任务，发送至相同的货物运输工具，或者，将多个任务中目标货架之间的货架数量小于预设值的任务，发送至相同的货物运输工具。
107.若多个任务中存在目标货架相同的任务，或者，目标货架距离较近的任务，为了减少货物运输工具的移动距离以及货架的移动次数，在另一种可能的实施方式中，将任务发送至货物运输工具，包括：将多个任务中目标货架相同的任务，发送至相同的货物运输工具，或者，将多个任务中目标货架之间的货架数量小于预设值的任务，发送至相同的货物运
输工具。本公开实施例中，通过将目标货架相同的任务发送至相同的货物运输工具，可以减少货物运输工具的移动距离以及货架的移动次数。
108.在一种可能的实施方式中，若任务的数量为多个，在确定仓储系统中货架的目标移动策略之后，确定目标移动策略下，货物运输工具的移动路线。利用移动路线，对任务进行排序，得到排序后的任务。将任务发送至货物运输工具，包括：将排序后的任务和移动路线，发送至货物运输工具。本公开实施例中，通过利用货物运输工具的移动路线，对任务进行排序，提高货物运输工具的工作效率。
109.在一种可能的实施方式中，图8是本公开一实施例提供的货架的结构示意图，如图8所示，货架设有保护装置61，保护装置61用于防止货架中的物品在移动过程中掉落，保护装置位于存储空间的边缘位置。
110.本公开实施例对保护装置61的具体形状、材料、位置、结构等不做限制，且保护装置不会对货物运输工具在货架上存储待存物品或取出待取物品造成干涉。在一种可能的实施方式中，保护装置为护栏和/或防护网。本公开实施例仅以此为例，并不限于此。
111.本公开实施例提供一种仓储系统，仓储系统包括货物运输工具和至少一组上述实施例提供的货架单元，货物运输工具用于在货架单元的货架上存储待存物品和/或取出待取物品。其内容和效果可参考上述实施例，不再赘述。
112.在一种可能的实施方式中，货架下方的地面上设有货架导航轨道，货架可以在货架导航轨道上进行移动，避免了货架在移动过程中偏离路线。
113.在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的仓储系统，货物运输工具包括检测装置，检测装置用于检测货物运输工具在预设范围内是否存在障碍，和/或，用于检测货物运输工具在可移动空间内是否可顺利通行。
114.货物运输工具在移动过程中，需要判断移动方向的预设范围内是否存在障碍，或者，还可以用于检测巷道的宽度是否允许货物运输工具正常移动，或可移动空间是否足够货物运输工具的通行等，若检测到存在障碍或者前方道路不可顺利通行，则可以发出报警提醒。
115.在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的仓储系统，货物运输工具还包括：物品存取装置，物品存取装置用于存储物品或取出物品。
116.物品存取装置可以为机械手等，本公开实施例对此不做限制，通过物品存取装置，可以实现根据任务对货架中的物品进行存储或取出。
117.在一种可能的实施方式中，本公开实施例提供的仓储系统，货物运输工具为机器人或叉车。
118.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。