一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法与流程

1.本发明涉及工业生产领域，特别涉及一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法。


背景技术：

2.柔性供料装置是一种进行不规则物料上料操作的支撑设备，在进行工业生产的时候，首先需要对物料进行上料，一般上料采用人工上料或者是传动振动盘上料，随着科技的不断发展，人们对于柔性供料装置的制造工艺要求也越来越高。
3.现有的柔性供料装置在使用时存在一定的弊端，目前的上料为人工上料或者是传动振动盘上料，人工上料慢、人工上料有犯错误的时候，传统振动盘对产品的有要求，不是所有产品都可以使用传动振动盘上料，传动震动盘不能通用，传统振动盘在工作的过程中可能对产品的外观造成伤害，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本发明提供了一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法，解决生产工厂实现智能制造，自动化上料的问题，对与工厂来说，需要做到的是一套系统可以通用多种物料，实现对物料的统一方向或者统一特征进行上料，可以有效解决背景技术中的问题。
5.（二）技术方案为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种便于不规则物料上料的柔性供料装置，包括机柜，所述机柜的上端位置安装有柔性振动盘、定位安装架、显示器与驱动箱，所述机柜与柔性振动盘之间安装有定位机构，所述机柜与显示器之间安装有定位支脚，所述机柜与驱动箱之间安装有定位连接座，所述机柜的前端开设有安装槽，所述安装槽的内侧安装有视觉处理系统。
6.作为本技术一种优选的技术方案，所述柔性振动盘的内部安装有振动机构，所述柔性振动盘的上端设置有物料盘，所述定位安装架的顶部安装有定位架，所述定位架的前端安装有安装机构，所述安装机构的下端安装有工业相机，所述工业相机的端部安装有镜头，所述显示器连接有控制面板，所述视觉处理系统的前端设置有视觉系统接口。
7.作为本技术一种优选的技术方案，所述驱动箱的上端安装有定位支座，所述定位支座的上端设置有运动机构，所述定位支座与运动机构之间设置有旋转部，所述驱动箱的一侧固定连接有驱动部，所述驱动箱与驱动部之间定位安装有螺栓座，所述运动机构的端部设置有机械臂，所述运动机构与机械臂之间设置有旋转器，所述机械臂的后端定位安装有支撑架，所述机械臂的前端安装有定位杆，所述定位杆的下端安装有连接机构，所述连接机构的下端安装有物料抓取机构，所述机械臂的顶部安装有气动杆。
8.作为本技术一种优选的技术方案，所述机柜的上端通过定位机构与柔性振动盘的底部定位安装，所述机柜的上端通过定位连接座与驱动箱的下端定位安装，所述机柜的上端通过定位支脚与显示器的底部进行定位，所述机柜与定位安装架之间定位安装。
9.作为本技术一种优选的技术方案，所述定位安装架与定位架之间一体成型，所述定位架的前端通过安装机构与工业相机的端部定位安装，所述工业相机与镜头之间为可拆卸连接，所述显示器与控制面板进行驱动控制。
10.作为本技术一种优选的技术方案，所述驱动箱与定位支座之间通过螺栓定位的方式进行固定，所述定位支座的上端通过旋转部与运动机构的端部活动连接，所述驱动箱的一侧通过螺栓座与驱动部的端部定位安装。
11.作为本技术一种优选的技术方案，所述运动机构的端部通过旋转器与机械臂的一侧活动连接，所述机械臂的前端通过定位杆、连接机构与物料抓取机构的上端进行定位。
12.一种便于不规则物料上料的柔性供料装置的供料方法，包括以下操作步骤：s1：机柜的上端位置安装柔性振动盘、定位安装架、显示器与驱动箱，机柜与柔性振动盘之间通过定位机构进行安装，定位安装架上安装工业相机与镜头，驱动箱上端安装运动机构，运动机构连接机械臂，机械臂前端连接物料抓取机构，机柜与显示器之间通过定位支脚进行安装；s2：将产品放入柔性振动盘上端的振动机构的位置，启动振动机构，开始震动，工业相机与安装机构进行拍照，在柔性振动盘中识别定位需要的产品，识别完毕后将物料坐标数据发送到显示器与视觉处理系统的位置，并由显示器控制驱动箱；s3：驱动箱接收到产品坐标数据，控制运动机构与机械臂进行活动，活动机械臂的位置，使物料抓取机构位于产品的正上方的位置，通过物料抓取机构对产品物料进行抓取，并将产品放入指定的位置。
13.（三）有益效果与现有技术相比，本发明提供了一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法，具备以下有益效果：该一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法，设有柔性振动盘、机器视觉系统、运动机构与抓取机构，是为工业生产时对物料的供应解决方案，为全自动供料系统，人工将批量物料放入柔性供料系统后，柔性供料系统根据需求将产品一个一个输送到指定的地方，具有良好的通用性，尺寸相近的产品可以通用，解决不规则物料自动上料难的问题，由柔性振动盘供料，视觉检测系统确定物料的位置和物料的特征特性，按照特定的方向和方位将产品通过机器人输送至指定的治具或者流水线中，人工上料的随意性，人工不需要一直上料，可以几个小时上一次料，视觉系统是把产品的正反方向、特征特性，保证取料的一致性和防止混料，整个柔性供料装置结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
14.图1为本发明一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法的整体结构示意图。
15.图2为本发明一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法中运动机构的结构示意图。
16.图3为本发明一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法中俯视图的结构示意图。
17.图4为本发明一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法中主视图的结构示意图。
18.图5为本发明一种便于不规则物料上料的柔性供料装置及其供料方法中侧视图的结构示意图。
19.图中：1、机柜；2、物料盘；3、定位机构；4、柔性振动盘；5、振动机构；6、物料抓取机构；7、机械臂；8、镜头；9、工业相机；10、安装机构；11、定位架；12、气动杆；13、运动机构；14、显示器；15、定位支脚；16、控制面板；17、视觉处理系统；18、定位安装架；19、定位杆；20、连接机构；21、旋转器；22、支撑架；23、旋转部；24、驱动部；25、驱动箱；26、定位支座；27、视觉系统接口；28、定位连接座；29、螺栓座；30、安装槽。
具体实施方式
20.下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
21.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
23.实施例一：如图1-5所示，一种便于不规则物料上料的柔性供料装置，包括机柜1，机柜1的上端位置安装有柔性振动盘4、定位安装架18、显示器14与驱动箱25，机柜1与柔性振动盘4之间安装有定位机构3，机柜1与显示器14之间安装有定位支脚15，机柜1与驱动箱25之间安装有定位连接座28，机柜1的前端开设有安装槽30，安装槽30的内侧安装有视觉处理系统17。
24.进一步的，柔性振动盘4的内部安装有振动机构5，柔性振动盘4的上端设置有物料盘2，定位安装架18的顶部安装有定位架11，定位架11的前端安装有安装机构10，安装机构10的下端安装有工业相机9，工业相机9的端部安装有镜头8，显示器14连接有控制面板16，视觉处理系统17的前端设置有视觉系统接口27。
25.进一步的，机柜1的上端通过定位机构3与柔性振动盘4的底部定位安装，机柜1的
上端通过定位连接座28与驱动箱25的下端定位安装，机柜1的上端通过定位支脚15与显示器14的底部进行定位，机柜1与定位安装架18之间定位安装。
26.进一步的，定位安装架18与定位架11之间一体成型，定位架11的前端通过安装机构10与工业相机9的端部定位安装，工业相机9与镜头8之间为可拆卸连接，显示器14与控制面板16进行驱动控制。
27.实施例二：在实施例一的基础上，如图1-5所示，一种便于不规则物料上料的柔性供料装置，包括机柜1，机柜1的上端位置安装有柔性振动盘4、定位安装架18、显示器14与驱动箱25，机柜1与柔性振动盘4之间安装有定位机构3，机柜1与显示器14之间安装有定位支脚15，机柜1与驱动箱25之间安装有定位连接座28，机柜1的前端开设有安装槽30，安装槽30的内侧安装有视觉处理系统17。
28.进一步的，驱动箱25的上端安装有定位支座26，定位支座26的上端设置有运动机构13，定位支座26与运动机构13之间设置有旋转部23，驱动箱25的一侧固定连接有驱动部24，驱动箱25与驱动部24之间定位安装有螺栓座29，运动机构13的端部设置有机械臂7，运动机构13与机械臂7之间设置有旋转器21，机械臂7的后端定位安装有支撑架22，机械臂7的前端安装有定位杆19，定位杆19的下端安装有连接机构20，连接机构20的下端安装有物料抓取机构6，机械臂7的顶部安装有气动杆12。
29.进一步的，驱动箱25与定位支座26之间通过螺栓定位的方式进行固定，定位支座26的上端通过旋转部23与运动机构13的端部活动连接，驱动箱25的一侧通过螺栓座29与驱动部24的端部定位安装。
30.进一步的，运动机构13的端部通过旋转器21与机械臂7的一侧活动连接，机械臂7的前端通过定位杆19、连接机构20与物料抓取机构6的上端进行定位。
31.实施例三：在实施例一与实施例二的基础上，如图1-5所示，一种便于不规则物料上料的柔性供料装置的供料方法，包括以下操作步骤：s1：机柜1的上端位置安装柔性振动盘4、定位安装架18、显示器14与驱动箱25，机柜1与柔性振动盘4之间通过定位机构3进行安装，定位安装架18上安装工业相机9与镜头8，驱动箱25上端安装运动机构13，运动机构13连接机械臂7，机械臂7前端连接物料抓取机构6，机柜1与显示器14之间通过定位支脚15进行安装；s2：将产品放入柔性振动盘4上端的振动机构5的位置，启动振动机构5，开始震动，工业相机9与安装机构10进行拍照，在柔性振动盘4中识别定位需要的产品，识别完毕后将物料坐标数据发送到显示器14与视觉处理系统17的位置，并由显示器14控制驱动箱25；s3：驱动箱25接收到产品坐标数据，控制运动机构13与机械臂7进行活动，活动机械臂7的位置，使物料抓取机构6位于产品的正上方的位置，通过物料抓取机构6对产品物料进行抓取，并将产品放入指定的位置。
32.工作原理：本发明包括机柜1、物料盘2、定位机构3、柔性振动盘4、振动机构5、物料抓取机构6、机械臂7、镜头8、工业相机9、安装机构10、定位架11、气动杆12、运动机构13、显示器14、定位支脚15、控制面板16、视觉处理系统17、定位安装架18、定位杆19、连接机构20、旋转器21、支撑架22、旋转部23、驱动部24、驱动箱25、定位支座26、视觉系统接口27、定位连
接座28、螺栓座29、安装槽30，在进行使用的时候，机柜1的上端位置安装柔性振动盘4、定位安装架18、显示器14与驱动箱25，机柜1与柔性振动盘4之间通过定位机构3进行安装，定位安装架18上安装工业相机9与镜头8，驱动箱25上端安装运动机构13，运动机构13连接机械臂7，机械臂7前端连接物料抓取机构6，机柜1与显示器14之间通过定位支脚15进行安装，将产品放入柔性振动盘4上端的振动机构5的位置，启动振动机构5，开始震动，工业相机9与安装机构10进行拍照，在柔性振动盘4中识别定位需要的产品，识别完毕后将物料坐标数据发送到显示器14与视觉处理系统17的位置，并由显示器14控制驱动箱25，驱动箱25接收到产品坐标数据，控制运动机构13与机械臂7进行活动，活动机械臂7的位置，使物料抓取机构6位于产品的正上方的位置，通过物料抓取机构6对产品物料进行抓取，并将产品放入指定的位置。
33.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二（一号、二号）等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
34.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。