一种产品移载方法与流程

1.本技术涉及产品移载技术领域，更具体地，本技术涉及一种产品移载方法。


背景技术：

2.现有技术中，当前包装机设备在产品包装入袋后，同时需要将产品信息上传至系统中，这样每盘包装后的产品信息均可存档、追溯。
3.现有技术的运转流程如下所示：先将制作完成的产品放入料盘中，扫描相机拍照，上位机解析照片信息，同时将产品信息反馈至plc(可编程逻辑控制器)中，并将产品移至包装工序。
4.然而，由于扫描相机拍照至将产品信息全部传输至plc的等待时间较长，现有技术的移载方式会导致产品的移载效率较低，造成时间成本、机器成本和人力成本的浪费，进而严重影响设备的运行效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种产品移载方法，可实现料盘中的产品信息的保存及搬运可同步进行。
6.为了达到上述目的中至少一个，本技术采用下述技术方案：
7.本技术提供一种产品移载方法，包括：
8.利用图像采集组件获得料盘上的产品图片；
9.利用处理器识别产品图片以获得各产品的第一信息，同时在识别过程中分批次将识别到的多个产品的所述第一信息传输至控制器，所述第一信息包括产品在料盘上的位置信息；
10.所述控制器在接收到第一批次的数据后，判断接收到的数据是否满足取料条件；
11.若满足取料条件，则利用移载组件拾取产品；
12.若不满足取料条件，则等待下一批次的数据，直至满足取料条件。
13.可选地，所述取料条件为：所述处理器已将全部产品的第一信息传输至所述控制器；或者，
14.所述处理器未将全部产品的第一信息传输至所述控制器，所述控制器中接收到产品的第一信息的数量大于或等于移载组件上取料件的数量。
15.可选地，所述移载组件拾取并放置完成产品后，将被拾取产品的放置位置信息和第一信息反馈至所述处理器，并删除所述控制器中被拾取产品的第一信息。
16.可选地，当控制器中剩余的产品的第一信息数量小于所述移载组件上取料件的数量且处理器已将全部的第一信息传输至控制器时，利用所述移载组件拾取剩余产品，并更换新的料盘。
17.可选地，所述“利用处理器识别产品图片”的步骤包括：
18.处理器将产品图片沿水平方向或竖直方向分割成m个分割图片，m为产品的行数或
列数；
19.对m个分割图片进行逐个扫描；或者，启动m个线程对m个分割图片同时进行扫描；
20.获得分割图片中产品的第一信息，所述第一信息包括：产品上的sn码信息和产品在料盘上的位置信息。
21.可选地，所述处理器以产品的行或列为单位，将所述产品的第一信息分批次发送至所述控制器。
22.可选地，所述处理器先发送奇数行/奇数列产品的第一信息，待所有奇数行/奇数列的产品的第一信息被分批次发送完成后，再分批次发送偶数行/偶数列产品的第一信息。
23.可选地，所述移载组件上设置有取料件，所述取料件的取料策略为：
24.根据移载组件上取料件的数量和排列方式，确定所述移载组件的取料方式；
25.根据料盘上首行首列承载位的坐标位置、承载位的行间距、列间距以及与待拾取产品对应的承载位位置，计算确定待拾取产品的坐标位置；
26.移载组件按照取料方式移动至待拾取产品的坐标位置处，拾取料盘上的产品。
27.可选地，所述“根据料盘上首行首列承载位的坐标位置、承载位的行间距、列间距以及与待拾取产品对应的承载位位置，计算确定待拾取产品的坐标位置”的步骤包括：
28.定义：(x1、y1)为料盘中首行首列承载位的坐标位置；
29.则，位于料盘中r行c列的待拾取产品的坐标位置(x
r
、y
c
)为：
30.x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；
31.y
c
＝(c
‑
1)*b+y1；
32.位于料盘中r+n行c+n列的待拾取产品的坐标位置(x
r+n
、y
c+n
)为：
33.x
r+n
＝(r
‑
1+n)*a+x1；
34.y
c+n
＝(c
‑
1+n)*b+y1；
35.其中，a为料盘的行间距；b为料盘的列间距，n为大于等于1的正整数。
36.可选地，所述“根据移载组件上取料件的数量和排列方式，确定所述取料件的取料方式”的步骤包括：
37.当所述取料件单行或者单列设置时，所述取料件的间距为料盘上承载位的行间距或列间距的h倍；所述移载组件的运动方向垂直于所述取料件的排布方向；
38.当所述取料件多行多列设置时，所述取料件的行间距为所述料盘上承载位的行间距的h倍，所述取料件的列间距为所述料盘上承载位的列间距的h倍，所述移载组件的运动方向平行于料盘上承载位的行方向或者列方向；
39.其中，h为1、2或3。
40.本技术的有益效果如下：
41.针对目前现有技术中存在的问题，本技术提供一种产品移载方法，通过处理器识别产品图片以获得各产品的第一信息，并将识别到的多个第一信息分批次传输给控制器，控制器在接收到第一批次的数据后，判断接收到的数据是否满足取料条件；若满足取料条件，则利用移载组件拾取产品。由此可知，各产品的第一信息被处理器进行识别并分批次传递至控制器的过程中，控制器就可驱动移载组件拾取接收的每一批次的第一信息所对应的产品，不需要等到多个产品的第一信息全部传递并保存至处理器中之后，再对其进行拾取，即控制器在接收产品信息和产品拾取上采用并行方式，实现对产品的第一信息的保存及对
产品的拾取同步进行，解决现有技术中由于产品的第一信息采集周期较长所导致的效率低下的问题，从而既不影响产品的第一信息的读取及保存，又可实时拾取产品，减少产品移载的等待时间，最大化提升产品的拾取效率，节省了时间和成本，尤其适用于产品的第一信息的采集周期较长或者产品的第一信息的采集数量较多的工况。
附图说明
42.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
43.图1示出本技术的一个实施例中的产品移载方法的流程图
44.图2示出本技术的一个实施例中的产品移载方法所使用的装置的结构示意图。
45.图3示出本技术的一个实施例中的具有7行16列的料盘的结构示意图一。
46.图4示出本技术的一个实施例中的具有7行16列的料盘的结构示意图二。
具体实施方式
47.在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。
48.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
49.还需要说明的是，在本技术的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
50.为解决现有技术中存在的问题，本技术的一个实施例提供一种产品移载方法，如图1所示，该方法包括：
51.步骤s1：利用图像采集组件获得料盘上的产品图片；图像采集组件可以通过一次拍摄获得料盘上的产品图片，即获得料盘上产品的图像信息。
52.步骤s2：利用处理器识别产品图片以获得各产品的第一信息，同时在识别过程中分批次将识别到的多个产品的所述第一信息传输至控制器，所述第一信息包括产品在料盘上的位置信息。在一个具体示例中，所述处理器以产品的行或列为一批次，将所述产品的第一信息分批次发送至所述控制器。
53.在一种可能的实现方式中，利用处理器识别产品图片的步骤进一步包括：
54.步骤s21：处理器将产品图片沿水平方向或竖直方向分割成m个分割图片，m为产品的行数或列数；每个图片上具有多个产品图像；
55.步骤s22：对m个分割图片进行逐个扫描；或者，启动m个线程对m个分割图片同时进行扫描；
56.步骤s23：获得分割图片中产品的第一信息，所述第一信息包括：产品上的sn码信息和产品在料盘上的位置信息；sn码信息即每个产品所对应的身份标识，产品在料盘上的位置信息例如可为产品的坐标信息。进一步的，所述第一信息还包括产品的生产信息、产品的参数信息和产品的检测过程信息等，这些信息存储于处理器中，通过读取sn码信息可以调取处理器中的第一信息，也可以根据sn码信息将例如产品的包装信息等新的数据存储至处理器中，以便于后续追溯。
57.优选地，所述处理器先发送奇数行/奇数列产品的第一信息，待所有奇数行/奇数列的产品的第一信息被分批次发送完成后，再分批次发送偶数行/偶数列产品的第一信息。在一种具体实施方式中，可以以每行或者每列产品的第一信息为一个批次的数据，逐批次发送。例如：可以先发送第1、3、5
…
等奇数行/列的数据，再发送第2、4、6
…
等偶数行/列的数据。
58.在另一种具体实施方式中，还可以逐行(或逐列)发送该行的奇数列数据(或者该列的奇数行数据)，再逐行发送(或逐列)发送该行的偶数列数据(或者该列的偶数行数据)。例如：当处理器分割的图片是以行数进行分割时，则产品的第一信息发送至控制器的顺序可以先发送第一行的图片中的位于奇数列产品的第一信息，再发送第二行的图片中的位于奇数列产品的第一信息，依次类推，直到所有图片的奇数列的产品的第一信息全部传递至控制器中，再发送第一行的图片中的位于偶数列产品的第一信息，再发送第二行的图片中的位于偶数列产品的第一信息，依次类推，直到所有图片的偶数列的产品的第一信息全部传递至控制器中，则完成料盘上所有产品的第一信息发送至控制器中。这样可以避免一次性传送过多的第一信息容易导致处理器和控制器卡顿或者宕机，同时还可以使移载组件的取料件可以快速和准确的拾取到产品。
59.步骤s3：所述控制器在接收到第一批次的数据后，判断接收到的数据是否满足取料条件；若满足取料条件，则利用移载组件拾取产品；若不满足取料条件，则等待下一批次的数据，直至满足取料条件。
60.在一种可能的实施方式中，取料条件可以为：所述处理器未将全部产品的第一信息传输至所述控制器，所述控制器中接收到产品的第一信息的数量大于或等于移载组件上取料件的数量。即已接收到的第一信息的数量已满足移载组件单次所能移载的产品的数量，则控制器驱动移载组件拾取接收的第一信息所对应的产品，并带动产品移动。例如料盘中产品的第一信息的总量为112个，取料件的数量为2个，当控制器已接收到的产品的第一信息的数量大于2个时，无需等到112个第一信息均传输到控制器，即可驱动移载组件拾取接收到的第一信息所对应的产品。
61.在一种可能的实现方式中，当所述处理器已将全部产品的第一信息传输至所述控制器，此时无需比对控制器已接收到的产品的第一信息的数量与取料件的数量，控制器可以直接控制取料件拾取接收的第一信息所对应的产品，并带动产品移动。例如，当处理器已将全部的第一信息传输至控制器，取料件的数量为2个，即使控制器仅接收到的产品的第一
信息的数量为1个(小于取料件的数量)，控制器依然控制取料件拾取已接收到的1个第一信息所对应的产品。待该料盘上的产品被拾取完成后，更换料盘，重复上述各步骤，以完成产品的移载操作。
62.上述实施例的移载方法，通过处理器识别产品图片以获得各产品的第一信息，并将识别到的多个第一信息分批次传输给控制器，控制器在接收到第一批次的数据后，判断接收到的数据是否满足取料条件；若满足取料条件，则利用移载组件拾取产品。由此可知，各产品的第一信息被处理器进行识别并分批次传递至控制器的过程中，控制器就可驱动移载组件拾取接收的每一批次的第一信息所对应的产品，不需要等到多个产品的第一信息全部传递并保存至处理器中之后，再对其进行拾取，即控制器在接收产品信息和产品拾取上采用并行方式，实现对产品的第一信息的保存及对产品的拾取同步进行，解决现有技术中由于产品的第一信息采集周期较长所导致的效率低下的问题，从而既不影响产品的第一信息的读取及保存，又可实时拾取产品，减少产品移载的等待时间，最大化提升产品的拾取效率，节省了时间和成本，尤其适用于产品的第一信息的采集周期较长或者产品的第一信息的采集数量较多的工况。
63.在一种可能的实现方式中，所述移载组件上设置有取料件，利用取料件拾取产品，上述步骤s4中的移载组件上的取料件拾取产品的取料策略为：
64.根据移载组件上取料件的数量和排列方式，确定所述移载组件的取料方式。当然，取料过程中，取料件依据步骤s2中的图片识别结果，会自动跳过料盘上无产品或者料盘有产品但未被检测到二维码的位置。
65.在一种可能的实现方式中，该步骤具体包括：
66.当所述取料件单行或者单列设置时，所述取料件的间距为料盘上承载位的行间距或列间距的h倍；所述移载组件的运动方向垂直于所述取料件的排布方向；
67.当所述取料件多行多列设置时，所述取料件的行间距为所述料盘上承载位的行间距的h倍，所述取料件的列间距为所述料盘上承载位的列间距的h倍，所述移载组件的运动方向平行于料盘上承载位的行方向或者列方向；其中，h为1、2或3。
68.根据料盘上首行首列承载位的坐标位置、承载位的行间距、列间距以及与待拾取产品对应的承载位位置，计算确定待拾取产品的坐标位置。
69.在一种可能的实现方式中，该步骤具体包括：
70.定义：(x1、y1)为料盘中首行首列承载位的坐标位置；
71.则，位于料盘中r行c列的待拾取产品的坐标位置(x
r
、y
c
)为：
72.x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；
73.y
c
＝(c
‑
1)*b+y1；
74.位于料盘中r+n行c+n列的待拾取产品的坐标位置(x
r+n
、y
c+n
)为：
75.x
r+n
＝(r
‑
1+n)*a+x1；
76.y
c+n
＝(c
‑
1+n)*b+y1；
77.其中，a为料盘的行间距；b为料盘的列间距，n为大于等于1的正整数。
78.移载组件按照取料方式移动至待拾取产品的坐标位置处，拾取料盘上的产品。
79.在一个具体示例中，移载组件拾取并放置完成产品后，将被拾取产品的放置位置信息和第一信息反馈至处理器，所拾取的产品所对应的第一信息与控制器将放置位置信息
和第一信息传递至处理器的时间信息对应保存；这样，处理器可以对拾取的产品所对应的第一信息以及时间信息进行保存，即处理器接收控制器按照包装顺序反馈的第一信息和时间信息，使得处理器中记录的产品的第一信息和时间信息与实际的包装产品保持一致，以便后续对相应产品的第一信息和时间信息进行查询。
80.移载组件拾取并放置完成产品后，删除控制器中被拾取产品的第一信息。这样，控制器再去驱动移载组件拾取接收的第一信息所对应的产品时，移载组件就不会出现重复移动至已拾取的产品的位置进行拾取，从而使得本技术提供的产品移载装置能够顺利拾取料盘1中的其他产品。
81.当控制器中剩余的产品的第一信息数量小于移载组件上取料件的数量且处理器已将全部的第一信息传输至控制器时，利用移载组件拾取剩余产品，并更换新的料盘。这里，可以用机械设备进行更换，也可以工作人员用手进行更换。
82.本技术的一个实施例还提供一种用于实现上述产品移载方法的产品移载装置，如图2所示，该装置包括：用于承载多个产品的料盘1、图像采集组件、处理器、控制器以及移载组件；移载组件上具有取料件；移载组件上的取料件可以带动产品沿第一方向或沿与第一方向相垂直的第二方向移动；在一个具体示例中，如图2所示，第一方向为x方向，第二方向为y方向。在一具体实施方式中，移载组件包括升降件51以及与升降件51连接固定的至少一个取料件52；升降件51用于驱动取料件52上下移动；取料件52用于拾取料盘1中的产品。
83.在一个具体示例中，取料件52例如可包括双吸嘴真空发生器和双吸嘴伸缩气缸；在另一个具体示例中，控制器例如可为s7
‑
1200可编程控制器；处理器例如可为labview开发上位机。控制器与处理器通讯连接，处理器与图像采集组件通讯连接。
84.移载组件还包括有第一驱动件53和与第一驱动件53结合固定的第二驱动件54；升降件51结合固定在第一驱动件53上；第一驱动件53被配置为驱动升降件51沿第二方向(即y方向)移动；第二驱动件54被配置为驱动第一驱动件53沿第一方向(即x方向)移动。
85.在一个具体示例中，移载组件还包括用于驱动升降件51在第二方向和竖直方向移动、驱动第一驱动件53在第一方向移动的第一驱动器；当控制器驱动移载组件拾取接收到的第一信息所对应的产品时，控制器控制移载组件中的第一驱动器运行，第一驱动器带动第一驱动件53和升降件51运行，升降件51带动取料件52移动至需要被拾取产品的位置处并拾取产品；具体的，由于处理器传输至控制器的第一信息包括位置信息，控制器会根据接收的产品的位置信息，通过第一驱动器控制升降件51和第一驱动件53运行，直到升降件51上的取料件52移动至需要被拾取产品的位置处，并将产品放置在下一工序上。
86.下面以料盘为7行16列规格，取料件52具有两个为例进行说明。
87.在一个具体示例中，处理器分为14个批次将料盘中的产品的第一信息传输至控制器中。
88.在一具体实施例中，料盘1包括有与产品对应的呈阵列结构的多个承载位，阵列结构包括有沿第一方向排布的若干行承载位以及沿第二方向排布的若干列承载位；承载位用于盛放产品；移载组件包括沿第二方向延伸的两个取料件52；在一具体示例中，如图1所示，第一方向为x方向，第二方向为y方向。其中，具有数字的每一个小方格均表示一个承载位；即料盘内具有112个承载位，可以放置112个产品，每一承载位都具有其各自的位置，因此，放在每一承载位上的产品也具有相应的位置信息；(x1、y1)为料盘中首行首列承载位的坐标
位置；位于料盘中r行c列的待拾取产品的坐标位置(x
r
、y
c
)为：
89.x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；
90.y
c
＝(c
‑
1)*b+y1；
91.位于料盘中r+n行c+n列的待拾取产品的坐标位置(x
r+n
、y
c+n
)为：
92.x
r+n
＝(r
‑
1+n)*a+x1；
93.y
c+n
＝(c
‑
1+n)*b+y1；
94.其中，a为料盘的行间距；b为料盘的列间距，n为大于等于1的正整数。
95.在一实施方式中，如图3
‑
4所示，两个取料件52的初始位置位于料盘的左上角上，其中，图3
‑
4中左侧第一个箭头所指的料盘的位置为其中一个取料件52所在的初始位置，即位于第一行第一列，位置信息为(1,1)，另r＝1，c＝1，分别代入x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；y
c
＝(c
‑
1)*b+y1，从而得出取料件52在第一方向上的初始位置为x
r
＝x1，在第二方向上的初始位置为y
c
＝y1，即该取料件52的初始位置为(x1，y1)；另一个箭头所指的料盘的位置为另一个取料件52所在的初始位置，即位于第一行第三列，位置信息为(1,3)，另r＝1，c＝3，并分别代入x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；y
c
＝(c
‑
1)*b+y1，从而得出该取料件52在第一方向上的位置为x
r
＝x1，在第二方向上的位置为y
c
＝2b+y1，即该取料件52的初始位置为(x1，2b+y1)；并且两个取料件52之间的距离为两个相邻承载位的间距的二倍；这里，相邻的承载位的间距为两个承载位的中心之间的距离，即如图3所示b所表示的距离；所以两个取料件52之间的距离为2b。
96.在如图3
‑
4所示的示例中，在实际应用中，当处理器将112个产品的第一信息传递至控制器时，可分为第一预设批次和第二预设批次进行传递，第一预设批次和第二预设批次例如可为7批，其中，第一预设批次中的每一批次传递料盘中每一行的奇数列的产品的第一信息，第二预设批次中的每一批传递料盘中每一行的偶数列的产品的第一信息，并且每一批次均从第一行开始传递，即第一批次第一次传递第一行的1、3、5、7、9、11、13、15列的产品的第一信息，其中，分别对应的位置信息是(1，1)、(1，3)、(1，5)、(1，7)、(1，9)、(1，11)、(1，13)、(1，15)，第二次传递第二行的1、3、5、7、9、11、13、15列的第一信息，其中，分别对应的位置信息是(2，1)、(2，3)、(2，5)、(2，7)、(2，9)、(2，11)、(2，13)、(2，15)，依次类推，直到将7行中所有的奇数列的产品的第一信息全部传递至控制器；再按照第二预设批次将产品的第一信息传输至控制器中，具体地，第一次传递第一行的2、4、6、8、10、12、14、16列的产品的第一信息，其中，分别对应的位置信息是(1，2)、(1，4)、(1，6)、(1，8)、(1，10)、(1，12)、(1，14)、(1，16)，第二次传递第二行的2、4、6、8、10、12、14、16列的第一信息，其中，分别对应的位置信息是(2，2)、(2，4)、(2，6)、(2，8)、(2，10)、(2，12)、(2，14)、(2，16)，依次类推，直到将7行中所有的偶数列的产品的第一信息全部传递至控制器，即处理器将所有的产品的第一信息传输至控制器中。
97.在传递过程中，当控制器每接收到每一次传递的7个位置的产品的第一信息时，控制器判断接收的第一信息的数量是否大于或等于取料件数(2个)；
98.当大于或等于2时，控制器发出控制移载组件的取料件52对产品进行搬运的信号，开始控制移载组件的取料件52对相应的产品进行拾取搬运至放置产品的放料位置；在拾取过程中，控制器继续接收处理器传递的第一信息，依次类推；直到将全部产品的第一信息接收完毕；这里，在控制器接收产品的第一信息的过程中，同时也在控制移载组件的取料件52对产品进行拾取。当处理器第一批次第一次传递的第一信息中包括有料盘1中第一行1、3、
5、7、9、11、13、15列的产品位置信息，即七个位置都具有产品，其位置信息为(1，1)、(1，3)、(1，5)、(1，7)、(1，9)、(1，11)、(1，13)、(1，15)，则开始时两个取料件52同时拾取位置信息为(1，1)和(1，3)的产品，再同时拾取位置信息为(1，5)、(1，7)的产品，依次类推，从而加快产品的拾取效率。
99.两个取料件52分别同时拾取两个产品时，控制器确定要拾取的两个产品的具体位置的方法为，例如控制器接收第二行第三列和第二行第五列的产品，即对应的位置信息分别为(2，3)和(2，5)，对于初始位置位于第一行第一列的取料件52(x1，y1)：利用上述计算方法，另r＝2，c＝3并分别代入x
r+n
＝(r
‑
1)*a+x1；y
c+n
＝(c
‑
1)*b+y1；从而得出x
r
＝a+x1，y
c
＝2b+y1，即取料件52的拾取位置为(a+x1，2b+y1)；对于初始位置位于第一行第三列的取料件52(x1，y2)：利用上述计算方法，另r＝2，c＝5并分别代入x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；y
c
＝(c
‑
1)*b+y1；从而得出x
r
＝a+x1和y
c
＝4b+y1的，即取料件52的拾取位置为(a+x1，4b+y1)；从而控制器驱动两个取料件52移动至相应位置拾取相应的产品。当然，这里也可以使用x
r+n
＝(r
‑
1+n)*a+x1；y
c+n
＝(c
‑
1+n)*b+y1，这两个公式分别进行计算得出取料件的拾取位置。
100.需要说明的是，如果接收到的两个第一信息所对应的两个产品之间的距离等于两个取料件52之间的距离，则两个取料件52同时分别拾取两个对应的产品；如果接收到的两个第一信息所对应的两个产品之间的距离不等于两个取料件52之间的距离，则初始位置位于第一行第一列的取料件52(x1，y1)可以先拾取一个产品，初始位置位于第一行第三列的取料件52(x1，y2)再拾取另一个产品；确定要拾取的两个产品的具体位移的方法参考上述方法。
101.当已接收到的产品的第一信息的数量小于取料件52的数量且处理器将全部的第一信息传输至控制器时，例如已接收到的产品的第一信息的数量为1时，此时，控制器控制其中一个取料件52拾取该第一信息对应的产品，并带动产品移动。这里，已接收到的产品的第一信息的数量为1时，控制器控制初始位置位于第一行第一列的取料件52(x1，y1)拾取该第一信息对应的产品，控制器确定要拾取的一个产品的具体位置的方法为，例如控制器只接收到第二行第三列的产品的第一信息，即对应的位置信息为(2，3)，使用初始位置位于第一行第一列的取料件52(x1，y1)：利用上述计算方法，另r＝2，c＝3并分别代入x
r
＝(r
‑
1)*a+x1；y
c+n
＝(c
‑
1)*b+y1；从而得出该产品对应的x
r+n
＝a+x1，y
c+n
＝2b+y1，即取料件52的拾取位置为(a+x1，2b+y1)；从而控制器控制初始位置位于第一行第一列的取料件52移动至相应位置拾取该产品。这里也可以使用x
r+n
＝(r
‑
1+n)*a+x1；y
c+n
＝(c
‑
1+n)*b+y1，这两个公式分别进行计算得出取料件的拾取位置。
102.当处理器将全部的第一信息传输至控制器时，第一信息的数量为0，此时，控制器和移载组件均不工作。
103.当取料件52将拾取的产品移动至放料位置时，控制器会生成放置该产品的时间信息，并将该时间信息传输至处理器进行保存。
104.需要说明的是，料盘1是以矩阵的方式进行排列的，同一行中相邻两个产品位置之间的距离相等。
105.在实际应用中，不限于上述实施方式，也可以根据料盘1最多可盛放产品的数量设置处理器传输多个第一信息至控制器的批次以及每一批次所传输的第一信息的数量。
106.在一具体实施例中，装置还包括输送组件；输送组件包括：承载架6，承载架6包括
呈相对设置的第一侧架61和第二侧架62，第一侧架61和第二侧架62沿第一方向延伸，例如第一侧架61和第二侧架62沿x方向延伸，料盘1位于第一侧架61和第二侧架62之间；位于承载架6上的驱动件，驱动件用于驱动料盘1沿第一侧架61的延伸方向移动；驱动件包括第二驱动器，调速电机以及输送带，第二驱动器用于驱动调速电机运行，调速电机驱动传送带运行，料盘1放置在输送带上，输送带传输料盘1移动。
107.具体的，在第一方向上，装置包括有初始工位以及相对于料盘1进行移载的移载工位；控制器用于控制驱动件驱动料盘1在初始工位和移载工位之间往复移动；即控制器通过控制第二驱动器带动调速电机以及输送带运行，从而带动料盘1在初始工位和移载工位之间往复移动。
108.当料盘1中所有产品都被拾取并移动至放料位置后，控制器会发出换盘信号至用户，提醒用户执行换盘程序，即通过输送组件将料盘自移载工位移动回初始工位。
109.在一具体实施例中，输送组件还包括分别位于初始工位上的第一感应器以及位于移载工位上的第二感应器；第一感应器被配置为检测料盘1是否位于第一预设的位置；第二感应器被配置为检测料盘1是否位于第二预设的位置。
110.在一具体实施方式中，当料盘1通过机器或者人工将料盘1放置在初始位置，且第一传感器检测到料盘1位于第一预设的位置时，输出第一检测信号至控制器，控制器根据接收的第一检测信号控制第二驱动器运行，第二驱动器带动调速电机以及输送带运行，从而带动料盘1向移载工位运行，当第二传感器检测到料盘1位于第二预设的位置时，输出第二检测信号至控制器，控制器根据接收的第二检测信号控制驱动器停止运行，从而输送带以及料盘1停止运行。
111.在一具体实施例中，如图2所示，本技术提供的装置还包括：位于承载架6的一侧边上的第一定位气缸63和第二定位气缸64；用于控制第一定位气缸63和第二定位气缸64运行的电磁阀，通过驱动件将料盘1输送至移载工位时，第一定位气缸63被配置为可作用于料盘1的一侧边部上，以在第二方向(即y方向)上对料盘1进行定位；通过驱动件将料盘1输送至移载工位时，第二定位气缸64被配置为可作用于料盘1的一端部上，以在第一方向和第二方向上对料盘1进行定位；第一定位气缸63和第二定位气缸64安装于上述第二侧架62上。具体的，第一定位气缸63和第二定位气缸64上分别设置有第三传感器和第四传感器；当料盘1被输送至第二预设的位置，且控制器根据接收的第二检测信号控制驱动件停止运行后，控制器控制电磁阀运行，电磁阀驱动第一定位气缸63推动料盘1的侧边部(如图2所示的料盘的右侧边)，第二定位气缸64在第一方向和第二方向推动料盘1的一端部(如图2所示的料盘的右上端部)，直到第一定位气缸63上的第三传感器和第二定位气缸64上的第四传感器检测到到位信号，说明料盘1已经完成定位，此时，第三传感器和第四传感器将检测的到位信号传递至控制器，控制器控制电磁阀停止运行，从而控制第一定位气缸63和第二定位气缸64停止运行。
112.在一具体实施例中，图像采集组件包括光源21以及相机22；处理器分别与光源21和相机22连接；处理器还用于控制光源21点亮，并控制相机22采集料盘1的图像信息。在一个具体示例中，当第一定位气缸63和第二定位气缸64驱动料盘1移动到位后，控制器根据接收的到位信号生成指示信号，并将指示信号传输至处理器，处理器根据指示信号控制光源21开启，再控制相机22对料盘1拍照，从而获取料盘1的图像信息，再将图像信息传输至处理
器，处理器根据接收的图像信息分别识别料盘1中的产品的第一信息，并将第一信息分批次传递至控制器。
113.本技术上述实施例提供的一种产品的移载方法，在实际应用中，例如产品可以为芯片，移载组件对芯片进行拾取；通过处理器识别芯片图片以获得各芯片的第一信息，并将识别到的多个第一信息分批次传输给控制器，控制器在接收到第一批次的数据后，判断接收到的数据是否满足取料条件；若满足取料条件，则利用移载组件拾取芯片。
114.显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。