电芯打包设备的制作方法

1.本实用新型涉及电池生产技术领域，特别是涉及一种电芯打包设备。


背景技术：

2.锂电池是一类由锂金属或锂合金为正/负极材料、使用非水电解质溶液的电池。随着技术的进步，锂电池已经广泛应用于各种工业产品中，例如手机、电脑、汽车等。
3.电芯为锂电池的重要组成部分，市场需求量也越来越大。由于电芯在受到冲击或刮擦时容易损坏，并且为了便于运输，需要利用包装材料对电芯进行码垛包装，包装材料一般采用泡沫。
4.然而，目前一般利用人工逐层的将电芯放入包装材料内，即采用人工进行码垛包装，严重影响生产效率。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对现有技术中采用人工进行电芯的码垛包装，严重影响生产效率的问题，提供一种改善上述缺陷的电芯打包设备。
6.一种电芯打包设备，包括：
7.包装定位装置，用于定位包装底盖；
8.电芯定位装置，用于定位电芯；及
9.搬运装置，用于逐个的将包装中盖堆垛至由所述包装定位装置定位的所述包装底盖上，且还用于将所述电芯定位装置定位的电芯搬运至所述包装底盖的电芯容置槽或所述包装中盖的电芯容置槽。
10.在其中一个实施例中，所述电芯打包设备还包括包装中盖供料装置，所述包装中盖供料装置用于提供所述包装中盖，所述搬运装置用于逐个的将所述包装中盖供料装置提供的所述包装中盖堆垛至所述包装底盖上。
11.在其中一个实施例中，所述包装中盖供料装置包括料框、第一升降架及供料定位机构；
12.所述第一升降架设置于所述料框内，用于支撑堆垛于所述料框内的多个所述包装中盖；所述供料定位机构设置于所述料框顶部，用于对进入所述供料定位机构的所述包装中盖进行定位；所述第一升降架相对所述料框可升降，以带动堆垛于所述第一升降架上的多个所述包装中盖升降；
13.在所述第一升降架上升过程中可带动堆垛于所述第一升降架的多个所述包装中盖逐个的进入所述供料定位机构。
14.在其中一个实施例中，所述供料定位机构包括第一定位块、第一定位驱动件、第二定位块及第二定位驱动件；
15.所述第一定位驱动件安装于所述料框在与所述竖直方向垂直的所述第一方向上的一侧，所述第一定位块连接于所述第一定位驱动件的驱动端，以由所述第一定位驱动件
驱动沿所述第一方向伸入或退出所述料框；
16.所述第二定位驱动件安装于所述料框与所述竖直方向和所述第一方向垂直的第二方向上的一侧，所述第二定位块连接于所述第二定位驱动件的驱动端，以由所述第二定位驱动件驱动沿所述第二方向伸入或退出所述料框。
17.在其中一个实施例中，所述包装中盖供料装置还包括安装架及平移驱动机构，所述料框可移动地连接于所述安装架，所述平移驱动机构设置于所述安装架，且与所述料框传动连接；
18.其中，所述料框相对所述安装架移动的过程中包括用于装载所述包装中盖的装料位置和用于向所述搬运装置提供所述包装中盖的供料位置。
19.在其中一个实施例中，所述平移驱动机构包括平移驱动件、主动轮、从动轮及传动带；
20.所述平移驱动件安装于所述安装架，所述主动轮安装于所述平移驱动件的输出轴，所述从动轮安装于所述安装架，且与所述主动轮沿所述料框的移动方向间隔布设，所述传动带套设于所述主动轮和所述从动轮之间，以在所述主动轮的带动下在所述主动轮和所述从动轮之间循序前移；所述传动带通过所述连接块与所述料框连接，以带动所述料框相对所述安装架移动。
21.在其中一个实施例中，所述包装中盖供料装置还包括防呆机构，所述防呆机构包括防呆驱动件及可与所述包装中盖上的防呆倒角配合的防呆块，所述防呆驱动件设置于所述料框，所述防呆块连接于所述防呆驱动件的输出端，以由所述防呆驱动件驱动进入或退出所述料框内。
22.在其中一个实施例中，所述电芯定位装置包括底架、输送机构及夹持机构，所述输送机构安装于所述底架，且具有一用于支撑并沿第三方向输送电芯的输送面，所述夹持机构包括夹紧驱动件、第一夹块及第二夹块，所述夹紧驱动件设置于所述底架，且具有第一驱动端和第二驱动端，所述第一夹块连接于所述第一驱动端，所述第二夹块连接于所述第二驱动端，所述第一夹块332和所述第二夹块沿与所述第三方向垂直的第四方向布设，且均至少部分伸出所述输送面，以在所述夹紧驱动件的驱动下夹紧或松开输送至所述第一夹块和所述第二夹块之间的电芯。
23.在其中一个实施例中，所述第一夹块包括多个，多个所述第一夹块沿所述第三方向布设，所述第二夹块包括多个，多个所述第二夹块沿所述第三方向布设。
24.在其中一个实施例中，所述夹持机构包括多个，多个所述夹持机构沿所述第四方向布设；
25.每相邻两个所述夹持机构中一个所述夹持机构的多个所述第一夹块与其中另一个所述夹持机构的多个所述第二夹块沿所述第三方向交替布设。
26.在其中一个实施例中，每一所述夹持机构的所述夹紧驱动件相对所述底架在所述第四方向上的位置可调节。
27.在其中一个实施例中，所述包装定位装置包括承载组件、定位组件及两个压紧组件；
28.所述承载组件具有用于支撑包装底盖的支撑位；所述定位组件设置于所述承载组件，用于对所述支撑位的包装底盖进行定位；两个所述压紧组件分别布置于所述承载组件
在与竖直方向垂直的第五方向上的两侧，用于沿竖直方向压紧堆垛于所述支撑位的所述包装底盖上的包装中盖。
29.在其中一个实施例中，所述搬运装置包括安装板、固定夹持组件、活动夹持组件、变距驱动组件及视觉定位系统；
30.所述固定夹持组件安装于所述安装板，用于夹持电芯；所述活动夹持组件设置于所述安装板，且用于夹持电芯，所述活动夹持组件与所述固定夹持组件沿第八方向间隔布设，所述活动夹持组件相对所述安装板沿所述第八方向可移动，以调节与所述固定夹持组件之间的间隙；所述变距驱动组件安装于所述安装板，且与所述活动夹持组件传动连接；所述视觉定位系统与所述变距驱动组件电连接，所述视觉定位系统用于检测电芯容置槽的位置，并根据检测的电芯容置槽的位置控制所述变距驱动组件驱动所述活动夹持组件沿所述第八方向移动。
31.在其中一个实施例中，所述电芯打包设备还包括布置于所述包装中盖供料装置和所述包装定位装置之间的视觉定位平台，所述视觉定位平台用于当所述搬运装置途径时对所述搬运装置上的包装中盖进行位置检测。
32.上述电芯打包设备，在实际使用过程中，首先，包装定位装置对包装底盖进行定位。电芯定位装置对电芯进行定位。搬运装置将电芯定位装置定位的电芯搬运至包装底盖上的每一电芯容置槽。然后，搬运装置将包装中盖堆垛于包装底盖上，并将电芯定位装置定位的电芯搬运至该包装中盖上侧的每一电芯容置槽内。再然后，搬运装置将新的包装中盖堆垛于装满电芯的包装中盖上，并将电芯定位装置定位的电芯搬运至该新的包装中盖上侧的每一电芯容置槽内，如此按照上述步骤依次堆垛若干包装中盖至指定高度。如此，与现有技术中采用人工进行电芯的码垛包装相比，本实用新型的电芯打包设备能够完成电芯的码垛包装，提高了自动化程度，有利于提高电芯的生产效率。
附图说明
33.图1为电芯的包装结构的结构示意图；
34.图2为本实用新型一实施例中电芯打包设备的布局结构示意图；
35.图3为图2所示的电芯打包设备的包装中盖供料装置的俯视图；
36.图4为图2所示的电芯打包设备的电芯定位装置的主视图；
37.图5为图4所示的电芯定位装置的俯视图；
38.图6为图2所示的电芯打包设备的包装定位装置的主视图；
39.图7为图6所示的包装定位装置的俯视图；
40.图8为图2所示的电芯打包设备的搬运装置的主视图；
41.图9为图8所示的搬运装置的俯视图；
42.图10为图8所示的搬运装置的仰视图。
具体实施方式
43.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域
技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
44.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
45.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
46.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
47.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
48.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
49.在对本申请的电芯打包设备进行详细描述之前，首先对电芯的包装结构进行简要说明。参阅图1，电芯的包装结构包括包装底盖101及若干包装中盖102，包装底盖101包括包装外盒1011和容置于包装外盒1011内的包装内盒1012，包装外盒1011可以是纸盒，包装内盒1012可以是泡沫板。包装内盒1012开设有若干用于放置电芯200的电芯容置槽a。包装中盖102的上侧和下侧均开设有若干电芯容置槽a，若干包装中盖102沿竖直方向依次堆垛在包装底盖101上。
50.需要说明的是，包装中盖102上侧的若干电芯容置槽a与包装中盖102下侧的若干电芯容置槽a的排布方式可以相同也可以不同，例如均横向排布、均纵向排布、或者一个横向排布另一个纵向排布。
51.电芯码垛包装的过程如下：首先，在包装内盒1012上的各个电芯容置槽a内放置电芯200。然后，将包装中盖102堆垛在包装底盖101上，且使得容置于包装内盒1012的电芯容置槽a内的电芯200均插入对应的包装中盖102下侧的电芯容置槽a内。再然后，在包装中盖
102上侧的每一电芯容置槽a放置电芯200，并将新的包装中盖102堆垛在放满电芯200的包装中盖102上，使得各个电芯200插入新的包装中盖102下侧的电芯容置槽a内。再然后，在新的包装中盖102上侧的每一电芯容置槽a内放置电芯200，并再次堆垛包装中盖102。如此，按照上述步骤依次堆垛若干包装中盖102而实现对电芯200的码垛包装。
52.具体地，为了方便叉车或者其他运输设备在码垛包装完成后进行上下料，包装结构还包括设置在包装底盖101底部的底托103。为了对顶层的电芯进行保护，位于最顶部的包装中盖102上侧盖设有顶盖(图未示)。
53.然而，往往采用人工对电芯进行码垛包装，严重影响生产效率。因此，有必要提供一种有利于提高生产效率的电芯打包设备。
54.请参见图2所示，本实用新型一实施例提供了一种电芯打包设备，包括包装定位装置10、电芯定位装置30及搬运装置20。包装定位装置10用于定位包装底盖101。电芯定位装置30用于对由上游输入的电芯进行定位。搬运装置20用于逐个的将包装中盖102堆垛至由包装定位装置10定位的包装底盖101上，且还用于将电芯定位装置30定位的电芯搬运至该包装底盖101的电芯容置槽a或该包装中盖102的电芯容置槽a。
55.上述电芯打包设备，在实际使用过程中，首先，包装定位装置10对包装底盖101进行定位。电芯定位装置30对电芯进行定位。搬运装置20将电芯定位装置30定位的电芯搬运至包装底盖101上的每一电芯容置槽a。然后，搬运装置20将包装中盖102堆垛于包装底盖101上，并将电芯定位装置30定位的电芯搬运至该包装中盖102上侧的每一电芯容置槽a内。再然后，搬运装置20将新的包装中盖102堆垛于装满电芯的包装中盖102上，并将电芯定位装置30定位的电芯搬运至该新的包装中盖102上侧的每一电芯容置槽a内，如此按照上述步骤依次堆垛若干包装中盖102至指定高度。如此，与现有技术中采用人工进行电芯的码垛包装相比，本实用新型的电芯打包设备能够完成电芯的码垛包装，提高了自动化程度，有利于提高电芯的生产效率。
56.请参见图2及图3所示，本实用新型的实施例中，电芯打包设备还包括包装中盖供料装置40，该包装中盖供料装置40用于提供包装中盖102。搬运装置20用于逐个的将包装中盖供料装置40提供的包装中盖102堆垛至包装底盖101上。
57.一些实施例中，包装中盖供料装置40包括料框41、第一升降架42及供料定位机构。第一升降架42设置于料框41内，用于支撑堆垛于料框41内的多个包装中盖102。供料定位机构设置于料框41顶部，用于对进入供料定位机构的包装中盖102进行定位。第一升降架42相对料框41可升降(即沿竖直方向移动)，以带动堆垛于第一升降架42上的多个包装中盖102升降。在第一升降架42上升过程中可带动堆垛于第一升降架42的多个包装中盖102逐个的进入供料定位机构，以便于供料定位机构对多个包装中盖102中位于顶部的包装中盖102进行定位。如此，在进行电芯的码垛包装之前，将多个包装中盖102堆垛在料框41内的第一升降架42上，第一升降架42相对料框41升降，使得位于最顶部的包装中盖102位于供料定位机构内，并利用供料定位机构对其进行定位。当进行电芯码垛包装的过程中，定位于供料定位机构的包装中盖102被搬运装置20搬运走之后，第一升降架42上升一定高度，使得此时位于顶部的一个包装中盖102进入供料定位机构，从而被供料定位机构定位，以供搬运装置20搬运。需要说明的是，包装中盖供料装置40还包括升降模组44，升降模组44用于驱动第一升降架42相对料框41沿竖直方向移动(即升降)。该升降模组44可采用较为成熟的现有技术，故
在此不作赘述。
58.具体到实施例中，供料定位机构包括第一定位块431、第一定位驱动件432、第二定位块433及第二定位驱动件434。第一定位驱动件432安装于料框41在与竖直方向垂直的第一方向上的一侧，第一定位块431连接于第一定位驱动件432的驱动端，以由第一定位驱动件432驱动沿第一方向伸入或退出料框41。第二定位驱动件434安装于料框41与竖直方向和第一方向垂直的第二方向上的一侧，第二定位块433连接于第二定位驱动件434的驱动端，以由第二定位驱动件434驱动沿第二方向伸入或退出料框41。
59.如此，当需要对顶部的包装中盖102进行定位时，第一定位驱动件432驱动第一定位块431伸入料框41内，从而沿第一方向抵推包装中盖102，进而利用第一定位块431和料框41对该包装中盖102在第一方向上进行定位；同时，第二定位驱动件434驱动第二定位块433伸入料框41内，从而沿第二方向抵推包装中盖102，进而利用第二定位块433和料框41对该包装中盖102在第二方向上进行定位。当搬运装置20拾取被供料定位机构定位的包装中盖102后，第一定位驱动件432驱动第一定位块431退出料框41，从而使得第一定位块431与该包装中盖102分离，即解除在第一方向上对该包装中盖102的定位；同时，第二定位驱动件434驱动第二定位块433退出料框41，从而使得第二定位块433与该包装中盖102分离，即解除在第二方向上对包装中盖102的定位。可选地，第一定位驱动件432可以是气缸。第二定位驱动件434可以是气缸。
60.具体到实施例中，包装中盖供料装置40还包括安装架45及平移驱动机构。料框41可移动地连接于安装架45。平移驱动机构设置于安装架45，且与料框41传动连接，以驱动料框41相对安装架45移动。料框41相对安装架45移动的过程中包括用于装载包装中盖102的装料位置和用于向搬运装置20提供包装中盖102的供料位置。如此，当料框41内的包装中盖102被搬运装置20全部搬运走后，平移驱动机构驱动料框41由供料位置移动至装料位置，以便于在料框41内装满包装中盖102。然后平移驱动机构驱动料框41由装料位置移动至供料位置，以便于为搬运装置20提供包装中盖102。可选地，料框41相对安装架45沿水平方向移动。
61.更加具体地，平移驱动机构包括平移驱动件461、主动轮、从动轮及传动带462。平移驱动件461安装于安装架45，主动轮安装于平移驱动件461的输出轴。从动轮安装于安装架45，且与主动轮沿料框41的移动方向间隔布设。传动带462套设于主动轮和从动轮之间，以在主动轮的带动下在主动轮和从动轮之间循序前移。传动带462通过连接块463与料框41连接，以带动料框41相对安装架45移动，从而实现了料框41在装料位置和供料位置之间往复移动。可选地，平移驱动件461可以是电机。
62.进一步地，安装架45上设置有平移滑轨451，料框41上设置有平移滑块452，平移滑块452滑动连接于平移滑轨451上，从而实现料框41相对安装架45可移动。
63.具体到实施例中，包装中盖供料装置40还包括防呆机构47，该防呆机构47包括防呆驱动件471及可与包装中盖102上的防呆倒角配合的防呆块472。防呆驱动件471设置于料框41，防呆块472连接于防呆驱动件471的输出端，以由防呆驱动件471驱动进入或退出料框41内。如此，当料框41移动在装料位置时，防呆驱动件471驱动防呆块472伸入料框41内，当包装中盖102的方位正确时，防呆块472与该包装中盖102的防呆倒角相匹配，此时该包装中盖102能够顺利的装入料框41内；当包装中盖102的方位错误，防呆块472不能与包装中盖
102的防呆倒角匹配，此时包装中盖102不能装入料框41内。当包装中盖102装满料框41时，防呆驱动件471驱动防呆块472退出料框41，从而避免妨碍供料定位机构对包装中盖102进行定位。可选地，防呆驱动件471可以是气缸。
64.请参见图4及图5所示，本实用新型的实施例中，电芯定位装置30包括底架31、输送机构32及夹紧机构。输送机构32安装于底架31，且具有一用于支撑并沿第三方向输送电芯的输送面。夹持机构包括夹紧驱动件331、第一夹块332及第二夹块333。夹紧驱动件331设置于底架31，且具有第一驱动端和第二驱动端，第一夹块332连接于夹紧驱动件331的第一驱动端，第二夹块333连接于夹紧驱动件331的第二驱动端。第一夹块332和第二夹块333沿与第三方向垂直的第四方向布设，且均至少部分伸出输送面，以在夹紧驱动件331的驱动下夹紧或松开输送至第一夹块332和第二夹块333之间的电芯。如此，利用夹紧驱动件331驱动第一夹块332和第二夹块333夹紧二者之间的电芯，从而实现对电芯的定位。当搬运装置20拾取被第一夹块332和第二夹块333夹紧的电芯后，夹紧驱动件331驱动第一夹块332和第二夹块333松开该电芯，以便于搬运装置20能够顺利的将该电芯搬运走。可选地，夹紧驱动件331可以是夹爪气缸。
65.具体到实施例中，第一夹块332包括多个，多个第一夹块332沿第三方向布设，第二夹块333也包括多个，多个第二夹块333沿第三方向布设。如此，当输送机构32将电芯沿第三方向在输送面上输送至多个第一夹块332和多个第二夹块333之间时，夹紧驱动件331驱动多个第一夹块332和多个第二夹块333共同夹紧电芯，从而能够更好的对电芯进行定位，提高定位精度。需要说明的是，在一个实施例中，每一夹紧机构仅包括一个夹紧驱动件331，每一第一夹块332均安装于该夹紧驱动件331的第一驱动端，每一第二夹块333均安装于该夹紧驱动件331的第二驱动端。当然，在另一些实施例中，每一夹紧机构也可包括多个夹紧驱动件331，每一夹紧驱动件331的第一驱动端均安装有第一夹块332，每一夹紧驱动件331的第二驱动端均安装有第二夹块333。
66.进一步地，夹持机构包括多个，该多个夹持机构沿第四方向布设。每相邻两个夹持机构中一个夹持机构的多个第一夹块332与其中另一个夹持机构的多个第二夹块333沿第三方向交替布设，从而减小各个夹持机构夹紧的电芯之间的间距，一方面有利于节省安装空间，另一方面为了与搬运装置20相匹配以及与包装底盖101和包装中盖102上电芯容置槽a之间的间距相匹配。
67.进一步地，每一夹紧机构的夹紧驱动件331相对底架31在第四方向上的位置可调节。如此，可通过调节各个夹持机构的夹紧驱动件331在第四方向上的位置，来调节被各个夹持机构夹紧的电芯在第四方向上的位置，一方面提高对电芯的定位精度，另一方面为了适应不同规格的电芯，有利于提高电芯打包设备的兼容性。更加具体地，每一夹紧机构还包括安装座334、调节座335及调节件336，该安装座334沿第四方向可移动地连接于底架31，夹紧驱动件331固定连接于该安装座334。调节座335固定连接于底架31，调节件336绕自身轴线可转动地连接于调节座335，调节件336的轴线与第四方向平行，且调节件336的沿其轴线的一端与安装座334螺纹连接。如此，可通过旋转调节件336使得安装座334沿第四方向相对底架31移动，从而带动夹紧驱动件331沿第四方向移动，即实现调节夹紧驱动件331在第四方向上的位置的目的。可选地，安装座334上设置有滑块，底架31上设置有沿第四方向纵长延伸的滑轨，安装座334通过该滑块和滑轨的滑动配合实现与底架31沿第四方向可移动地
连接。
68.需要说明的是，在图4所示的实施例中，第三方向为垂直于纸面的方向，第四方向为左右方向。
69.还需要说明的是，输送机构32可以是滚筒输送线，滚筒输送线的多个滚筒的顶部形成上述输送面，各个第一夹块332和第二夹块333通过对应的相邻两个滚筒之间的空隙伸出输送面，以对沿输送面输送的电芯进行夹紧定位。
70.请参见图6及图7所示，本实用新型的实施例中，包装定位装置10包括承载组件11、定位组件及两个压紧组件13。承载组件11具有用于支撑包装底盖101的支撑位b。定位组件设置于承载组件11，用于对支撑位b上的包装底盖101进行定位。两个压紧组件13分别布置于承载组件11在与竖直方向垂直的第五方向上的两侧，用于沿竖直方向压紧堆垛于包装底盖101上的包装中盖102。如此，在对电芯进行码垛包装时，首先将包装底盖101置于承载组件11的支撑位b上，并利用定位组件对该承载组件11进行定位，以防止在码垛打包的过程中包装底盖101偏移而影响码垛的顺利进行。然后，搬运装置20搬运电芯至包装底盖101的各个电芯容置槽a内，并依次交替的将包装中盖供料装置40上的包装中盖102码垛在包装底盖101上和搬运电芯至包装中盖102上侧的各个电芯容置槽a。在每一个包装中盖102码垛后需要利用两个压紧组件13对新码垛的包装中盖102向下压紧，从而避免包装中盖102翘曲，确保搬运装置20能够顺利的将电芯置于包装中盖102的电芯容置槽a内，进而顺利的完成自动码垛包装。
71.一些实施例中，每一压紧组件13包括移动架131、第二升降架132、升降驱动机构及压头机构133。第二升降架132沿竖直方向可移动地连接于移动架131，升降驱动机构设置于移动架131，且与第二升降架132传动连接，以驱动第二升降架132沿竖直方向移动，即实现第二升降架132的升降。压头机构133设置于第二升降架132，用于在随第二升降架132沿竖直方向移动的过程中压紧码垛于包装底盖101上的包装中盖102。可选地，移动架131上设置有滑轨，第二升降架132上设置有滑块，第二升降架132通过该滑块和滑轨的滑动配合实现与移动架131的沿竖直方向可移动地连接。
72.具体到实施例中，升降驱动机构包括旋转轴1341、旋转驱动件1342、齿轮1343和齿条1344。旋转轴1341绕自身轴线可转动地连接于移动架131，旋转驱动件1342设置于移动架131，且与旋转轴1341传动连接，以驱动旋转轴1341绕自身轴线转动。齿轮1343安装于该旋转轴1341，以随该旋转轴1341同步转动。齿条1344安装于第二升降架132，且与齿轮1343相啮合。其中，旋转轴1341的轴线垂直于竖直方向，齿条1344沿竖直方向纵长延伸。如此，当需要驱动压头机构133升降时，旋转驱动件1342驱动旋转轴1341转动，从而带动齿轮1343同步转动，在齿轮1343和齿条1344的啮合传动作用下带动第二升降架132升降，进而实现安装于该第二升降架132上的压头机构133升降。可选地，旋转驱动件1342可以是电机。
73.进一步地，齿轮1343和齿条1344均包括两个，两个齿轮1343分别安装于旋转轴1341的相对两端，两个齿条1344沿旋转轴1341的轴向间隔设置在第二升降架132上。如此，利用两个齿轮1343同时带动第二升降架132升降，使得第二升降架132的升降运动更加稳定可靠。
74.具体到实施例中，每一压紧组件13还包括安装底座135及平动驱动件。移动架131沿第五方向可移动地连接于安装底座135，平动驱动件设置于安装底座135，且与移动架131
传动连接，以驱动移动架131沿第五方向移动。在移动架131沿第五方向移动的过程中压头机构133包括用于避位的避让位置和用于压紧码垛于包装底盖101上的包装中盖102的压紧位置。可选地，平动驱动件可以是气缸。具体到图6所示的实施例中，第五方向为左右方向。
75.如此，当需要压紧包装中盖102时，平动驱动件驱动移动架131沿第五方向移动，从而带动压头机构133由避让位置移动至压紧位置，然后升降驱动机构驱动第二升降架132沿竖直方向向下移动，进而带动压头机构133沿竖直方向压紧包装中盖102。需要说明的是，压头机构133位于压紧位置时，压头机构133位于包装中盖102的上方，以确保压头机构133下降时能够压紧其下方的包装中盖102。压头机构133位于避让位置时，压头机构133退出至包装中盖102上方的范围之外，以便于搬运装置20搬运下一个包装中盖102进行堆垛。
76.可选地，安装底座135上设置有滑轨，移动架131上设置有滑块，移动架131通过该滑块和滑轨的滑动配合实现与安装座334沿第五方向可移动地连接。
77.具体到实施例中，压头机构133包括连接架1331、压头1332及第一弹性件1333。连接架1331连接于第二升降架132，压头1332沿竖直方向可移动地连接于连接架1331。第一弹性件1333设置于该压头1332和连接架1331之间，以提供使得压头具有相对连接架1331沿竖直方向向下移动趋势的预紧力。如此，在连接架1331随第二升降架132沿竖直方向下压并使得压头1332抵压包装中盖102，随着压头1332的继续下压并在包装中盖102对压头1332的反作用力的作用下压头1332压缩第一弹性件1333，使得第一弹性件1333起到缓冲作用，避免压头1332对包装中盖102造成较大的冲击而压坏包装中盖102，且提升对包装中盖102的压紧效果。可选地，压头机构133还包括导杆，连接架1331具有导向孔，导杆可滑动地穿设于该导向孔内，且底端与压头固定连接。第一弹性件1333可为弹簧，第一弹性件1333套设在导杆上。
78.具体到实施例中，包装定位装置10还包括安装于连接架1331的第一检测器15，该第一检测器15用于在压紧包装中盖102的过程中检测包装中盖102是否码垛到位。可选地，第一检测器15可以是光电传感器。当然，第一检测器15可包括多组，以提升检测的可靠性。
79.具体到实施例中，包装定位装置10还包括安装于连接架1331的第二检测器14，该第二检测器14用于在搬运装置20将电芯搬运至电芯容置槽a内的过程中检测电芯是否入槽。可选地，第二检测器14可以是光电传感器。当然，第二检测器14可包括多组，以提升检测的可靠性。
80.本实用新型的实施例中，定位组件包括围绕支撑位b布设的第一定位机构121、第二定位机构122及第三定位机构123。
81.第一定位机构121包括两个，该两个第一定位机构121沿与竖直方向垂直的第六方向布设于承载组件11，均用于沿第六方向抵推支撑于支撑位b上的包装底盖101。第二定位机构122和第三定位机构123沿与竖直方向和第六方向垂直的第七方向布设于承载组件11，均用于沿第七方向抵推支撑于支撑位b上的包装底盖101。如此，利用两个第一定位机构121在第六方向上对支撑于支撑位b上的包装底盖101进行定位；同时，利用第二定位机构122和第三定位机构123在第七方向上对支撑位b上的包装底盖101进行定位，从而防止包装底盖101在支撑位b上发生偏移。
82.具体到实施例中，每一第一定位机构121包括第三定位驱动件1211和第三定位块1212。第三定位驱动件1211安装于承载组件11，第三定位块1212安装于第三定位驱动件
1211的驱动端，以由第三定位驱动件1211驱动沿第六方向抵推支撑位b上的包装底盖101。如此，通过第三定位驱动件1211驱动第三定位块1212沿第六方向移动，可使得第三定位块1212沿第六方向抵压于包装底盖101，以对包装底盖101在第六方向上进行定位。可选地，第三定位驱动件1211可以是气缸。
83.进一步地，每一第一定位机构121还包括第一顶杆驱动件1213及第一顶杆。第一顶杆驱动件1213设置于所述第三定位块1212，第一顶杆的一端连接于第一顶杆驱动件1213，以由第一顶杆驱动件1213驱动沿所述第六方向移动，从而穿过包装底盖101的包装外盒并与包装底盖101的包装内盒相抵。如此，通过第一顶杆驱动件1213驱动第一顶杆沿第六方向移动，可使得第一顶杆沿第六方向抵压包装底盖101的包装内盒，以对包装底盖101的包装内盒在第六方向上进行定位，进一步提高定位精度，有利于后续的电芯放入电芯容置槽a及码垛包装中盖102顺利进行。可选地，第一顶杆驱动件1213可以是气缸。需要说明的是，第三定位块1212开设有供第一顶杆穿设的通孔，从而可利用该通孔对第一顶杆沿第六方向的移动进行导向，使得第一顶杆的移动更加稳定可靠，有利于提高对包装底盖101的包装内盒的定位精度。
84.具体到实施例中，定位组件还包括设置于承载组件11的升降机构124，第二定位机构122包括挡板1221，挡板1221设置于升降机构124，以由升降机构124驱动沿竖直方向移动。挡板1221沿竖直方向移动的过程中可伸出至支撑位b，以用于沿第七方向对支撑位b的包装底盖101进行抵接，从而对包装底盖101进行限定。当不需要对包装底盖101进行定位时，升降机构124可驱动挡板1221沿竖直方向移动而退出支撑位b，以便于将码垛包装好的包装结构由包装定位组件10设置有挡板1221的一侧输出。需要说明的是，在其他实施例中，挡板也可直接固定安装于承载组件11上，用于沿第七方向对支撑位b的包装底盖101进行抵接。
85.进一步地，第二定位机构122还包括第二顶杆驱动件1222及第二顶杆1223。第二顶杆驱动件1222设置于挡板1221，第二顶杆1223的一端连接于第二顶杆驱动件1222，以由第二顶杆驱动件1222驱动沿第七方向移动，从而穿过包装底盖101的包装外盒并与包装底盖101的包装内盒相抵，进而对包装底盖101的包装内盒进行限位，进一步提高定位精度。可选地，第二顶杆驱动件1222可以是气缸。需要说明的是，挡板1221开设有供第二顶杆1223穿设的通孔，从而可利用该通孔对第二顶杆1223沿第七方向的移动进行导向，使得第二顶杆1223的移动更加稳定可靠，有利于提高对包装底盖101的包装内盒的定位精度。
86.具体到实施例中，第三定位机构123包括第四定位驱动件1231及推板1232。第四定位驱动件1231安装于升降机构124，推板1232安装于第四定位驱动件1231的驱动端。升降机构124用于驱动推板1232沿竖直方向伸出至支撑位b，第四定位驱动件1231用于驱动推板1232沿第七方向移动而抵推支撑位b上的包装底盖101。如此，当需要在第七方向上对支撑位b上的包装底盖101进行定位时，首先，升降机构124驱动挡板1221和推板1232沿竖直方向上升，直至挡板1221和推板1232伸出至支撑位b(此时挡板1221和推板1232分别位于包装底盖101在第七方向上的两侧)。然后，第四定位驱动件1231驱动推板1232沿第七方向靠近挡板1221移动，使得挡板1221和推板1232与包装底盖101相抵，进而实现对包装底盖101在第七方向进行定位。当不需要对包装底盖101进行定位时，升降组件驱动挡板1221和推板1232沿竖直方向下降，使得挡板1221和推板1232退出支撑位b，从而便于将支撑位b上的包装底
盖101移走或将包装底盖101移入支撑位b。可选地，第四定位驱动件1231可为气缸。
87.进一步地，第三定位机构123还包括第三顶杆驱动件1233及第三顶杆，第三顶杆驱动件1233设置于推板1232，第三顶杆的一端连接于第三顶杆驱动件1233，以由第三顶杆驱动件1233驱动沿第七方向移动，从而穿过包装底盖101的包装外盒并与包装底盖101的包装内盒相抵，进而对包装底盖101的包装内盒进行限位，进一步提高定位精度。可选地，第三顶杆驱动件1233可以是气缸。需要说明的是，推板1232开设有供第三顶杆穿设的通孔，从而可利用该通孔对第三顶杆沿第七方向的移动进行导向，使得第三顶杆的移动更加稳定可靠，从而有利于提高对包装底盖101的包装内盒的定位精度。
88.进一步地，升降机构124包括安装支架、升降驱动件及连接座，安装支架固定连接于承载组件11的底部，升降驱动件安装于安装支架，连接座安装于升降驱动件的驱动端，以由升降驱动件驱动沿竖直方向移动。推板1232和挡板1221分别连接于连接座在第七方向上的两端，从而当升降驱动件驱动连接座沿竖直方向上升时可带动推板1232和挡板1221伸出至支撑位b；当升降驱动件驱动连接座沿竖直方向下降时可带动推板1232和挡板1221退出支撑位b。可以理解的是，升降机构124安装在承载组件11的底部，承载组件11的支撑位b位于顶部，即支撑位b位于升降机构124的上方。
89.需要说明的是，包装底盖101的包装外盒上开设有分别供第一顶杆、第二顶杆及第三顶杆穿过的贯穿孔，以便于第一顶杆、第二顶杆及第三顶杆可穿过对应的贯穿孔而与包装底盖101的包装内盒相抵，从而对包装内盒定位。
90.还需要说明的是，在一个实施例中，承载组件11可以是滚筒输送线，从而可利用承载组件11对包装底盖101进行支撑和输送。当需要进行堆垛包装时，承载组件11将其上的包装底盖101输送至支撑位b。然后，升降机构124驱动挡板1221和推板1232上升，使得挡板1221和推板1232伸出至支撑位b，并利用两个第一定位机构121的第三定位块1212对包装底盖101在第六方向上进行定位，同时利用第二定位机构122的挡板1221和第三定位机构123的推板1232对包装底盖101在第七方向上进行定位。再然后，利用两个第一定位机构121的两个第一顶杆对包装底盖101的包装内盒在第六方向上进行定位，同时利用第二顶杆和第三顶杆对包装底盖101的包装内盒在第七方向上进行定位。再然后，通过搬运装置20进行装电芯和堆垛包装中盖102动作，直至完成堆垛包装而形成包装结构。最后，升降机构124驱动挡板1221和推板1232下降，使得挡板1221和推板1232退出支撑位b，并利用承载组件11将打包完成而形成的包装结构向下游输送。
91.具体到图6所示的实施例中，第六方向为左右方向，第七方向为垂直于纸面的方向。
92.请参见图8、图9及图10所示，本实用新型的实施例中，搬运装置20包括安装板21、固定夹持组件22、活动夹持组件23、变距驱动组件24及视觉定位系统25。
93.安装板21用于与机械臂连接，以跟随机械臂的运动。固定夹持组件22安装于安装板21，用于夹持电芯。活动夹持组件23设置于安装板21，也用于夹持电芯，活动夹持组件23与固定夹持组件22沿第八方向间隔布设，活动夹持组件23相对安装板21沿第八方向可移动，以调节与固定夹持组件22之间的间隙。变距驱动组件24安装于安装板21，且与活动夹持组件23传动连接，以驱动活动夹持组件23沿第八方向移动。视觉定位系统25与变距驱动组件24电连接，视觉定位系统25用于检测电芯容置槽a的位置，并根据检测到的电芯容置槽a
的位置控制变距驱动组件24驱动活动夹持组件23沿第八方向移动，以使固定夹持组件22夹持的电芯和活动夹持组件23夹持的电芯均能够顺利的插入对应的电芯容置槽a内。也就是说，可根据电芯容置槽a的位置来调整固定夹持组件22夹持的电芯和活动夹持组件23夹持的电芯之间的间距，避免了由于包装底盖101或包装中盖102的尺寸偏差导致与电芯容置槽a位置不匹配，进而电芯无法放进电芯容置槽a的问题。
94.需要说明的是，安装板21上安装有连接座29，安装板21通过该连接座29与机械臂连接，以方便安装板21与机械臂的装配和拆离。
95.一些实施例中，活动夹持组件23包括第一承载板231及用于夹持电芯的第一夹持机构，第一承载板231沿第八方向可移动地连接于安装板21，且与变距驱动组件24传动连接，以使变距驱动组件24可驱动第一承载板231沿第八方向相对固定夹持组件22移动。可选地，第一承载板231设置有滑块，安装板21设置有滑轨，第一承载板231通过该滑块和滑轨的滑动配合实现与安装板21沿第八方向可移动地连接。
96.具体到实施例中，第一夹持机构包括第一夹持驱动件232及两个第三夹块233。第一夹持驱动件232设置于第一承载板231，且具有两个驱动端。两个第三夹块233分别安装于第一夹持驱动件232的两个驱动端，以由第一夹持驱动件232驱动两个第三夹块233夹紧或松开电芯。可选地，第一夹持驱动件232可以是夹爪气缸。
97.具体到实施例中，第一夹持机构还包括第一升降板234及第二弹性件235。第一升降板234沿与第八方向垂直的第九方向可移动地连接于第一承载板231，第一夹持驱动件232安装于第一升降板234。第二弹性件235设置于第一升降板234与第一承载板231之间，以提供使得第一升降板234具有沿第九方向远离第一承载板231运动趋势的预紧力。如此，当第三夹块233或被两个第三夹块233夹持的电芯受到冲击时第二弹性件235可起到缓冲作用，从而降低第三夹块233或被两个第三夹块233夹持的电芯受到的冲击。可选地，第一承载板231上安装有导套2311，第一升降板234上安装有导柱2312，第一升降板234通过该导柱2312和导套2311的滑动配合实现与第一承载板231沿第九方向可移动地连接。第二弹性件235可以是弹簧，第二弹性件235套设在导柱2312上。当然，在其他实施例中，导套2311也可安装在第一升降板234上，导柱2312安装在第一承载板231上。
98.具体到图8所示的实施例中，第八方向为垂直于纸面的方向，第九方向为上下方向。
99.进一步地，每一第一夹持机构还包括第一感应器236及第一感应片2361，第一感应器236安装于安装板21，第一感应片2361安装于第一升降板234，第一感应器236用于检测第一感应片2361的位置。如此，可通过第一感应器236检测第一感应片2361的位置的变化来确定第一夹持机构是否碰到障碍物。可选地，第一感应器236可以是接近传感器。
100.具体到实施例中，两个第三夹块233分别通过两个第一夹臂237安装于对应的第一夹持驱动件232的驱动端，两个第一夹臂237可相互靠近或远离地连接于第一升降板234。如此，利用第一夹臂237安装第三夹块233，使得两个第三夹块233的夹紧和松开动作更加稳定可靠。可选地，每一第一夹臂237上设置有滑轨，第一升降板234上设置有滑块，每一第一夹臂237通过该滑轨与滑块的滑动配合实现与第一升降板234可移动地连接，使得两个第一夹臂237可相互靠近或远离，进而带动两个第三夹块233夹紧或松开电芯。
101.进一步地，第一夹持机构还包括第二感应器238及第二感应片2381，第二感应器
238安装于第一升降板234，第二感应片2381安装于其中一个第一夹臂237，第二感应器238用于检测第二感应片2381的位置。如此，可通过第二感应器238检测第二感应片2381的位置的变化来确定两个第三夹块233之间是否夹持有电芯。可选地，第二感应器238可以是接近传感器。
102.进一步地，第一夹持机构还包括第三检测器27，该第三检测器27通过支架271安装于一个第一夹臂237，该第三检测器27用于检测位于第一夹持机构下方的电芯容置槽a是否放置有电芯。可选地，该第三检测器27可为测距传感器。
103.本实用新型的实施例中，变距驱动组件24包括丝杆241、丝杆螺母、变距驱动件242及变距连接块243。丝杆241绕自身轴线可转动地连接于安装板21，变距驱动件242设置于该安装板21，且与丝杆241传动连接，以驱动丝杆241绕自身轴线转动。丝杆螺母螺纹连接于该丝杆241，且与变距连接块243连接，该变距连接块243用于与活动夹持组件23连接，以使变距连接块243和活动夹持组件23随丝杆螺母同步移动。如此，当需要调整固定夹持组件22和活动夹持组件23之间的间距时，变距驱动件242驱动丝杆241转动，从而使得丝杆螺母沿丝杆241的轴向(即第八方向)移动，进而带动活动夹持组件23相对固定夹持组件22沿第八方向移动，即实现调整活动夹持组件23和固定夹持组件22之间间距的目的。可以理解的是，丝杆241的轴向与第八方向平行。
104.可选地，变距驱动件242可以是电机。更加具体地，变距连接块243与活动夹持组件23的第一承载板231连接，以使第一承载板231随变距连接块243同步移动。
105.一些实施例中，固定夹持组件22包括第二承载板及用于夹持电芯的第二夹持机构，第二承载板固定连接于安装板21，第二夹持机构设置于第二承载板。具体地，第二夹持机构包括第二夹持驱动件及两个第四夹块。第二夹持驱动件设置于第二承载板，且具有两个驱动端。两个第四夹块分别安装于第二夹持驱动件的两个驱动端，以由第二夹持驱动件驱动两个第四夹块夹紧或松开电芯。可选地，第二夹持驱动件可以是夹爪气缸。
106.具体到实施例中，第二夹持机构还包括第二升降板及第三弹性件。第二升降板沿与第八方向垂直的第九方向可移动地连接于第二承载板，第二夹持驱动件安装于第二升降板。第三弹性件设置于第二升降板与第二承载板之间，以提供使得第二升降板具有沿第九方向远离第二承载板运动趋势的预紧力。如此，当第四夹块或被两个第四夹块夹持的电芯受到冲击时第三弹性件可起到缓冲作用，从而降低第四夹块或被两个第四夹块夹持的电芯受到的冲击。可选地，第二承载板上安装有导套，第二升降板上安装有导柱，第二升降板通过该导柱和导套的滑动配合实现与第二承载板沿第九方向可移动地连接。第三弹性件可以是弹簧，第三弹性件套设在导柱上。
107.进一步地，第二夹持机构还包括第三感应器及第三感应片，第三感应器安装于安装板21，第三感应片安装于第二升降板，第三感应器用于检测第三感应片的位置。如此，可通过第三感应器检测第三感应片的位置的变化来确定第二夹持机构是否碰到障碍物。可选地，第三感应器可以是接近传感器。
108.具体到实施例中，两个第四夹块分别通过两个第二夹臂安装于对应的第二夹持驱动件的驱动端，两个第二夹臂可相互靠近或远离地连接于第二升降板。如此，利用第二夹臂安装第四夹块，使得两个第四夹块的夹紧和松开动作更加稳定可靠。可选地，每一第二夹臂上设置有滑轨，第二升降板上设置有滑块，每一第二夹臂通过该滑轨与滑块的滑动配合实
现与第二升降板的可移动连接，使得两个第二夹臂可相互靠近或远离，进而带动两个第四夹块夹紧或松开电芯。
109.进一步地，每一第二夹持机构还包括第四感应器及第四感应片，第四感应器安装于第二升降板，第四感应片安装于其中一个第二夹臂，第四感应器用于检测第四感应片的位置。如此，可通过第四感应器检测第四感应片的位置的变化来确定两个第四夹块是否夹持有电芯。可选地，第四感应器可以是接近传感器。
110.进一步地，第二夹持机构还包括第四检测器，该第四检测器通过支架安装于一个第二夹臂，该第四检测器用于检测位于第二夹持机构下方的电芯容置槽a是否放置有电芯。可选地，该第四检测器可为测距传感器。
111.本实用新型的实施例中，活动夹持组件23包括多个，多个活动夹持组件23沿第八方向间隔布设。变距驱动组件24也包括多个，多个变距驱动组件24与多个活动夹持组件23一一对应，每一变距驱动组件24与对应的活动夹持组件23传动连接，以驱动该对应的活动夹持组件23沿第八方向移动，以调整该活动夹持组件23相对固定夹持组件22的间距。如此，视觉定位系统25根据检测到的对应的电芯容置槽a的位置控制各个变距驱动组件24驱动对应的活动夹持组件23移动，以使各个活动夹持组件23相对固定夹持组件22的位置与对应的各个电芯容置槽a相匹配，以便于每一活动夹持组件23夹持的电芯和固定夹持组件22夹持的电芯均能够同步的插入相对应的各个电芯容置槽a内。
112.本实用新型的实施例中，搬运装置20还包括安装于安装板21的防坠组件，该防坠组件用于承接由活动夹持组件23和固定夹持组件22夹持的电芯，以避免在搬运装置20由电芯定位装置30处移动至包装定位装置10处的过程中由于活动夹持组件23或固定夹持组件22故障而使得电芯坠落。
113.具体到实施例中，该防坠组件包括摆动驱动件281、摆动架282及支撑杆283，摆动驱动件281安装于安装板21，摆动架282的一端连接于摆动驱动件281的驱动端，支撑杆283连接于摆动架282的另一端。摆动驱动件281可驱动摆动架282摆动至防坠位置和避开位置，当摆动架282处于防坠位置，支撑杆283随摆动架282摆动至固定夹持组件22和活动夹持组件23夹持的电芯的底部，用于防止电芯坠落。当摆动架282处于避开位置时，支撑杆283位于固定夹持组件22和活动夹持组件23的侧部，以避免干涉固定夹持组件22和活动夹持组件23抓取和释放电芯动作。可选地，支撑杆283绕自身轴线可转动的与摆动架282连接，可避免划伤电芯。当然，在其他实施例中，也可在支撑杆283上包裹防刮伤材料，也能起到避免刮伤电芯的作用。
114.优选地，摆动架282包括两个，摆动驱动件281驱动两个摆动架282反向摆动，使得两个摆动架282安装有支撑杆283的一端合拢时，两个摆动架282位于防坠位置，此时两个支撑杆283位于固定夹持组件22和活动夹持组件23夹持的电芯的底部，用于防止电芯坠落；当两个摆动架282安装有支撑杆283的一端张开时，两个摆动架282处于避让位置，此时两个支撑杆283位于固定夹持组件22和活动夹持组件23的相对两侧，避免干涉固定夹持组件22和活动夹持组件23抓取和释放电芯动作的位置。
115.本实用新型的实施例中，视觉定位系统25包括第一工业相机252、第二工业相机251及控制器。第一工业相机252设置于安装板21，且与固定夹持组件22对应，用于检测待放置由固定夹持组件22夹持的电芯的电芯容置槽a的位置。第二工业相机251设置于安装板
21，且与活动夹持组件23对应，用于检测待放置由活动夹持组件23夹持的电芯的电芯容置槽a的位置。
116.第一工业相机252和第二工业相机251均与控制器电连接，控制器电连接于变距驱动组件24，用于根据第一工业相机252和第二工业相机251检测到的对应电芯容置槽a的位置控制变距驱动组件24驱动活动夹持组件23沿第八方向移动，以调节活动夹持组件23相对固定夹持组件22的位置，使得活动夹持组件23夹持的电芯和固定夹持组件22夹持的电芯均能同步插入至对应的各个电芯容置槽a内。
117.具体到实施例中，当活动夹持组件23包括多个时，第二工业相机251也包括多个，且多个第二工业相机251与多个活动夹持组件23一一对应，每一第二工业相机251用于检测待放置由对应活动夹持组件23夹持的电芯的电芯容置槽a的位置，从而可通过视觉定位系统25控制各个变距驱动组件24独立的驱动各个活动夹持组件23移动，使得每一活动夹持组件23夹持的电芯和固定夹持组件22夹持的电芯均能够顺利的插入对应的电芯容置槽a内。
118.具体到实施例中，搬运装置20还包括安装于安装板21的光源253，该光源253用于为第一工业相机252和第二工业相机251的检测位置进行打光，有利于提高第一工业相机252和第二工业相机251的检测精度和检测可靠性。
119.本实用新型的实施例中，搬运装置20还包括吸盘组件，该吸盘组件安装于安装板21，用于吸附包装中盖102。如此，当需要搬运包装中盖102时，搬运装置20运动至包装中盖供料装置40处，并利用该吸盘组件吸附包装中盖102，然后搬运装置20运动至由包装定位装置10定位的包装底盖101的上方，并将包装中盖102堆垛在该包装底盖101上或该包装底盖101上的包装中盖102上，然后吸盘组件释放包装中盖102。
120.具体到实施例中，吸盘组件包括吸盘固定架、吸盘驱动件261、吸盘架262及吸盘263。吸盘驱动件261通过吸盘固定架安装于安装板21，吸盘架262的一侧连接于吸盘驱动件261的驱动端，以由吸盘驱动件261驱动沿第九方向移动，吸盘架262的另一侧布设有至少两个吸盘263，该至少两个吸盘263用于吸附包装中盖102。如此，当搬运装置20运动至包装中盖供料装置40的上方(即供料定位机构的上方)时，吸盘驱动件261可驱动吸盘架262靠近包装中盖供料装置40上的包装中盖102，使得吸盘263吸附包装中盖102。然后，吸盘驱动件261驱动吸盘架262复位，以便于搬运装置20运动至包装定位装置10的上方。当搬运装置20运动至包装定位装置10的上方(即支撑位b的上方)时，吸盘驱动件261驱动吸盘架262靠近支撑位b，使得由吸盘263吸附的包装中盖102堆垛在支撑位b上的包装底盖101或包装底盖101上的包装中盖102上，然后吸盘263释放包装中盖102，且吸盘驱动件261驱动吸盘架262复位，以便于搬运装置20运动至电芯定位装置30处抓取电芯。
121.请参见图2所示，本实用新型的实施例中，电芯打包设备还包括布置于包装中盖供料装置40和包装定位装置10之间的视觉定位平台50，该视觉定位平台50用于当搬运装置20途径时对搬运装置20的吸附组件吸附的包装中盖102进行位置检测，使得机械臂可根据该位置检测信息带动搬运装置20调整被吸附的包装中盖102的空间姿态，确保每次搬运至包装定位装置10的包装中盖的姿态一致，以便于搬运装置20顺利的将其吸附的包装中盖102堆垛于支撑位b上的包装底盖101或该包装底盖101的包装中盖102上。如此，当需要堆垛包装中盖102时，首先，搬运装置20运动至包装中盖供料装置40，并利用吸附组件吸附定位于包装中盖供料装置40的包装中盖102。然后，搬运装置20运动至视觉定位平台50上方，根据
视觉定位平台50对该包装中盖102的位置检测结果，搬运装置20调整被吸附的包装中盖102的空间姿态。再然后，搬运装置20运动至包装定位装置10的支撑位b的上方，然后进行堆垛。
122.具体地，视觉定位平台50上设置有第三工业相机，第三工业相机用于对搬运装置20的吸附组件吸附的包装中盖102进行位置检测。视觉定位平台50上还可设置光源，该光源用于对移动至该视觉平台上的搬运装置20吸附的包装中盖102打光，有利于提高第三工业相机的检测精度和检测稳定性。
123.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
124.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。