技术特征：
1.一种物品保管设备，具备输送容器的输送装置和对前述输送装置进行控制的控制装置，在构成保管场所的载置面，载置将多个前述容器设为层积状态而构成的容器群并保管，其特征在于，前述控制装置具备存储部；将由前述载置面构成的理想的平面设为基准面，将沿着前述基准面且相互正交的方向设为x方向及y方向，将与前述基准面正交的方向设为z方向；在前述存储部，存储有表示前述载置面的多个部位各自的前述x方向、前述y方向及前述z方向的实际的位置的坐标信息、表示前述容器的沿着前述x方向及前述y方向的底面的尺寸的底面尺寸信息、表示前述容器的沿着前述z方向的高度的高度尺寸信息、表示前述容器群的前述载置面上的前述x方向及前述y方向的位置的容器群位置信息、和表示作为构成前述容器群的前述容器的数量的层积数的层数信息；前述输送装置具备把持单个前述容器或多个层积状态的前述容器的把持部、使前述把持部在前述x方向及前述y方向上移动的移动机构、和使前述把持部沿着前述z方向升降的升降机构；前述控制装置进行基于存储于前述存储部的前述坐标信息、前述底面尺寸信息和前述容器群位置信息求出作为载置于前述载置面的前述容器群相对于前述z方向的倾斜的载置倾斜的倾斜运算处理，以及基于前述容器群位置信息、前述载置倾斜和前述高度尺寸信息求出表示构成前述容器群的各层的前述容器的前述x方向及前述y方向的位置的个别位置信息的个别位置运算处理，基于前述个别位置信息对前述移动机构进行控制。2.如权利要求1所述的物品保管设备，其特征在于，在前述倾斜运算处理中，前述控制装置基于前述容器群位置信息和前述底面尺寸信息，求出作为前述容器群的最下层的前述容器的前述底面的容器群底面在前述x方向及前述y方向上占据的前述载置面上的区域即容器群底面区域，基于与前述容器群底面区域对应的多个部位的前述坐标信息，求出前述容器群底面的多个部位的前述z方向的位置，基于前述容器群底面的多个部位的前述z方向的位置，求出前述容器群底面的倾斜，基于前述容器群底面的倾斜，求出前述载置倾斜。3.如权利要求1或2所述的物品保管设备，其特征在于，前述控制装置基于存储于前述存储部的前述坐标信息、前述高度尺寸信息和前述容器群位置信息，求出表示构成前述容器群的各层的前述容器的前述z方向的位置的个别高度信息，基于前述个别高度信息对前述升降机构进行控制。4.如权利要求1～3中任一项所述的物品保管设备，其特征在于，前述控制装置将前述容器群的前述z方向的全域在前述z方向上划分为多个高度区，在前述个别位置运算处理中，针对每个前述高度区求出前述个别位置信息作为共同的值。5.如权利要求1～4中任一项所述的物品保管设备，其特征在于，在前述存储部，存储有关于被载置于前述载置面的多个前述容器群各自的前述容器群位置信息、和关于多个前述容器群各自的前述层数信息；前述倾斜运算处理及前述个别位置运算处理以被前述控制装置选择为输送对象的前述容器群为对象而进行。6.如权利要求1～5中任一项所述的物品保管设备，其特征在于，
在前述存储部，存储有关于前述底面的尺寸及前述高度的至少一方不同的多个种类的前述容器各自的前述底面尺寸信息及前述高度尺寸信息、和表示构成前述容器群的前述容器的种类的种类信息；前述控制装置基于关于被选择为输送对象的前述容器群的前述种类信息，从前述存储部取得前述底面尺寸信息及前述高度尺寸信息。7.如权利要求1～6中任一项所述的物品保管设备，其特征在于，前述控制装置基于存储于前述存储部的前述坐标信息和前述底面尺寸信息，将前述载置倾斜成为规定值以上的前述载置面上的区域设定为禁止载置前述容器群的禁止区域。
技术总结
实现一种即使在将多个容器设为层积状态而构成的容器群被倾斜载置于载置面的情况下也能够对该容器群进行适当的输送动作的物品保管设备。控制装置进行基于存储于存储部的坐标信息、底面尺寸信息和容器群位置信息求出作为载置于载置面（F）的容器群（Cg）的相对于Z方向的倾斜的载置倾斜（θ）的倾斜运算处理，以及基于容器群位置信息、载置倾斜（θ）和高度尺寸信息求出表示构成容器群（Cg）的各层的容器（C）的X方向及Y方向的位置的个别位置信息的个别位置运算处理，基于个别位置信息对移动机构进行控制。行控制。行控制。
技术研发人员：滨口淳 金井力哉 竹之下裕崇 横原利至
受保护的技术使用者：株式会社大福
技术研发日：2021.03.12
技术公布日：2021/9/14