出入库系统及方法与流程

1.本技术涉及物流运输技术领域，特别是涉及一种出入库系统及方法。


背景技术：

2.随着物流运输技术的发展，为了节省人力成本，越来越多的工厂开始使用自动化出入库系统。而自动化出入库系统由于货物数量巨大，由于机器故障或者错误的操作，会导致货物运输错误。因此，如何对货物的运输轨迹进行检验，是目前需要解决的问题。
3.传统技术中，设置一个出入库站台，所有的货物都从出入库站台进行出入库，在出入库的同时进行检验。然而，传统技术的方式，仅对货物的出入库进行一次检验，没有后续的二次校验，从而导致一些货物出入库错误。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对出入库的货物进行二次检验，从而避免出入库错误的出入库系统及方法。
5.一种出入库系统，所述系统包括：处理系统，用于检测预设出库区域和预设入库区域的待运物的出入库信息，并根据所述出入库信息确定所述待运物的出入库轨迹，所述出入库轨迹包括正常出库轨迹和异常入库轨迹；管理系统，用于识别所述异常入库轨迹上的所述待运物的射频标签，所述射频标签记录所述待运物的出入库信息，若所述待运物的射频标签与预设的射频标签不一致，则发出警报。
6.在其中一个实施例中，所述系统包括：堆垛机、输送机、升降机，其中，所述堆垛机，用于将所述待运物运输至所述输送机，以及将所述待运物从所述输送机运输至所述预设存储区域；所述输送机，用于将待运物传送至所述升降机，以通过所述升降机将所述待运物输送至所述预设出库区域；所述升降机，用于将所述待运物从预设入库区域输送至所述输送机。
7.在其中一个实施例中，所述出入库信息包括：记录所述待运物对应的存储区域的射频标签，所述处理系统包括：第一射频识别装置，设置在所述预设出库区域，用于识别所述待运物的射频标签；第二射频识别装置，设置在所述预设入库区域，用于识别所述待运物的射频标签；第一控制器，分别与所述第一射频识别装置、第二射频识别装置连接，用于在所述第一射频识别装置和/或所述第二射频识别装置识别到的所述待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，确定所述待运物的出入库轨迹为所述异常入库轨迹，在所述第一射频识别装置识别到的所述待运物的射频标签与预设的射频标签一致时，确定所述待运物的出入库轨迹为所述正常出库轨迹。
8.在其中一个实施例中，所述管理系统包括：第三射频识别装置，用于识别所述异常入库轨迹上的所述待运物的射频标签；第二控制器，与所述第三射频识别装置连接，用于在所述第三射频识别装置识别到的所述待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，发出控制指令；报警装置，与所述第二控制器连接，用于在接收到所述控制指令时，发出警报。
9.在其中一个实施例中，所述管理系统还包括：称重装置，用于测量所述待运物的重量信息；所述第二控制器，与所述称重装置连接，用于在所述称重装置测量到的所述待运物的质量在预设范围外时，发出控制指令以控制所述报警装置发出警报。
10.在其中一个实施例中，所述管理系统还包括：视觉识别装置，用于读取所述待运物的货运编号；所述第二控制器，与所述视觉识别装置连接，用于在所述视觉识别装置读取到的所述待运物的编号与预设编号不一致时，发出控制指令以控制所述报警装置发出警报。
11.在其中一个实施例中，所述待运物包括成品烟丝和半成品烟丝，所述管理系统还用于，当所述待运物为半成品烟丝时，检测所述待运物的射频标签所记录的存储区域，并根据所述存储区域来确定所述待运物的出入库轨迹。
12.在其中一个实施例中，所述入库轨迹还包括空箱入库轨迹，所述待运物包括空箱和实箱，所述管理系统还用于，当所述待运物为空箱时，确定所述待运物的出入库轨迹为所述空箱入库轨迹；其中，所述空箱入库轨迹用于表示所述空箱的行进轨迹；所述系统还包括：清洗机器人，用于对所述空箱入库轨迹上的所述空箱进行清洗。
13.在其中一个实施例中，所述管理系统还包括：输入输出装置，与所述第一控制器连接，所述第一控制器被配置有所述待运物对应的出入库模式，用于根据用户指令，选择所述第一控制器中的出入库模式，所述出入库模式包括：空箱初始化模式，用于删除所述待运物的射频标签所记录的信息、实箱入库模式，用于对所述待运物的射频标签写入实箱信息、异常烟箱入库模式，用于对所述待运物的射频标签写入异常烟箱信息、已清扫空箱入库模式，用于对所述待运物的射频标签写入已清扫空箱信息、人工出库模式，用于读取所述待运物的射频标签所记录的信息、未清扫空箱入库模式，用于对所述待运物的射频标签写入未清扫空箱信息、膨胀丝梗丝模块丝入库模式，用于对所述待运物的射频标签写入膨胀丝梗丝模块丝信息；码垛机，与所述第一控制器连接，用于根据接收的所述待运物的出入库信息，将所述待运物按照预设的摆放方式进行摆放。
14.一种出入库方法，所述方法包括：
15.测预设出库区域和预设入库区域的待运物的出入库信息，并根据所述出入库信息确定所述待运物的出入库轨迹，所述出入库轨迹包括正常出库轨迹和异常入库轨迹；
16.对所述异常入库轨迹上的所述待运物的出入库信息进行验证识别。
17.上述出入库系统及方法，包括：处理系统和管理系统。通过处理系统，检测待运物的出入库信息，并根据出入库信息确定待运物的出入库轨迹，从而能够将待运物运输至预设的存储区域或者从预设的存储区域将待运物运出。通过管理系统，对异常入库轨迹上的待运物的射频标签进行识别，当待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，发出警报。从而提醒工作人员待运物的射频标签存在错误，使得工作人员能够及时的发现并进行处理。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为一个实施例中出入库系统的结构示意图；
20.图2为一个实施例中rfid读取软件的界面图；
21.图3为一个实施例中出入库方法的流程图。
22.附图标记说明：10-堆垛机，20-输送机，30-升降机，40-处理系统，50-预设存储区域，60-预设出库区域，70-预设入库区域，41-第一射频识别装置，42-第二射频识别装置，80-管理系统，81-第三射频识别装置，82-报警装置，83-称重装置，84-视觉识别装置，85-输入输出装置，86-码垛机，90-清洗机器人。
具体实施方式
23.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
25.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
26.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
27.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
28.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
29.正如背景技术所述，现有技术中的出入库系统存在对出入库的货物缺少二次校验的问题。
30.基于以上原因，本发明提供了一种能够对出入库的货物进行二次检验，从而避免出入库错误的出入库系统及方法。
31.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种出入库系统，该系统包括：处理系统40和管理系统80。其中，
32.处理系统40，用于检测预设出库区域60和预设入库区域70的待运物的出入库信息，并根据出入库信息确定待运物的出入库轨迹。
33.管理系统80，用于识别异常入库轨迹上的待运物的射频标签，射频标签记录待运物的出入库信息，若待运物的射频标签与预设的射频标签不一致，则发出警报。
34.在本实施例中，通过处理系统，检测待运物的出入库信息，并根据出入库信息确定待运物的出入库轨迹，从而能够将待运物运输至预设的存储区域或者从预设的存储区域将待运物运出。通过管理系统，对异常入库轨迹上的待运物的射频标签进行识别，当待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，发出警报。从而提醒工作人员待运物的射频标签存在错误，使得工作人员能够及时的发现并进行处理。
35.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种出入库系统，该系统包括：堆垛机10、输送机20、升降机30。其中，
36.堆垛机10，用于将待运物运输至输送机20，以及将待运物从输送机20运输至预设存储区域50。
37.输送机20，用于将待运物传送至升降机30，以通过升降机30将待运物输送至预设出库区域60。
38.升降机30，用于将待运物从预设入库区域70输送至输送机20。
39.具体地，出入库信息包括：记录待运物对应的存储区域的射频标签，出入库轨迹包括正常出库轨迹和异常入库轨迹。
40.示例性地，如图1所示，正常出库轨迹为，使用堆垛机10从预设存储区域50中将待运物取出，运送至输送机20，再由输送机20运送至升降机30，再通过升降机30运送至预设出库区域60。
41.异常入库轨迹为，由升降机30将待运物从预设入库区域70运送至输送机20，再通过输送机20运送至堆垛机10，再由堆垛机10运送至指定区域便于后续处理。
42.在本实施例中，通过设置堆垛机，从而能够将待运物运输至输送机，并且能够将待运物从输送机运输至预设的存储区域。通过设置输送机，能够将待运物运输至升降机。通过设置升降机，能够将待运物从输送机运输至预设出库区域，或者将待运物从预设入库区域运输至输送机。通过设置处理系统，能够检测待运物的出入库信息，并根据出入库信息确定待运物的出入库轨迹，从而能够将待运物运输至预设的存储区域或者从预设的存储区域将待运物运出。通过本技术的方案，将预设入库区域和预设出库区域，与预设存储区域之间通过升降机进行连接，从而将出入库流程与取放货流程区分开来，并且将不同的区域设置在不同的平层，能够充分利用垂直空间，减小了出入库系统所需的占地面积，并且能够避免不同的出入库流程之间的相互干扰，使得出入库更加的精准不易出错。
43.在一个实施例中，如图1所示，处理系统40包括：第一射频识别装置41、第二射频识别装置42、第一控制器(图中未示出)。其中，
44.第一射频识别装置41，设置在预设出库区域60，用于识别待运物的射频标签。
45.第二射频识别装置42，设置在预设入库区域70，用于识别待运物的射频标签。
46.示例性地，射频标签为rfid(radio frequency identification，射频识别标签)。第一射频识别装置41和第二射频识别装置42为rfid读写器，能够读取射频标签所对应的信息，以及修改射频标签所对应的信息。其中，射频标签所对应的信息包括：待运物对应的存储区域。射频标签所对应的信息还包括：待运物箱体的规格、待运物重量、待运物编号。
47.第一控制器，分别与第一射频识别装置41、第二射频识别装置42连接，用于在第一
射频识别装置41和/或第二射频识别装置42识别到的待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，确定待运物的出入库轨迹为异常入库轨迹，在第一射频识别装置41识别到的待运物的射频标签与预设的射频标签一致时，确定待运物的出入库轨迹为正常出库轨迹。
48.具体地，待运物的射频标签与预设的射频标签不一致是指，通过射频识别装置读取的该射频标签所显示的待运物信息与该射频标签预设的待运物信息不一致。
49.示例性地，待运物的射频标签与预设的射频标签不一致的情况包括，待运物的射频标签所对应的待运物编号与该射频标签预设的编号不一致、待运物的射频标签所对应的待运物箱体规格与该射频标签预设的规格不一致、待运物的射频标签所对应的待运物重量与该射频标签预设的重量不一致中的至少一种。
50.在其中一个实施例中，管理系统80，用于对异常入库轨迹上的待运物的出入库信息进行验证识别。
51.示例性地，如图1所示，正常出库轨迹为使用堆垛机10从预设存储区域50中将待运物取出，运送至输送机20，再由输送机20运送至升降机30，再通过升降机30运送至预设出库区域60，若经过第一射频识别装置41的校验，待运物的射频标签正确，则出库。
52.若经过第一射频识别装置41的识别，待运物的射频标签错误，或者待入库的待运物在预设入库区域70经过第二射频识别装置42的校验结果为射频标签错误，则将待运物按照异常入库轨迹重新入库。异常入库轨迹为，由升降机30将待运物从预设入库区域70运送至输送机20，再通过输送机20运送至堆垛机10，由堆垛机10运送至管理系统80。
53.若入库的待运物在预设入库区域70经过第二射频识别装置42的校验结果为待运物的射频标签正确，则将待运物按照正常入库轨迹入库。正常入库轨迹为，由升降机30将待运物从预设入库区域70运送至输送机20，再通过输送机20运送至堆垛机10，由堆垛机10运送至预设存储区域50。
54.在本实施例中，通过第一射频识别装置和第二射频识别装置，来识别待运物上的射频标签，从而确定待运物的射频标签是否正确，若射频标签正确，则设定待运物的出入库轨迹为正常出库轨迹或正常入库轨迹，若射频标签错误，则设定待运物的轨迹为异常入库轨迹，从而能够将射频标签正确的待运物和射频标签错误的待运物区分开来，对每一个出入库的待运物都进行射频标签验证，保证了出入库的待运物的准确无误。另外，使用管理系统来对射频标签错误的待运物进行处理，使得工作人员能够修正待运物的射频标签，使其能够正常的出入库。
55.在一个实施例中，如图1所示，管理系统80包括：第三射频识别装置81、第二控制器、报警装置82。其中
56.第三射频识别装置81，用于识别异常入库轨迹上的待运物的射频标签。
57.示例性地，如图2所示，通过第三射频识别装置81识别出的待运物的货物信息包括：烟箱号、牌号、批次号、烟箱状态、烟丝净重、实际重量、烟箱初始重量、装箱时间。可以选择重新读取射频标签的信息，或者手动输入更改射频标签的信息，也可以选择打开或关闭相机，可以选择清除射频标签内的信息，可以选择忽视错误信息。
58.第二控制器(图中未示出)，与第三射频识别装置81连接，用于在第三射频识别装置81识别到的待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，发出控制指令。
59.示例性地，第二控制器和第一控制器可以为一个控制器，也可以为两个单独的控
制器。第二控制器可以为中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等中的一种。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器。
60.报警装置82，与第二控制器连接，用于在接收到控制指令时，发出警报。
61.示例性地，报警装置82可以为声光报警器，包括语音警示喇叭和/或警示灯。
62.在本实施例中，通过设置第三射频识别装置和第二控制器，能够对异常入库轨迹上的待运物进行再一次的射频识别检验，当待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，第二控制器会发出控制指令，使得报警装置发出警报。从而提醒工作人员待运物的射频标签存在错误，使得工作人员能够及时的发现并进行处理。
63.在一个实施例中，如图1所示，管理系统80还包括：称重装置83、第二控制器。其中，
64.称重装置83，用于测量待运物的重量信息。
65.示例性地，称重装置83为称重传感器或者重量秤。
66.第二控制器，与称重装置83连接，用于在称重装置83测量到的待运物的质量在预设范围外时，发出控制指令以控制报警装置82发出警报。
67.在本实施例中，通过设置称重装置，能够对异常入库轨迹上的待运物进行重量检验，当待运物的质量在预设范围外时，代表待运物可能出现异常，则通过第二控制器发出控制指令，使得报警装置发出警报。从而提醒工作人员待运物的质量出现异常，使得工作人员能够及时的发现并进行处理。
68.在一个实施例中，如图1所示，管理系统80还包括：视觉识别装置84、第二控制器。其中，
69.视觉识别装置84，用于读取待运物的货运编号。
70.示例性地，视觉识别装置84可以为工业相机。
71.第二控制器，与视觉识别装置84连接，用于在视觉识别装置84读取到的待运物的编号与预设编号不一致时，发出控制指令以控制报警装置82发出警报。
72.在本实施例中，通过设置视觉识别装置，能够对异常入库轨迹上的待运物进行视觉识别检验，通过采集图像的方式读取待运物的货运编号，当待运物的货运编号与预设编号不一致时，代表待运物可能出现异常，则通过第二控制器发出控制指令，使得报警装置发出警报。从而提醒工作人员待运物的质量出现异常，使得工作人员能够及时的发现并进行处理。
73.在一个实施例中，待运物包括成品烟丝和半成品烟丝，管理系统80还用于执行如下步骤：
74.s100，当待运物为半成品烟丝时，检测待运物的射频标签所记录的存储区域，并根据存储区域来确定待运物的出入库轨迹。
75.示例性地，半成品烟丝为模块烟丝、膨胀丝、梗丝中的至少一种。
76.具体地，当待运物为半成品烟丝时，由于待运物的组分不能确定，则需要通过管理系统来进行入库，需要人工来根据半成品烟丝的称重情况以及组分情况来写入对应的射频标签的信息，再进行入库操作，因此，无法从预设入库区域入库，只能从管理系统区域进行
入库。
77.示例性地，半成品烟丝的入库轨迹为，通过堆垛机10从管理系统80处运送至预设存储区域50。半成品烟丝的出库轨迹为，通过堆垛机10从预设存储区域50处运送至管理系统80。示例性地，预设存储区域50可以为整个烟丝库中的任意区域。
78.在一个实施例中，如图1所示，管理系统80还包括：输入输出装置85、码垛机86。其中，
79.输入输出装置85，与第一控制器连接，第一控制器被配置有待运物对应的出入库模式，用于根据用户指令，选择第一控制器中的出入库模式。
80.具体地，出入库模式包括：空箱初始化模式、实箱入库模式、异常烟箱入库模式、已清扫空箱入库模式、人工出库模式、未清扫空箱入库模式、膨胀丝梗丝模块丝入库模式。其中，空箱初始化模式为，对空箱进行称重和视觉识别，再通过第三射频识别装置，将得到的信息写入空箱的rfid标签中，并上传至wcs(仓库控制系统，warehouse control system)。实箱入库模式为，对实箱进行称重和视觉识别，再通过第三射频识别装置，将得到的信息写入实箱的rfid标签中，并上传至wcs。异常烟箱入库模式为，对异常烟箱进行称重和视觉识别，再通过第三射频识别装置，将得到的信息写入异常烟箱的rfid标签中，并上传至wcs。已清扫空箱入库模式为，对清扫空箱进行称重和视觉识别，将得到的信息与预设的信息进行比较，再通过第三射频识别装置，将得到的信息写入空箱的rfid标签中，将得到的信息写入清扫空箱的rfid标签中，并上传至wcs。人工出库模式、未清扫空箱入库模式、膨胀丝梗丝模块丝入库模式，均为对烟箱进行称重和视觉识别，再通过第三射频识别装置，将得到的信息写入烟箱的rfid标签中，并上传至wcs。
81.码垛机86，与第一控制器连接，用于根据接收的待运物的出入库信息，将待运物按照预设的摆放方式进行摆放。
82.具体地，码垛机处也为一个出入库站台，可以由叉车将待运物运送至码垛机处进行入库，也可以从码垛机处进行出库。
83.在本实施例中，通过输入输出装置，即人工录入面板，实现人机交互的功能，使得工作人员可以根据烟丝箱的类型，调整对应的出入库模式，并且能够对烟丝箱的射频识别标签所包括的信息进行校验和修改。从而能够对烟丝箱在出入库过程中进行多重校验，保证烟丝箱的出入库不出错，保障工艺质量。并且通过设置码垛机，能够将待运物按照预设的摆放方式进行摆放，从而使得待运物能够按照需要的方式进行摆放，排列更加整齐，出入库也更加方便。
84.在一个实施例中，入库轨迹还包括空箱入库轨迹，待运物包括空箱和实箱。
85.出入库系统还包括：清洗机器人90。
86.清洗机器人90，用于对空箱入库轨迹上的空箱进行清洗。
87.示例性地，如图1所示，清洗机器人90可以设置在两个码垛机10沿烟丝库长度方向的运动轨迹的最下方，当待运物为空箱时，通过码垛机10运送至最下方，由清洗机器人90进行清洗。或者通过码垛机10运送至输送机20，通过输送机20运送至另一个堆垛机10，再运送至最下方，由清洗机器人90进行清洗。
88.示例性地，当预设存储区域50内仍然有空余的位置时，空箱在清扫机器人90清洗结束后，由堆垛机10运送至预设存储区域50内进行存储。当预设存储区域50内没有空余的
位置时，在清扫机器人90处设置有空箱接驳站台，空箱可以由堆垛机10运送至清扫机器人90处进行清洗，再从空箱接驳站台运输至其他存储区域进行存储。当预设存储区域50内没有空余的位置，且有一边的空箱接驳站台暂时无法使用时，通过堆垛机10将空箱运送至输送机20，再由输送机20运送至另一个堆垛机10，再由另一个堆垛机10运送至另一个清洗机器人处的空箱接驳站台便于运输至其他存储区域。
89.在本实施例中，待运物包括空箱和实箱，若待运物为空箱时，则需要使用清洗机器人进行清洗，然后再进行存放。因此，当待运物为空箱时，待运物的出入库轨迹为空箱入库轨迹，然后使用清洗机器人对空箱入库轨迹上的空箱进行清洗，使得空箱被清洗干净再存放，方便下次使用。
90.本发明中的堆垛机10、输送机20、升降机30、第一射频识别装置41、第二射频识别装置42、第三射频识别装置81、报警装置82、称重装置83，视觉识别装置84、码垛机85，均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
91.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种出入库方法，该方法包括：
92.步骤s100，检测预设出库区域和预设入库区域的待运物的出入库信息，并根据出入库信息确定待运物的出入库轨迹。
93.具体地，出入库轨迹包括正常出库轨迹和异常入库轨迹。
94.步骤s120，识别异常入库轨迹上的待运物的射频标签，射频标签记录待运物的出入库信息，若待运物的射频标签与预设的射频标签不一致，则发出警报。
95.在本实施例中，通过检测待运物的出入库信息，并根据出入库信息确定待运物的出入库轨迹，从而能够将待运物运输至预设的存储区域或者从预设的存储区域将待运物运出。通过对异常入库轨迹上的待运物的射频标签进行识别，当待运物的射频标签与预设的射频标签不一致时，发出警报。从而提醒工作人员待运物的射频标签存在错误，使得工作人员能够及时的发现并进行处理。
96.应该理解的是，虽然图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
97.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
98.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
99.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。