一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体来说，涉及一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手。


背景技术：

2.超滤膜组件是水过滤装置中的核心部件之一，其中超滤膜是一种孔径规格一致，额定孔径范围为0.01微米以下的微孔过滤膜，在膜的一侧施以适当压力，就能筛出小于孔径的溶质分子，超滤膜可截留水中绝大部分悬浮物及胶体。密封圈是超滤膜组件中起密封作用的零件，其可有效地提高超滤膜组件的过滤效果。
3.实际自动化生产过程中，超滤膜组件的密封圈在经过推送机构后进入抓取装置，现有的自动抓取装置大多是利用机械手对密封圈进行抓取，然后通过两组气缸分别作提升及平移运动，这种抓取方式不仅结构复杂，而且响应时间慢，另外当气缸气压不足时，则会导致气缸行程发生变化从而导致抓取位置出错，进而影响抓取工作的进行。
4.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手，具备传动结构简单且响应时间快的优点，进而解决现有的抓取方式不仅结构复杂，而且响应时间慢问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述传动结构简单且响应时间快的优点，本实用新型采用的具体技术方案如下：
9.一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手，包括工作台，所述工作台的顶端竖直设置有支撑板，所述支撑板的顶部活动卡接设置有转动套筒，所述转动套筒的中部贯穿设置有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端横向设置有连接臂，所述连接臂远离所述伸缩杆的一侧底端竖直设置有连接杆，所述连接杆的底端设置有机械手，所述机械手的下方且位于所述工作台的顶端设置有定位座，所述伸缩杆远离所述定位座的一侧设置有调节机构，所述调节机构通过支撑杆与所述工作台的顶端连接，所述调节机构远离所述伸缩杆的一侧且位于所述工作台的顶端设置有动力装置。
10.进一步的，为了实现转动套筒的循环转动，所述转动套筒的顶部及底部两侧均对称开设有导向槽口，所述转动套筒的中部圆周面开设有x形导向槽，且所述x形导向槽的端口分别与所述导向槽口相连通。
11.进一步的，为了保证伸缩杆上下运动时不会发生转动，所述伸缩杆的外部竖直设置有键条，且所述转动套筒的内部开设有与所述键条相配合的键槽。
12.进一步的，为了实现将密封圈进行拿取，所述机械手由若干端子组成，且所述端子
的顶端均为斜切面结构。
13.进一步的，为了实现与机械手进行配合，所述定位座包括与所述端子相配合的让位槽。
14.进一步的，为了带动机械手转动及上下运动，所述调节机构包括转轴，所述转轴从左到右依次套设有从动轮、限位板、四组固定轴及所述支撑杆，其中两组平行的所述固定轴的顶端设置有弧形限位板，所述限位板的一侧设置有z形连杆，所述z形连杆远离所述限位板的一侧与所述伸缩杆的底部活动连接，且所述z形连杆的中部通过所述支撑杆与所述工作台的顶端连接。
15.进一步的，为了带动伸缩杆进行上下往复运动，所述限位板的正面圆周开设有限位轨道，所述限位轨道卡接设置有连接于所述z形连杆一侧的固定块。
16.进一步的，为了提高机械手7的响应速度，所述动力装置包括电机，所述电机的底端与所述工作台的顶端固定连接，所述电机的输出端套设有主动轮，且所述主动轮与所述从动轮通过皮带连接。
17.(三)有益效果
18.与现有技术相比，本实用新型提供了超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手，具备以下有益效果：通过设置调节机构可以带动转动套筒进行转动及上下运动，从而利用伸缩杆带动机械手转动及上下运动，进而机械手通过与其下方的定位座进行配合并抓取其上的密封圈，这样就可以通过简单的结构来实现对密封圈进行抓取及转移，另外，通过设置电机代替气缸作为动力来源，可以提高机械手的响应速度，而且避免了当气缸气压不足时，会导致气缸行程发生变化从而导致抓取位置出错，进而影响抓取工作的进行的问题。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手的主视图；
21.图2是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手的侧视图；
22.图3是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手中伸缩杆的剖视图；
23.图4是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手中转动套筒的结构示意图；
24.图5是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手中调节机构的结构示意图；
25.图6是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手中限位板的结构示意图；
26.图7是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手中机械
手的结构示意图；
27.图8是根据本实用新型实施例的一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手中定位座的结构示意图。
28.图中：
29.1、工作台；2、支撑板；3、转动套筒；301、导向槽口；302、x形导向槽；4、伸缩杆；401、键条；5、连接臂；6、连接杆；7、机械手；701、端子；8、定位座；801、让位槽；9、调节机构；901、转轴；902、从动轮；903、限位板；90301、限位轨道；904、固定轴；905、弧形限位板；906、z形连杆；90601、固定块；10、支撑杆；11、动力装置；1101、电机；1102、主动轮；1103、皮带。
具体实施方式
30.为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
31.根据本实用新型的实施例，提供了一种超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手。
32.现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1
‑
8所示，根据本实用新型实施例的超滤膜组件的密封圈自动抓取机械手，包括工作台1(工作台1的侧面设置有控制面板)，工作台1的顶端竖直设置有支撑板2，支撑板2的顶部活动卡接设置有转动套筒3，转动套筒3的中部贯穿设置有伸缩杆4，伸缩杆4的顶端横向设置有连接臂5，连接臂5远离伸缩杆4的一侧底端竖直设置有连接杆6，连接杆6的底端设置有机械手7，机械手7的下方且位于工作台1的顶端设置有定位座8，伸缩杆4远离定位座8的一侧设置有调节机构9，调节机构9通过支撑杆10与工作台1的顶端连接，调节机构9远离伸缩杆4的一侧且位于工作台1的顶端设置有动力装置11。
33.借助于上述方案，通过设置调节机构9可以带动转动套筒3进行转动及上下运动，从而利用伸缩杆4带动机械手7转动及上下运动，进而机械手7通过与其下方的定位座8进行配合并抓取其上的密封圈，这样就可以通过简单的结构来实现对密封圈进行抓取及转移。
34.在一个实施例中，转动套筒3的顶部及底部两侧均对称开设有导向槽口301，转动套筒3的中部圆周面开设有x形导向槽302，且x形导向槽302的端口分别与导向槽口301相连通，这样可以实现转动套筒3的循环转动。
35.在一个实施例中，伸缩杆4的外部竖直设置有键条401，且转动套筒3的内部开设有与键条401相配合的键槽，这样可以保证伸缩杆4上下运动时不会发生转动。
36.在一个实施例中，机械手7由若干端子701组成，且端子701的顶端均为斜切面结构，这样可以实现将密封圈进行拿取。
37.在一个实施例中，定位座8包括与端子701相配合的让位槽801，这样可以实现与机械手7进行配合。
38.在一个实施例中，调节机构9包括转轴901，转轴901从左到右依次套设有从动轮902、限位板903、四组固定轴904及支撑杆10，其中两组平行的固定轴904的顶端设置有弧形限位板905，限位板903的一侧设置有z形连杆906，z形连杆906远离限位板903的一侧与伸缩杆4的底部活动连接，且z形连杆906的中部通过支撑杆10与工作台1的顶端连接，这样可以
带动机械手7转动及上下运动。
39.在一个实施例中，限位板903的正面圆周开设有限位轨道90301，限位轨道90301卡接设置有连接于z形连杆906一侧的固定块90601，这样通过带动z形连杆906带动伸缩杆4进行上下往复运动。
40.在一个实施例中，动力装置11包括电机1101，电机1101与控制面板电连接，电机1101的底端与工作台1的顶端固定连接，电机1101的输出端套设有主动轮1102，且主动轮1102与从动轮902通过皮带1103连接，通过设置电机1101代替气缸作为动力来源，可以提高机械手7的响应速度。
41.为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
42.在实际应用时，利用密封圈流水线的推送机构将密封圈推送至定位座8上，通过控制面板控制电机1101启动，电机1101带动主动轮1102进行转动，主动轮1102通过皮带1103带动从动轮902转动，从动轮902带动转轴901及其上的限位板903及固定轴904进行转动，限位板903转动并通过其特殊的结构带动固定块90601及z形连杆906进行摆动(限位板903的凸起为以限位板903转动中心为圆形的弧形)，从而z形连杆906带动伸缩杆4进行间歇性的上下移动，另外，固定轴904通过x形导向槽302的一个斜槽带动转动套筒3及伸缩杆4进行转动，从而实现机械手7上下及转动的组合运动(在实际工作过程中，机械手7在限位板903及固定轴904的带动下进行上升、转动、下降并原路返回进行复位的循环运动)；机械手7的抓取原理为：机械手7正对定位座8下降，其中机械手7的端子701伸入让位槽801中，定位座8上的密封圈通过端子701的弧形底端上升至其中部，并跟随机械手7进行运动，从而完成对密封圈进行抓取。
43.综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过设置调节机构9可以带动转动套筒3进行转动及上下运动，从而利用伸缩杆4带动机械手7转动及上下运动，进而机械手7通过与其下方的定位座8进行配合并抓取其上的密封圈，这样就可以通过简单的结构来实现对密封圈进行抓取及转移，另外，通过设置电机1101代替气缸作为动力来源，可以提高机械手7的响应速度，而且避免了当气缸气压不足时，会导致气缸行程发生变化从而导致抓取位置出错，进而影响抓取工作的进行的问题。
44.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
45.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。