用于解决电梯驱动器故障的系统和方法与流程

1.本文的实施例涉及电梯系统，并且更具体地，涉及用于解决电梯驱动器（drive）故障的系统和方法。


背景技术：

2.乘客输送机系统，诸如电梯、自动扶梯和移动人行道系统，在世界各地广泛使用。在安装期间，这些系统可能经历驱动器故障。为了高效地安装这些系统，应使解决此类故障的停机时间最小化。然而，对故障的解决方案可能不容易获得。


技术实现要素：

3.公开了一种用于人员运送器系统（people mover system）的监测系统，包括：控制器，用于控制人员运送器系统的电子组件，其中控制器被配置成：当组件正在以第一操作参数操作时，确定组件的第一操作状态；以及直接或经由移动装置将第一控制器数据传送到bot服务，其中第一控制器数据指示第一操作状态。
4.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述控制器被配置成：根据所述第一操作状态确定故障状况的出现；以及直接或经由所述移动装置，将指示所述故障状况的第一故障数据与所述第一控制器数据传送到所述bot服务。
5.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述控制器被配置成：经由所述组件的第一操作状况与预定阈值的比较来确定所述故障状况的出现。
6.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述控制器被配置成：经由第一无线协议与所述移动装置通信；并且所述移动装置被配置成经由不同于所述第一无线协议的第二无线协议与所述bot服务通信，其中所述第一无线协议是个域网协议，并且所述第二无线协议是蜂窝网络协议或tcp/ip协议。
7.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述bot服务被配置成：直接或经由移动装置从所述控制器接收第一控制器数据，包括第一操作参数、第一操作状态和第一故障数据；以及以下一项或多项：从所述第一故障数据中标识不同于所述第一操作参数的第二操作参数，并且直接或经由所述移动装置将所述第二操作参数传送到所述控制器；以及指示所述移动装置显示消息以便用户经由所述移动装置和所述控制器的用户界面中的一个或多个手动输入或应用所述第二操作参数或协议（protocol）中的一个或多个。
8.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述bot服务被配置成：将所述第一控制器数据馈送到预测模型，所述预测模型根据从人员运送器系统的分布式集合获得的操作参数、操作状态和故障数据的收集数据集生成；从所述预测模型中标识所述第二操作参数以解决所述故障状况。
9.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述控制器被配置成：经由：所述bot服务，直接或经由所述移动装置；或者所述移动装置或所述控制器上与所述移动装置的用户选择性衔接（engagement）的用户界面，来接收不同于所述第一操作参数的第二操作参
数；以及以所述第二操作参数操作所述组件。
10.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述控制器被配置成：经由所述组件的第二操作状况与所述预定阈值的比较，在所述组件正在以所述第二操作参数操作时，确定所述组件的第二操作状态；以及直接或经由所述移动装置向所述bot服务传送指示所述组件的所述第二操作状态的第二控制器数据。
11.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述控制器被配置成：根据所述第二操作状态确定所述故障状况被解决还是未解决；以及直接或经由所述移动装置，将指示所述故障状况被解决还是未解决的第二故障数据与所述第二控制器数据一起传送到所述bot服务。
12.除了上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述人员运送器是电梯轿厢。
13.进一步公开了一种操作人员运送器系统的方法，所述系统包括用于控制人员运送器系统的电子组件的控制器，其中所述方法包括控制器：当组件正在以第一操作参数操作时，确定组件的第一操作状态；以及直接或经由移动装置将第一控制器数据传送到bot服务，其中第一控制器数据指示第一操作状态。
14.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括控制器：根据所述第一操作状态确定故障状况的出现；以及直接或经由所述移动装置，将指示所述故障状况的第一故障数据与所述第一控制器数据传送到所述bot服务。
15.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括控制器：经由所述组件的第一操作状况与预定阈值的比较来确定所述故障状况的出现。
16.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括控制器经由第一无线协议与所述移动装置通信；并且所述移动装置经由不同于所述第一无线协议的第二无线协议与所述bot服务通信，其中所述第一无线协议是个域网协议，并且所述第二无线协议是蜂窝网络协议或tcp/ip协议。
17.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括bot服务：直接或经由移动装置从所述控制器接收第一控制器数据，其包括第一操作参数、第一操作状态和第一故障数据；以及以下一项或多项：从所述第一故障数据中标识不同于所述第一操作参数的第二操作参数，并且直接或经由所述移动装置将所述第二操作参数传送到所述控制器；以及指示所述移动装置显示消息以便用户经由所述移动装置和所述控制器的用户界面中的一个或多个手动输入或应用所述第二操作参数或协议中的一个或多个。
18.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括bot服务：将所述第一控制器数据馈送到预测模型，所述预测模型根据从人员运送器系统的分布式集合获得的操作参数、操作状态和故障数据的收集数据集生成；从所述预测模型中标识所述第二操作参数以解决所述故障状况。
19.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括控制器：经由：所述bot服务，直接或经由所述移动装置；或者所述移动装置或所述控制器上与所述移动装置的用户选择性衔接的用户界面，来接收不同于所述第一操作参数的第二操作参数；以及以所述第二操作参数操作所述组件。
20.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括控制器：经由所述组件的第二操作状况与所述预定阈值的比较，在以所述第二操作参数操作所述组件
时，确定所述组件的第二操作状态；以及直接或经由所述移动装置向所述bot服务传送指示所述第二操作状态的第二控制器数据。
21.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，所述方法包括所述控制器：根据所述第二操作状态确定所述故障状况被解决还是未解决；以及直接或经由所述移动装置，将指示所述故障状况被解决还是未解决的第二故障数据与所述第二控制器数据传送到所述bot服务。
22.除了该方法的上述一个或多个方面之外，或者作为备选，其中：所述人员运送器是电梯轿厢。
附图说明
23.本公开通过示例示出，并且不限于附图，在附图中相似的附图标记指示类似的元件。
24.图1是可以采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图示；图2是电梯控制器经由例如技工的移动装置与bot服务双向通信的过程图；图3是示出由控制器标识故障并此后从控制器向bot服务传递警报的方法的流程图；图4是示出了一旦bot服务已经从移动装置接收到传输就通过bot服务发生的过程的方面的过程图；图5-6是示出由bot服务执行的用于解决所标识故障的方法的流程图；以及图7是示出在接收到更新后的操作参数时通过控制器的进一步处理的框图。
具体实施方式
25.图1是电梯系统101（其通常可被认为是人员运送器系统）的透视图，该电梯系统101包括电梯轿厢103（其通常可被认为是人员运送器，其可包括电梯、自动扶梯和移动人行道）、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包括或配置为例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且配置成便于电梯轿厢103在电梯竖井117内并沿导轨109相对于配重105同时并且在相反方向上移动。
26.受拉构件107接合机器111，机器111是电梯系统101的头顶结构的一部分。机器111被配置成控制电梯轿厢103与配重105之间的移动。位置参考系统113（备选地称为传感器）可以被安装在电梯竖井117顶部的固定部分上，例如安装在支撑件或导轨上，并且可以配置成提供与电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置有关的位置信号。在其他实施例中，位置参考系统113可以被直接安装到机器111的移动组件，或者可以位于本领域已知的其他位置和/或配置中。位置参考系统113能够是用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构，如本领域中已知的。例如，但非限制地，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其他系统，并且可以包括对振动、加速度、速度、绝对位置、倾斜度等中的任何一个的感测，如本领域技术人员将理解的那样。
27.如所示出的，控制器115位于电梯竖井117的控制器室121中，并且被配置为控制电梯系统101的操作，特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可以向机器111提供驱动信
号，以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可以配置成从位置参考系统113或任何其他期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯竖井117内沿导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可以按照控制器115所控制的那样而停在一个或多个层站125处。尽管在控制器室121中示出，但是本领域技术人员将认识到，控制器115能位于和/或配置在电梯系统101内的其他地方或位置。在一个实施例中，控制器可以位于远程或云中。
28.机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111被配置成包括电驱动马达。对于马达的电力供应可以是任何电源，包括电网，其与其他组件组合被供应给马达。机器111可包括牵引滑轮，牵引滑轮向受拉构件107施加力以使电梯轿厢103在电梯竖井117内移动。
29.尽管以包括受拉构件107的绕绳系统示出和描述了，但采用在电梯竖井内移动电梯轿厢的其他方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，实施例可以被用在使用线性马达将运动传给电梯轿厢的无绳电梯系统中。实施例还可以被用在使用液压升降机将动作传给电梯轿厢的无绳电梯系统中。实施例还可以被用在使用自推进电梯轿厢的无绳电梯系统（例如，配备有摩擦轮、夹紧轮或牵引轮的电梯轿厢）中。图1仅是出于说明性和解释目的而呈现的非限制性示例。
30.在其他实施例中，该系统包括在楼层之间和/或沿着单个楼层移动乘客的输送系统。这种输送系统可以包括自动扶梯、人员运送器等。因而，本文描述的实施例不限于电梯系统，诸如图1中所示的电梯系统。
31.机器111（备选地称为驱动单元）在安装（以及布线或点对点（ad-hoc）维护）期间的故障需要将驱动器返回工厂以便进一步分析。虽然一些工程师有权访问工作现场（jobsite）的个人计算机（pc）工具（其可以提取信息以便进一步分析），但是为了在工作现场对驱动单元111和控制器115进行问题排除而收集关键数据的安装阶段期间，可能没有可用的连接性工具。
32.转到图2，在示例性实施例中，公开了维护系统和过程，用于在安装现场检测和修复驱动单元111（图1）的错误。要理解，该过程也可以应用于检测和修复电梯、自动扶梯和/或移动人行道系统的所有电子组件的错误，所述电子组件包括所有驱动系统、门操作系统、负载称重系统、所有电子控制器等。
33.控制器115可以经由在用户230的移动装置220（例如，智能电话、平板、膝上型计算机或其他类型的移动装置）上执行的服务软件应用（app）210与bot服务200通信，用户230可以是现场技工。控制器115可以经由第一无线网络240与移动装置220通信，并且移动装置可以经由不同于第一无线网络240的第二无线网络250与bot服务200通信。尽管在一个实施例中，第一网络240和第二网络250是相同类型的网络，并且在一个实施例中，控制器115、移动装置220和bot服务200在相同的网络上，例如，在相同的局域网上。例如，第一无线网络240可以是个域网（诸如蓝牙、wifi、zigbee、z-wave、nfc或下面讨论的其他协议），并且第二无线网络250可以是诸如互联网的tcp/ip网络，或者可以是蜂窝网络。这些示例网络并不旨在限制本公开的范围。
34.更具体地，如图3所示，流程图示出了由控制器115标识故障以及此后从控制器115向bot服务200传递警报的方法。如框510所示，该方法包括：在驱动单元111正在以第一操作参数操作时，控制器115确定驱动单元111的第一操作状态。如框520所示，该方法包括控制
器115根据第一操作状态确定故障状况的发生。例如，如框530所示，该方法包括控制器115经由驱动单元111的第一操作状况与预定阈值的比较来确定故障状况的发生，该预定阈值可以采取查找表的形式存储在控制器115上。可以使用可操作地连接到控制器115的传感器113（图1）来检测状况。
35.如框540所示，该方法包括控制器115直接或经由移动装置220向bot服务200传送第一控制器数据。如所指示的，控制器115被配置成经由执行第一无线协议的第一无线网络240与移动装置220通信。移动装置220可以被配置成经由执行不同于第一无线协议的第二无线协议的第二无线网络250与bot服务200通信。也就是说，第一无线协议可以是诸如蓝牙的个域网协议，而第二无线协议可以是蜂窝网络协议或tcp/ip协议。如框550所示，该方法包括控制器115直接或经由移动装置220将指示故障状况的第一故障数据与第一控制器数据传送到bot服务。
36.转到图4，过程图示出了一旦bot服务200已经从移动装置220接收到传输就通过bot服务200发生的过程的附加方面。在该实例中，bot服务200被配置成经由移动装置220上的服务app 210与控制器115以及用户230通信，以努力解决故障。bot服务200可以基于所标识的故障（例如，经由自动故障树过程）查找解决方案，并将数据发送到控制器115以便控制器执行。由此，控制器115将更新驱动单元111的配置参数。备选地，bot服务200可以确定它没有所标识的解决方案，并且可以指示用户（技工）230手动更新驱动单元111的配置。例如，bot服务200可以利用移动装置220上的服务app 210在移动装置220的显示器上显示指示用户（技工）230应该使用他们自己的经验来努力解决故障的指令。用户（技工）230可以准备调整手动输入或提供可观察信息的反馈，以校准或确认更新实现，或者从用户（技工）230获得关于bot服务200没有解决方案的情况的反馈，例如，该解决方案对安装位置可能是唯一的。
37.在标识解决方案时，bot服务200可以使用机器学习过程，并且例如逻辑分析引擎260（例如，预测模型）中的决策树学习过程，来努力解决故障。也就是说，bot服务200可以与电梯系统的全局或区域分布式网络通信，例如，所述电梯系统可以是基于云的系统。从这些通信中，bot服务200可以收集配置数据、故障数据和故障解决数据。这可以使bot服务200能够标识潜在相似场景270a、270b（例如，与驱动单元111的场景足够相似）的短列表，以证明选择例如故障解决数据来解决目前故障是合理的。故障解决数据可以采取使控制器115针对驱动单元111而介入的更新后配置的形式，在此过程期间不考虑用户（技工）230。
38.例如，转向图5-6，流程图显示了由bot服务200执行的用于解决故障的方法。转向图5，如框610所示，该方法包括bot服务200直接或经由移动装置从驱动单元接收第一驱动单元数据，其包括第一操作参数、第一操作状态和第一故障数据。如框620所示，该方法包括bot服务200确定对于所标识的故障是否存在解决方案。如果不存在（620处的“否”），则如框630所示，该方法包括bot服务200指示移动装置200显示消息以便用户230经由移动装置220和控制器115的用户界面中的一个或多个手动输入或应用第二操作参数或协议中的一个或多个。如所指示的，用户（技工）230以他们的经验，将通过输入或应用第二操作参数或协议来对解决方案进行问题排除。这样的协议可包括对线路、传感器输入、继电器功能等的视觉检查。例如，有时，技工可能布线不正确，并且控制器报告故障。bot服务（基于过去的学习）可以指示技工检查布线并运行诊断。
39.如果bot服务200具有解决方案（620处的“是”），则如框640所示，该方法包括bot服
务200从故障数据中标识第二操作参数。如框650所示，该方法包括bot服务500直接或经由移动装置220向控制器115传送第二操作参数。
40.第三选项是两个标识的选项之间的混合。例如，bot服务200可以标识可以直接或经由移动装置220（例如，如框640a所示）传送到控制器115的第二参数中的某些参数，其被传送到控制器114（框650a）。其他参数或协议可能要求由用户（技工）230的手动输入或应用和/或反馈（如框630a所示）。
41.图6在框640/640a上扩展以包括上面标识的所公开实施例的机器学习特征的特定方面。如框660所示，该方法可以包括将第一控制器数据馈送到预测模型，预测模型根据从电梯系统的分布式集合获得的操作参数、操作状态和故障数据的收集数据集生成。如框670所示，该方法可以包括bot服务200从预测模型中标识解决故障的第二操作参数。
42.转到图7，框图示出了在接收到更新后的操作参数时通过控制器115的进一步处理。如框710所示，该方法包括控制器115经由：bot服务200，直接或经由移动装置220；或移动装置220或控制器115上与用户（技工）230选择性衔接的用户界面，来接收不同于第一操作参数的第二操作参数。如框720所示，该方法包括控制器115以第二操作参数操作驱动单元111（这包括指示驱动单元111操作）。如框730所示，该方法包括控制器115经由驱动单元111的第二操作状况与预定阈值的比较，在驱动单元111正在以第二操作参数操作时确定驱动单元111的第二操作状态。如框740所示，该方法包括控制器115根据第二操作状态确定故障是被解决还是未解决。如框750所示，该方法包括控制器115直接或经由移动装置220向bot服务200传送指示驱动单元111的第二操作状态的第二控制器数据。如框760所示，该方法包括控制器115直接或经由移动装置220将指示故障被解决还是未解决的第二故障数据与第二控制器数据传送到bot服务200。该过程的这部分类似于图3。因此，如果故障未解决，或者如果存在另一个故障，则经由图4-6标识的过程将发生，直到所有故障都被解决。
43.上述公开的实施例集中于利用包括智能电话app的数字平台来收集电梯关键信息并传递给远程专家（例如，bot以及主动响应者），以便于实时问题排除。所标识的过程包括：通过智能电话app单击按钮来收集电梯关键数据，并将其发送给专家（或bot）；通过交互式bot会话提供自动问题排除步骤；给基于故障树的分析提供经由电梯控制器直接与电梯通信的能力；以及经由数据库利用机器学习，该数据库从工作现场捕获驱动器和控制器问题连同它们的解决步骤。在随着时间的推移进行机器学习和从分布式系统收集数据的情况下，bot服务可以将一组当前状况与类似的配置进行比较，考虑了大气、地理、利用模式和状况，包括装载和装载类型（人、货物等）。
44.对于上面公开的实施例，参考机器学习（ml）是对通过经验自动改进的计算机算法的研究。它被看作人工智能的子集。机器学习算法基于样本数据（称为“训练数据”）来构建模型，以便在没有被显式编程为这样做的情况下进行预测或决策。机器学习算法被应用于广泛的各种应用，诸如电子邮件过滤和计算机视觉，其中开发常规算法来执行所需的任务是困难的或不可行的。决策树学习使用决策树作为预测模型，以从关于项目的观察（用分支表示）行进到关于项目的目标值的结论（用叶子表示）。它是在统计学、数据挖掘和机器学习中使用的预测建模方法之一。目标变量可以取一组离散值的树模型被称为分类树；在这些树结构中，叶子表示类标签，并且分支表示导致那些类标签的特征的结合。目标变量可以取连续值（通常是实数）的决策树被称为回归树。在决策分析中，决策树能被用于视觉地并且
显式地表示决策和决策制定。在数据挖掘中，决策树描述数据，但所得到的分类树可以是用于决策制定的输入。
45.上面标识的bot服务，否则也称为机器人或bot，是经由服务提供商运行自动化任务（脚本）的软件应用，服务提供商可以是经由万维网可用的远程服务器，并且可以是云服务。通常，bot执行相对简单且重复的任务，比人能做到的快得多。bot可以利用自动化脚本从服务器提取、分析和归档信息。bot是一种app，用户使用文本、图形（诸如卡片或图像）或语音以对话方式与该app交互。一种类型的bot服务是azure bot服务，是云平台。它托管bot，并使它们可用于通道。bot框架服务，其可以是azure bot服务的组件，在用户的bot连接的app（其是通道的另一个名称）和bot之间发送信息。每个信道可以在他们发送的活动中包括附加信息。
46.本文标识的传感器数据可以单独获得和处理，或者同时获得并拼接在一起，或者它们的组合，并且可以采用原始或经编译的形式处理。传感器数据可以在传感器上（例如，经由边缘计算）、由本文标识或涉及的控制器、在云服务上、或由这些计算系统中的一个或多个的组合来处理。传感器可以经由有线或无线传输线路传递数据，应用下面所指示的一个或多个协议。
47.无线连接可以应用包括局域网（lan，或用于无线lan的wlan）协议的协议。lan协议包括基于来自电气和电子工程师协会（ieee）的第802.11节标准的wifi技术。其他适用的协议包括低功率wan（lpwan），其是一种无线广域网（wan），被设计成允许以低比特率进行远程通信，使终端装置能够使用电池电力操作延长的时间段（数年。远程wan（lorawan）是由lora联盟维护的一种类型的lpwan，并且是一种媒体访问控制（mac）层协议，用于分别在网络服务器和应用服务器之间传递管理和应用消息。lan和wan协议通常可以被认为是tcp/ip协议（传输控制协议/因特网协议），用于管理计算机系统与因特网的连接。无线连接也可以应用包括私域网（pan）协议的协议。pan协议例如包括蓝牙低能量（btle），这是由蓝牙特别兴趣组（sig）设计和销售的无线技术标准，用于使用短波长无线电波在短距离上交换数据。pan协议还包括zigbee，基于来自ieee的第802.15.4节协议的技术，表示一套高级通信协议，其用于为低功率低带宽需求而创建具有小型、低功率数字无线电设备的个域网。这种协议还包括z-wave，其是由z-wave联盟支持的无线通信协议，其使用网状网络，应用低能量无线电波在诸如电器之类的装置之间进行通信，从而虑及对这些装置的无线控制。
48.无线连接还可以包括射频识别（rfid）技术，用于与例如rfid智能卡上的集成芯片（ic）进行通信。此外，sub-1ghz rf设备操作在低于sub-1ghz的ism（工业、科学和医疗）谱带-通常在769
–
935 mhz、315 mhz和468 mhz频率范围内。低于1ghz的这个谱带对于rf iot（物联网）应用特别有用。其他lpwan-iot技术包括窄带物联网（nb-iot）和m1类物联网（cat m1-iot）。所公开系统的无线通信可以包括蜂窝，例如2g/3g/4g（等等）。基于rfid技术的其他无线平台包括近场通信（nfc），其是用于低速通信的一组通信协议，例如，通过短距离在电子装置之间交换数据。nfc标准由iso/iec（下面定义）、nfc 论坛和 gsma（全球移动通信系统）组定义。以上内容并非旨在限制适用的无线技术的范围。
49.有线连接可包括rs（推荐标准）-422下的连接（线缆/接口），也称为tia/eia-422，其是由电信工业协会（tia）支持的技术标准，并且其由电子工业联盟（eia）发起，eia规定了数字信令电路的电气特性。有线连接还可以包括数据串行通信传输的rs-232标准下的（线
缆/接口），rs-232标准在形式上定义了在诸如计算机终端的dte（数据终端设备）和诸如调制解调器的dce（数据电路终接设备或数据通信设备）之间的信号连接。有线连接还可以包括由modbus组织管理的modbus串行通信协议下的连接（线缆/接口）。modbus是一种主/从协议，其被设计成供与其可编程逻辑控制器（plc）一起使用，并且是连接工业电子装置的通常可用的手段。无线连接还可包括由profibus & profinet国际（pi）管理的profibus（过程现场总线）标准下的连接器（线缆/接口）。profibus是用于自动化技术中现场总线通信的标准，其作为iec（国际电工委员会）61158的一部分被公布。有线通信也可以通过控制器局域网（can）总线进行。can是车辆总线标准，其允许微控制器和装置在没有主机计算机的情况下在应用中彼此通信。can是由国际标准组织（iso）发布的基于消息的协议。以上内容并非旨在限制适用的有线技术的范围。
50.当数据通过网络在如本文所标识的终端处理器之间传送时，数据可以采用原始形式来传送，或者可以在终端处理器或例如在云服务处的（例如，其中至少一部分传输路径是无线的）中间处理器或其他处理器中的任何一个处全部或部分处理。数据可以在处理器中的任何一个处被解析，被部分或完全处理或编译，并且然后可以被拼接在一起或作为单独的信息分组被维护。本文标识的每个处理器或控制器可以是但不限于各种可能架构中的任一种的单处理器或多处理器系统，包括同构或异构布置的现场可编程门阵列（fpga）、中央处理单元（cpu）、专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）或图形处理单元（gpu）硬件。本文标识的存储器可以是但不限于随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）或其他电、光、磁或任何其他计算机可读介质。实施例能采取处理器实现的过程和用于实践那些过程的装置（诸如处理器）的形式。实施例还能采取基于计算机代码的模块的形式，例如包含指令的计算机程序代码（例如，计算机程序产品），所述指令体现在有形介质（例如，非暂时性计算机可读介质）中，有形介质诸如软盘、cd rom、硬驱动器；体现在作为固件的处理器寄存器或任何其他非暂时性计算机可读介质上，其中当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变成用于实践实施例的装置。实施例还能采取计算机程序代码的形式，例如，而不管计算机程序代码是存储在存储介质中，加载到计算机中和/或由计算机执行，还是通过某些传输介质传送，加载到计算机中和/或由计算机执行，或者通过某些传输介质，诸如通过电线或线缆，通过光纤，或经由电磁辐射传送，其中，当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变成用于实践示例性实施例的装置。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段将微处理器配置成创建特定逻辑电路。
51.本文使用的技术术语仅用于描述特定实施例的目的，并不意图限制本公开。本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”意图也包括复数形式，除非上下文以其他方式明确指示。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”当在本说明书中使用时，指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或者添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件组件和/或它们的群组。
52.本领域技术人员将理解，本文示出和描述了各种示例实施例，每个示例实施例在特定实施例中都具有某些特征，但是本公开不限于此。相反，本公开能被修改成结合此前未描述的但与本公开范围相称的任何数量的变化、更改、替换、组合、子组合或等效布置。此外，虽然已经描述了本公开的各种实施例，但是要理解，本公开的方面可以仅包括所描述的实施例中的一些。因而，本公开不要被看作受前述描述的限制，而是仅由所附权利要求书的
范围限制。