出库方法及设备与流程

1.本技术实施例涉及货物搬运设备技术领域，尤其涉及一种出库方法及设备。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运料箱，在智能仓储中扮演着重要的角色。机器人可以对料箱进行取放货过程，包括：从货架上取料箱、将料箱放入货架上。其中，从货架上取料箱可以称为出库，将料箱放入货架上可以称为入库。
3.随着服务场景逐渐复杂化，如何满足复杂服务场景的出库需求是亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种出库方法及设备，以满足复杂服务场景的出库需求性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种出库方法，包括：
6.确定至少一个出库序列，每个所述出库序列中包括至少一个出库组，每个所述出库组中包括至少一个待出库料箱；
7.按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务；
8.根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库。
9.可选地，当存在至少两个出库序列时，所述按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务，包括：
10.向机器人并行分配至少两个所述出库序列的搬运任务，以及，按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，其中，所述目标出库策略用于指定所述出库序列中包括的至少一个所述出库组之间的第一出库顺序，和/或，每个所述出库组中包括的至少一个待出库料箱之间的第二出库顺序。
11.可选地，所述按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，包括：
12.按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务；或，
13.按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组内默认策略用于根据所述出库组中包括的每个所述待出库料箱的信息，确定至少一个所述待出库料箱之间的出库顺序；或，
14.按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组间默认策略用于根据所述出库序列中包括的每个所述出库组的信息，确定至少一个所述出库组之间的出库顺序；或，
15.按照所述组间默认策略和所述组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至
少一个所述待出库料箱的搬运任务。
16.可选地，所述出库组的信息包括以下至少一种：所述出库组包括的所述待出库料箱的数量、所述出库组包括的所述待出库料箱所在的巷道数量。
17.可选地，所述待出库料箱的信息包括以下至少一种：所述待出库料箱的搬运距离、所述待出库料箱的重量、所述待出库料箱的尺寸。
18.可选地，所述按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，包括：
19.按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的任一所述待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务。
20.可选地，所述按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，包括：
21.在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述第一待出库料箱所在的第一出库组中的其余待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配第二出库组中的各待出库料箱的搬运任务，所述第二出库组是所述出库序列中除所述第一出库组之外的出库组。
22.可选地，所述按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，包括：
23.在向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务的过程中，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配除所述第一出库组之外的出库组中的待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配所述第一出库组中除所述第一待出库料箱之外的待出库料箱的搬运任务，所述第一出库组为所述第一待出库料箱所在的出库组。
24.可选地，所述根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库，包括：
25.在一个第二待出库料箱对应的第二搬运任务的任务执行状态为已取出所述第二待出库料箱时，获取至少一个第三搬运任务的任务执行状态，所述第三搬运任务是第三待出库料箱的搬运任务，所述第三待出库料箱包括：所述第一出库顺序中位于第二出库组之前的第三出库组中包括的待出库料箱、和/或、所述第二出库组对应的所述第二出库顺序中位于所述第二待出库料箱之前的待出库料箱，所述第二出库组是所述第二待出库料箱所在的出库组；
26.若各所述第三搬运任务的任务执行状态为已到达操作台，则继续执行所述第二搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
27.可选地，所述方法还包括：
28.若至少一个所述第三搬运任务的任务执行状态为所述已到达操作台之前的任意执行状态，控制搬运所述第二待出库料箱的机器人等待；
29.当所述第三搬运任务的任务执行状态更新为已到达操作台时，继续执行所述第二
搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
30.第二方面，本技术实施例提供一种出库装置，包括：
31.出库序列确定模块，用于确定至少一个出库序列，每个所述出库序列中包括至少一个出库组，每个所述出库组中包括至少一个待出库料箱；
32.任务分配模块，用于按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务；
33.料箱出库模块，用于根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库。
34.可选地，当存在至少两个出库序列时，所述任务分配模块还用于：
35.向机器人并行分配至少两个所述出库序列的搬运任务，以及，按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，其中，所述目标出库策略用于指定所述出库序列中包括的至少一个所述出库组之间的第一出库顺序，和/或，每个所述出库组中包括的至少一个待出库料箱之间的第二出库顺序。
36.可选地，所述任务分配模块还用于：
37.在按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务时，按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务；或，
38.按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组内默认策略用于根据所述出库组中包括的每个所述待出库料箱的信息，确定至少一个所述待出库料箱之间的出库顺序；或，
39.按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组间默认策略用于根据所述出库序列中包括的每个所述出库组的信息，确定至少一个所述出库组之间的出库顺序；或，
40.按照所述组间默认策略和所述组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务。
41.可选地，所述出库组的信息包括以下至少一种：所述出库组包括的所述待出库料箱的数量、所述出库组包括的所述待出库料箱所在的巷道数量。
42.可选地，所述待出库料箱的信息包括以下至少一种：所述待出库料箱的搬运距离、所述待出库料箱的重量、所述待出库料箱的尺寸。
43.可选地，所述任务分配模块还用于：
44.在按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务时，若所述出库序列中的任一所述待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务。
45.可选地，所述任务分配模块还用于：
46.在按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务时，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述第一待出库料箱所在的第一出库组中的其余待出库料箱的
搬运任务，并向机器人分配第二出库组中的各待出库料箱的搬运任务，所述第二出库组是所述出库序列中除所述第一出库组之外的出库组。
47.可选地，所述任务分配模块还用于：
48.在按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务时，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配除所述第一出库组之外的出库组中的待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配所述第一出库组中除所述第一待出库料箱之外的待出库料箱的搬运任务，所述第一出库组为所述第一待出库料箱所在的出库组。
49.可选地，所述料箱出库模块还用于：
50.在一个第二待出库料箱对应的第二搬运任务的任务执行状态为已取出所述第二待出库料箱时，获取至少一个第三搬运任务的任务执行状态，所述第三搬运任务是第三待出库料箱的搬运任务，所述第三待出库料箱包括：所述第一出库顺序中位于第二出库组之前的第三出库组中包括的待出库料箱、和/或、所述第二出库组对应的所述第二出库顺序中位于所述第二待出库料箱之前的待出库料箱，所述第二出库组是所述第二待出库料箱所在的出库组；若各所述第三搬运任务的任务执行状态为已到达操作台，则继续执行所述第二搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
51.可选地，所述料箱出库模块还用于：
52.若至少一个所述第三搬运任务的任务执行状态为所述已到达操作台之前的任意执行状态，控制搬运所述第二待出库料箱的机器人等待；当所述第三搬运任务的任务执行状态更新为已到达操作台时，继续执行所述第二搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
53.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
54.所述存储器存储计算机执行指令；
55.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备实现如前述第一方面的方法。
56.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现如前述第一方面的方法。
57.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序用于实现如前述第一方面的方法。
58.本技术实施例提供的出库方法及设备，可以确定至少一个出库序列，每个出库序列中包括至少一个出库组，每个出库组中包括至少一个待出库料箱；按照至少一个出库序列向机器人分配待出库料箱的搬运任务；根据搬运任务的任务执行状态以及至少一个出库序列，对至少一个待出库料箱进行出库。本技术实施例可以将复杂服务场景的出库需求划分为出库序列和出库组，每个出库序列中包括至少一个出库组，每个出库组中包括至少一个待出库料箱。从而可以通过出库序列和出库组进行待出库料箱的出库，可以满足复杂服务场景的出库需求。
附图说明
59.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
60.图1是本技术实施例适用的一种仓库俯视图；
61.图2是本技术实施例适用的货架的侧视图；
62.图3是本技术提供的一种机器人的结构示意图；
63.图4是本技术实施例提供的出库方法的具体步骤流程图；
64.图5是本技术实施例提供的一种出库装置的结构框图；
65.图6是本技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
66.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
67.本技术实施例可以用于智能仓储技术领域中。在智能仓储技术领域中，物料可以存储于仓库中的货架上，该物料可以是单独的货物或装有货物的物料箱。图1是本技术实施例适用的一种仓库俯视图。参照图1所示，仓库101中设置了六个货架102，其中，每两个货架102并列设置在一列，仓库101中共设置了这样三列货架102。货架102上可以放置有物料103。
68.当然，货架102上可以设置多层储货层，每层储货层可以设置有多个库位，每个库位可以放置物料103。如此，多层储货层、多个库位提高了货架102对物料103的存储容量。图1中，可以看出，每个物料103占用一个库位。图2是本技术实施例适用的一种货架的侧视图。参照图2所示，货架102包括3层储货层105，每层储货层105包括五个库位，每个库位上可以放置一个物料103。
69.为了提高物料搬运效率，通常可以通过机器人进行物料的搬运。机器人可以从货架中的储货层上将物料取到机器人的储货层上，也可以将物料从机器人的储货层上放到货架上的储货层上。
70.上述图1中的货架102之间均需要一空余区域，可以称为巷道，以方便机器人通过该巷道接近货架。可以看出，图1中存在4个巷道104。当机器人需要向货架102中放入物料时，机器人可以移动至对应的巷道104中，以将机器人的储货层上的物料放入货架102中。当机器人需要从货架102中取物料时，机器人也可以移动至对应的巷道104中，以从货架102的储货层中取物料并放入机器人的储货层上。
71.图3是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图3所示，该机器人包括支撑组件210、移动底盘220、取放货装置230和存储货架240，其中，支撑组件210安装于移动底盘220上，存储货架240、取放货装置230安装于支撑组件210上，并且取放货装置230可沿所述支撑组件210在竖直方向上移动。该存储货架240上可以设置若干储货层，以放置一个
或多个待运输物料。支撑组件210上设置有升降组件用于驱动取放货装置230进行升降移动，使取放货装置230对准存储货架240上的任意一个存储单元，或者对准仓库的货架和/或物料。取放货装置230能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或物料。取放货装置230用于执行物料的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行物料搬运。
72.上述物料通常是存储在料箱中的，从而机器人搬运物料也就是搬运料箱。在将料箱进行出库时，机器人从仓库的货架上将料箱搬运到操作台，以在操作台上对料箱进行出库。
73.现有技术中，在出库时，可以将多个料箱连续进行出库。具体地，可以为多个料箱按照顺序分配机器人，以使机器人将这些料箱顺序出库。
74.然而，上述出库方案较简单，无法满足复杂服务场景的出库需求。
75.为了解决上述问题，本技术实施例可以将复杂服务场景的出库需求划分为出库序列和出库组，每个出库序列中包括至少一个出库组，每个出库组中包括至少一个待出库料箱。从而可以通过出库序列和出库组进行待出库料箱的出库，可以满足复杂服务场景的出库需求。
76.上述复杂服务场景可以是物料按照至少两种维度划分的场景。例如，物料可以为服装，服装可以按照颜色和尺寸两种维度划分。从而一个尺寸可以对应一个出库组，分组中包括按照颜色排序的该尺寸服装。进而，多个尺寸对应的出库组可以形成一个出库序列，例如，按照最小码、中码、大码的顺序，得到一个出库序列。如此，可以方便用户按照该出库序列直接对服装进行存储，而不需要再按照颜色和尺寸进行整理后存储，降低了用户的操作复杂度。该用户通常可以为服装售卖商户。
77.下面以具体地实施例对本技术实施例的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术实施例进行描述。
78.图4是本技术实施例提供的出库方法的具体步骤流程图。参照图4所示，该方法可以包括：
79.s201：确定至少一个出库序列，每个出库序列中包括至少一个出库组，每个出库组中包括至少一个待出库料箱。
80.其中，出库序列和出库组可以根据出库需求确定。
81.s202：按照至少一个出库序列向机器人分配待出库料箱的搬运任务。
82.具体地，对于一个出库组，可以首先将第一个待出库料箱l1的搬运任务分配给一个机器人a，然后，可以根据该机器人的可搬运料箱量，将该出库组中l1之后的若干待出库料箱的搬运任务分配给该机器人a。
83.当然，当这个机器人a被分配的料箱数量达到可搬运料箱量时，为该分组的下一个待出库料箱l2的搬运任务分配一个机器人b，并将该出库组中l2之后的若干待出库料箱的搬运任务分配给该机器人b。如此，直至该出库组中的待出库料箱的搬运任务被分配完。
84.其中，搬运任务是指将待出库料箱从仓库的货架搬运到操作台的任务，操作台用于对待出库料箱进行出库。一个待出库料箱对应一个搬运任务，一个搬运任务由一个机器人执行，一个机器人可以执行一个或多个搬运任务。
85.当存在至少两个出库序列时，上述不同出库序列之间的搬运任务可以是串行分配或并行分配的，并行分配可以减少分配搬运任务所消耗的时长，进而减小出库时长。
86.例如，对于两个出库序列q1和q2，q1中包括2个出库组g1、g2，q2中包括3个出库组g3、g4和g5，g1中包括2个待出库料箱b1和b2，g2中包括3个待出库料箱b3、b4和b5，g3中包括1个待出库料箱b6，g4中包括2个待出库料箱b7和b8，g5中包括4个待出库料箱b9至b12。
87.对于上述b1至b12的待出库料箱，由于b1至b5是出库序列q1中的料箱，b6至b12是出库序列q2中的料箱，从而b1至b5、b6至b12可以是并行分配搬运任务的。也就是说，在为b1至b5分配搬运任务的同时，可以为b6至b12分配搬运任务。
88.此外，上述每个出库序列可以对应有一个目标出库策略，该目标出库策略可以指定出库序列中的各个待出库料箱之间的出库顺序是任意顺序，该目标出库策略还可以指定出库序列中的各个出库组之间的出库顺序，和/或，每个出库组中的各个待出库料箱之间的出库顺序。
89.为了保证上述出库顺序，一个出库序列中的各个待出库料箱的搬运任务也按照出库顺序逐个进行分配，优先为先出库的待出库料箱分配搬运任务。也就是说，按照每个出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务。
90.为了方便说明，将目标出库策略指定的出库组之间的出库顺序称为第一出库顺序，将目标出库策略指定的出库组内的各个待出库料箱之间的出库顺序称为第二出库顺序。
91.下面详细说明根据目标出库策略进行搬运任务的分配过程。
92.当目标出库策略指定了第一出库顺序和第二出库顺序时，可以根据第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务。
93.在以按照第一出库顺序和第二出库顺序为上述出库序列进行搬运任务的分配时，首先，按照第一出库顺序确定出库序列中的各个出库组的顺序；然后，对于每个出库组，按照该出库组的第二出库顺序确定该出库组中的各个待出库料箱的顺序；再然后，根据各个出库组的顺序和每个出库组中的各个待出库料箱的顺序确定出库序列中的至少一个待出料箱的顺序；最后，根据出库序列中的至少一个待出料箱的顺序，逐个分配搬运任务给机器人。
94.在通常情况下，可以按照第一出库顺序和第二出库顺序为出库序列中的每个待出库料箱成功分配搬运任务。然而，由于各种因素的影响，可能存在搬运任务分配失败的情况。例如，一个待出库料箱所在的巷道被正在进行搬运任务的机器人占满，从而不能再为该待出库料箱分配搬运任务，该搬运任务分配失败。又例如，所有机器人均已经被分配出去或异常，从而没有可以分配的机器人，该搬运任务分配失败。
95.当目标出库策略指定了第一出库顺序和第二出库顺序时，也就是说出库需求指定出库组之间的出库顺序以及出库组中的各个待出库料箱之间的出库顺序，从而在按照第一出库顺序和第二出库顺序在向机器人分配出库序列中的各待出库料箱的搬运任务的过程中，若出库序列中的任一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配该出库序列中的各待出库料箱的搬运任务。如此，可以在分配失败时，避免继续分配其余待出库料箱的搬运任务，从而避免真实的出库顺序与目标出库策略指定的出库顺序不一致。
96.其中，停止分配的各待出库料箱包括：分配失败的待出库料箱所在的第一出库组中的各待出库料箱、未分配的出库组中的待出库料箱。例如，对于出库序列q1，第一出库顺序为g1、g2，g1的第二出库顺序为b1、b2，g2的第二出库顺序为b3、b4、b5，如果在为b2分配搬运任务时失败，则停止向机器人分配b3、b4和b5的搬运任务。
97.当目标出库策略指定了第一出库顺序但未指定第二出库顺序时，对该出库序列中的出库组按照第一出库顺序分配搬运任务，对每个出库组中的待出库料箱，可以按照任意顺序分配搬运任务。为了避免遗漏掉出库组中的待出库料箱，可以对出库组中的各个待出库料箱确定一个默认排序。也就是说，可以按照第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，组内默认策略用于根据出库组中包括的每个待出库料箱的信息，确定至少一个待出库料箱之间的出库顺序。
98.其中，上述待出库料箱的信息包括以下至少一种：待出库料箱的搬运距离、待出库料箱的重量、待出库料箱的尺寸。
99.上述搬运距离是指待出库料箱在货架上的位置和操作台之间的距离，也就是说，机器人需要将待出库料箱从货架上搬运到操作台之后才能进行出库。
100.在本公开实施例中，可以优先为搬运距离较小的待出库料箱分配搬运任务，也可以为搬运距离较大的待出库料箱分配搬运任务。
101.对于上述待出库料箱的重量，可以优先为重量较小的待出库料箱分配搬运任务，也可以对重量较大的待出库料箱分配搬运任务。
102.对于上述待出库料箱的尺寸，可以优先为尺寸较小的待出库料箱分配搬运任务，也可以对尺寸较大的待出库料箱分配搬运任务。
103.当然，还可以结合上述搬运距离、重量、尺寸中的至少两个因素确定每个出库组内的待出库料箱的搬运任务的分配顺序。具体地，可以根据搬运距离、重量、尺寸中的至少两个因素为每个待出库料箱确定一个得分，以根据该得分排序得到搬运任务的分配顺序。例如，可以通过以下公式计算得到该得分：
104.scr2＝p
21
·
d+p
22
·
h+p
23
·sꢀꢀ
(1)
105.其中，scr2是上述每个待出库料箱的得分，d、h、s分别为搬运距离、重量、尺寸，p
21
、p
22
和p
23
分别为搬运距离、重量、尺寸的加权系数。
106.在实际应用中，可以调整上述公式中的加权系数，以调整该对应的因素和分配顺序之间的关系。例如，可以将p
21
、p
22
和p
23
设置为正数，并且按照scr2的升序顺序为待出库料箱分配搬运任务。如此，可以实现优先为搬运距离、重量、尺寸均较小的待出库料箱分配搬运任务。
107.在按照第一出库顺序和组内默认策略为上述出库序列进行搬运任务的分配时，首先，按照第一出库顺序确定出库序列中的各个出库组的顺序；然后，对于每个出库组，按照组内默认策略确定该出库组中的各个待出库料箱的顺序；再然后，根据各个出库组的顺序和每个出库组中的各个待出库料箱的顺序确定出库序列中的至少一个待出料箱的顺序；最后，根据出库序列中的至少一个待出料箱的顺序，逐个分配搬运任务给机器人。
108.在通常情况下，可以按照第一出库顺序和组内默认策略为出库序列中的每个待出库料箱成功分配搬运任务。然而，由于各种因素的影响，可能存在搬运任务分配失败的情况。
109.当目标出库策略指定了第一出库顺序但未指定第二出库顺序时，也就是说出库需求不指定出库组内的各个待出库料箱之间的出库顺序，从而在按照第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务的过程中，若出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则可以通过以下两种策略进行出库。
110.第一种策略，停止向机器人分配出库序列中的所有待出库料箱。例如要求一个出库组中的待出库料箱一起出库时，使用这种策略。
111.第二种策略，停止向机器人分配除第一出库组之外的出库组中的待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配第一出库组中除第一待出库料箱之外的待出库料箱的搬运任务，第一出库组为第一待出库料箱所在的出库组。例如不要求一个出库组中的待出库料箱一起出库时，使用这种策略。
112.其中，停止向机器人分配除第一出库组之外的出库组中的待出库料箱，可以避免出库组之间真实的出库顺序与目标出库策略指定的出库顺序不一致，而向机器人分配第一出库组中除第一待出库料箱之外的待出库料箱，可以提高搬运任务的分配成功率。
113.例如，对于出库序列q1，第一出库顺序为g1、g2，根据组内默认策略确定g1的第二出库顺序为b2、b1，根据组内默认策略确定g2的第二出库顺序为b4、b3、b5，如果在为b2分配搬运任务时失败，则停止向机器人分配g2中b4、b3、b5的搬运任务，并继续分配g1中b1的搬运任务。
114.当目标出库策略指定了第二出库顺序但未指定第一出库顺序时，可以通过两种策略分配搬运任务。
115.在第一种策略中，对该出库序列中的出库组，可以按照任意顺序分配搬运任务，对每个出库组中的待出库料箱，可以采用第二出库顺序分配搬运任务。为了避免遗漏掉出库组，可以对出库组之间确定一个默认排序。也就是说，可以按照组间默认策略和第二出库顺序，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，组间默认策略用于根据出库序列中包括的每个出库组的信息，确定至少一个出库组之间的出库顺序。
116.其中，出库组的信息包括以下至少一种：出库组包括的待出库料箱的数量、出库组包括的待出库料箱所在的巷道数量。
117.对于上述待出库料箱的数量，可以优先为数量较小的出库组分配搬运任务，也可以为数量较大的出库组分配搬运任务。
118.对于上述待出库料箱所在的巷道数量，可以优先为巷道数量较小的出库组分配搬运任务，也可以对巷道数量较大的出库组分配搬运任务。
119.当然，还可以结合待出库料箱的数量和巷道数量确定出库组的搬运任务的分配顺序。具体地，可以根据待出库料箱的数量和巷道数量为每个出库组确定一个得分，以根据该得分排序得到搬运任务的分配顺序。例如，可以通过以下公式计算得到该得分：
120.scr1＝p
11
·
num1+p
12
·
num2ꢀꢀ
(2)
121.其中，scr1是上述每个出库组的得分，num1、num2分别为待出库料箱的数量和巷道数量，p
11
、p
12
分别为待出库料箱的数量和巷道数量的加权系数。
122.在实际应用中，可以调整上述公式中的加权系数，以调整该对应的因素和分配顺序之间的关系。例如，可以将p
11
、p
12
设置为正数，并且按照scr1的升序顺序为出库组分配搬运任务。如此，可以实现优先为待出库料箱的数量和巷道数量均较小的出库组分配搬运任
务。
123.在按照第二出库顺序和组间默认策略为上述出库序列进行搬运任务的分配时，首先，按照组间默认策略确定出库序列中的各个出库组的顺序；然后，对于每个出库组，按照该出库组的第二出库顺序确定该出库组中的各个待出库料箱的顺序；再然后，根据各个出库组的顺序和每个出库组中的各个待出库料箱的顺序确定出库序列中的至少一个待出料箱的顺序；最后，根据出库序列中的至少一个待出料箱的顺序，逐个分配搬运任务。
124.在通常情况下，可以按照第二出库顺序和组间默认策略为出库序列中的每个待出库料箱成功分配搬运任务。然而，由于各种因素的影响，可能存在搬运任务分配失败的情况。
125.在第二种策略中，可以在保证第二出库顺序的前提下，将多个出库组的待出库料箱进行穿插分配。例如，出库序列q1中包括2个出库组g1、g2，g1中包括2个待出库料箱b1和b2，g2中包括3个待出库料箱b3、b4和b5，则可以按照以下顺序分配搬运任务：b1、b3、b4、b2和b5。
126.上述穿插分配可以理解为将一个出库组g1中的待出库料箱插入到另一个待出库组中，与该待出库料箱相关联的待出库料箱之前或之后，以进行搬运任务的分配。两个相关联的待出库料箱可以包括以下至少一种：在货架上的存储位置接近的两个待出库料箱、相同类别的两个待出库料箱。
127.当目标出库策略指定了第二出库顺序但未指定第一出库顺序时，也就是说出库需求不指定出库组之间的出库顺序，从而在按照组间默认策略和第二出库顺序，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务的过程中，若出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配第一待出库料箱所在的第一出库组中的其余待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配第二出库组中的各待出库料箱的搬运任务，第二出库组是出库序列中除所述第一出库组之外的出库组。
128.其中，停止向机器人分配第一待出库料箱所在的第一出库组中的其余待出库料箱的搬运任务，可以避免出库组内各个待出库料箱之间真实的出库顺序与目标出库策略指定的顺序不一致。而向机器人分配第二出库组中的各待出库料箱的搬运任务，可以提高搬运任务的分配成功率。
129.例如，对于出库序列q1，根据组间默认策略确定的出库顺序为g2、g1，g1的第二出库顺序为b1、b2，g2的第二出库顺序为b3、b4、b5，如果在为b1分配搬运任务时失败，则停止向机器人分配g1中b2的搬运任务，而是向机器人分配g2中b3、b4、b5的搬运任务。
130.当目标出库策略未指定第一出库顺序和第二出库顺序时，可以通过两种策略分配搬运任务。
131.在第一种策略中，对于出库序列中的所有待出库料箱，可以按照两个待出库料箱之间的距离、各个待出库料箱的优先级、各个待出库料箱所在的巷道，确定出库序列中的所有待出库料箱的搬运任务的分配顺序，以分配搬运任务。例如，为距离接近的待出库料箱连续分配搬运任务，或，按照优先级顺序逐个为待出库料箱分配搬运任务，或，为在同一巷道的货架上的待出库料箱连续分配搬运任务。
132.在第二种策略中，可以对出库序列中的至少一个待出库料箱按照任意顺序分配搬运任务。在本公开实施例中，为了避免分配搬运任务时，遗漏掉待出库料箱，可以按照上述
组间默认策略和上述组内默认策略，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务。
133.可以理解的是，上述组间默认策略和组内默认策略为至少一个待出库料箱确定了一个默认出库顺序，以根据该默认出库顺序为至少一个待出库料箱分配搬运任务。
134.此外，当目标出库策略未指定第一出库顺序和第二出库顺序时，也就是说出库需求未指定出库组之间的出库顺序以及出库组中的各个待出库料箱之间的出库顺序，从而在按照上述组间默认策略和上述组内默认策略，向机器人分配出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务的过程中，如果一个待出库料箱的搬运任务分配失败，则可以通过以下两种策略进行出库。
135.第一种策略，可以停止向机器人分配第一出库组中的其余待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配其余出库组中的待出库料箱的搬运任务。其中，第一出库组是分配失败的待出库料箱所在的出库组。
136.第二种策略，可以继续分配该出库序列中其余未分配搬运任务的待出库料箱的搬运任务，包括以下待出库料箱的搬运任务：第一出库组中的其余待出库料箱和其余出库组中的待出库料箱。如此，可以提高搬运任务的分配成功率。
137.例如，对于出库序列q1，包括出库组g1、g2，g1包括待出库料箱b1、b2，g2包括待出库料箱b3、b4、b5。由于不存在第一出库顺序和第二出库顺序，从而可以按照组间默认策略和组内默认策略确定出库顺序，得到：b5、b4、b3、b1、b2。如果在为b4分配搬运任务时失败，则继续向机器人分配b3、b1和b2的搬运任务。
138.此外，为了进一步提高搬运任务的分配成功率，在每次为一个出库序列分配搬运任务时，可以将之前分配失败的待出库料箱进行重新分配。
139.s203：根据搬运任务的任务执行状态以及至少一个出库序列，对至少一个待出库料箱进行出库。
140.其中，任务执行状态可以包括多个状态，例如，机器人行走状态，机器人取出待出库料箱状态，机器人已到达操作台状态，其中，机器人行走状态可以包括未取出料箱时的行走状态，以及取出料箱时的行走状态，已到达操作表示机器人已将待出库料箱搬运到操作台周围的预设范围内。
141.在本公开实施例中，将任一待出库料箱称为第二待出库料箱。将第二待出库料箱所在的出库组称为第二出库组，将第一出库顺序中位于第二出库组之前的第三出库组中包括的待出库料箱、和/或、第二出库组对应的第二出库顺序中位于第二待出库料箱之前的待出库料箱称为第三待出库料箱。
142.从而，在第二待出库料箱的搬运任务的任务执行状态为已取出所述第二待出库料箱时，需要根据第三待出库料箱的搬运任务的任务执行状态，确定该第二待出库料箱的机器人等待或继续执行第二待出库料箱的搬运任务，以保证第二待出库料箱的出库在第三待出库料箱之后。
143.可选地，可以在机器人取出第二待出库料箱时，获取第三待出库料箱的搬运任务的任务执行状态，以确定该第二待出库料箱的机器人等待或继续执行第二待出库料箱的搬运任务。其中，已取出第二待出库料箱状态可以包括已取出第二待出库料箱至已到达操作台之间的时间范围。
144.具体地，对第二待出库料箱进行出库的过程可以包括：首先，获取至少一个第三搬运任务的任务执行状态，第三搬运任务是第三待出库料箱的搬运任务；然后，若各第三搬运任务的任务执行状态均为已到达操作台，则继续执行第二搬运任务，以按照第一出库顺序和/或第二出库顺序对第二待出库料箱、第三待出库料箱进行出库。
145.当然，若至少一个第三搬运任务的任务执行状态为所述已到达操作台之前的任意执行状态，控制搬运第二待出库料箱的机器人等待；当第三搬运任务的任务执行状态更新为已到达操作台时，继续执行第二搬运任务，以按照第一出库顺序和/或第二出库顺序对第二待出库料箱、第三待出库料箱进行出库。
146.可以理解的是，按照第一出库顺序和/或第二出库顺序确定的出库顺序是第三待出库料箱位于第二待出库料箱之前，从而先对第三待出库料箱出库之后，再将第二待出库料箱进行出库。
147.对应于上文实施例的出库方法，图5是本技术实施例提供的一种出库装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。参照图5，上述出库装置300包括：出库序列确定模块301、任务分配模块302和料箱出库模块303。
148.出库序列确定模块301，用于确定至少一个出库序列，每个所述出库序列中包括至少一个出库组，每个所述出库组中包括至少一个待出库料箱。
149.任务分配模块302，用于按照所述至少一个出库序列向机器人分配所述待出库料箱的搬运任务。
150.料箱出库模块303，用于根据所述搬运任务的任务执行状态以及所述至少一个出库序列，对所述至少一个待出库料箱进行出库。
151.可选地，当存在至少两个出库序列时，所述任务分配模块302还用于：
152.向机器人并行分配至少两个所述出库序列的搬运任务，以及，按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务，其中，所述目标出库策略用于指定所述出库序列中包括的至少一个所述出库组之间的第一出库顺序，和/或，每个所述出库组中包括的至少一个待出库料箱之间的第二出库顺序。
153.可选地，所述任务分配模块302还用于：
154.在按照每个所述出库序列对应的目标出库策略，向机器人分配每个所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务时，按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务；或，
155.按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组内默认策略用于根据所述出库组中包括的每个所述待出库料箱的信息，确定至少一个所述待出库料箱之间的出库顺序；或，
156.按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务，所述组间默认策略用于根据所述出库序列中包括的每个所述出库组的信息，确定至少一个所述出库组之间的出库顺序；或，
157.按照所述组间默认策略和所述组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务。
158.可选地，所述出库组的信息包括以下至少一种：所述出库组包括的所述待出库料
箱的数量、所述出库组包括的所述待出库料箱所在的巷道数量。
159.可选地，所述待出库料箱的信息包括以下至少一种：所述待出库料箱的搬运距离、所述待出库料箱的重量、所述待出库料箱的尺寸。
160.可选地，所述任务分配模块302还用于：
161.在按照所述第一出库顺序和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个待出库料箱的搬运任务时，若所述出库序列中的任一所述待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述出库序列中的各所述待出库料箱的搬运任务。
162.可选地，所述任务分配模块302还用于：
163.在按照组间默认策略和所述第二出库顺序，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务时，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配所述第一待出库料箱所在的第一出库组中的其余待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配第二出库组中的各待出库料箱的搬运任务，所述第二出库组是所述出库序列中除所述第一出库组之外的出库组。
164.可选地，所述任务分配模块302还用于：
165.在按照所述第一出库顺序和组内默认策略，向机器人分配所述出库序列中的至少一个所述待出库料箱的搬运任务时，若所述出库序列中的第一待出库料箱的搬运任务分配失败，则停止向机器人分配除所述第一出库组之外的出库组中的待出库料箱的搬运任务，并向机器人分配所述第一出库组中除所述第一待出库料箱之外的待出库料箱的搬运任务，所述第一出库组为所述第一待出库料箱所在的出库组。
166.可选地，所述料箱出库模块303还用于：
167.在一个第二待出库料箱对应的第二搬运任务的任务执行状态为已取出所述第二待出库料箱时，获取至少一个第三搬运任务的任务执行状态，所述第三搬运任务是第三待出库料箱的搬运任务，所述第三待出库料箱包括：所述第一出库顺序中位于第二出库组之前的第三出库组中包括的待出库料箱、和/或、所述第二出库组对应的所述第二出库顺序中位于所述第二待出库料箱之前的待出库料箱，所述第二出库组是所述第二待出库料箱所在的出库组；若各所述第三搬运任务的任务执行状态为已到达操作台，则继续执行所述第二搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
168.可选地，所述料箱出库模块303还用于：
169.若至少一个所述第三搬运任务的任务执行状态为所述已到达操作台之前的任意执行状态，控制搬运所述第二待出库料箱的机器人等待；当所述第三搬运任务的任务执行状态更新为已到达操作台时，继续执行所述第二搬运任务，以按照所述第一出库顺序和/或所述第二出库顺序对所述第二待出库料箱、所述第三待出库料箱进行出库。
170.本实施例提供的出库装置，可用于执行上述图4所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
171.图6是本技术实施例提供的一种电子设备的结构框图。该电子设备600包括存储器602和至少一个处理器601；
172.其中，存储器602存储计算机执行指令；
173.至少一个处理器601执行存储器602存储的计算机执行指令，使得电子设备601实
现前述图4中的方法。
174.此外，该电子设备还可以包括接收器603和发送器604，接收器603用于接收从其余装置或设备的信息，并转发给处理器601，发送器604用于将信息发送到其余装置或设备。
175.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现图4中的方法。
176.本技术实施例还提供一种计算机程序，所述计算机程序用于实现图4中的方法。
177.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。