一种抓手和装窑设备的制作方法

1.本实用新型涉及马桶制造领域，具体而言，涉及一种抓手和装窑设备。


背景技术：

2.在马桶生产制造的过程中，通常使用机械手将马桶搬运至窑车上。由于马桶为陶瓷产品，在搬运马桶时，要求机械手将马桶平稳地放置窑车上。现有技术中，由于机械手不能够准确判断马桶是否已经完全放置在窑车上，容易出现机械手卸载马桶太早的情况，这样会造成马桶被放置在窑车上后，出现晃动和不稳定的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种抓手和装窑设备，其能够有效地改善前述的技术问题。
4.本实用新型的实施例是这样实现的：
5.第一方面，本实用新型实施例提供一种抓手，包括抓持体和应变片，所述抓持体用于与机械手连接，且所述抓持体用于抓持马桶，所述应变片安装在所述抓持体上，其中，所述应变片用于发送表征所述抓持体形变量的第一电信号。
6.在可选的实施方式中，所述抓持体包括支撑板和连接臂，所述支撑板用于承接所述马桶，所述连接臂的一端用于与所述机械手连接，所述连接臂的另一端与所述支撑板连接，所述应变片安装在所述连接臂上。
7.在可选的实施方式中，所述连接臂包括间隔分布的第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆同时与所述支撑板连接，所述应变片的两端分别连接在所述第一杆和所述第二杆上。
8.在可选的实施方式中，所述应变片包括依次连接的第一连接部、第二连接部以及第三连接部，所述第一连接部和所述第三连接部分别与所述第一杆和所述第二杆连接，所述第二连接部与所述第一杆间隔设置，以及所述第二连接部与所述第二杆间隔设置。
9.在可选的实施方式中，所述连接臂还包括垫块，所述垫块同时连接于所述第一杆和所述第二杆，且所述垫块与所述支撑板可拆卸连接。
10.在可选的实施方式中，所述连接臂还包括第一连接筋和第二连接筋，所述第一连接筋同时与所述第一杆和所述垫块连接，所述第二连接筋同时与所述第二杆和所述垫块连接。
11.在可选的实施方式中，所述抓手还包括距离传感器，所述抓持体还包括延伸板，所述延伸板用于与所述机械手连接，所述延伸板与所述连接臂连接，所述距离传感器安装在所述延伸板上，所述距离传感器用于发出表征所述延伸板与窑车之间距离的第二电信号。
12.在可选的实施方式中，所述延伸板的板面与所述支撑板的板面平行设置。
13.在可选的实施方式中，所述支撑板上设置有第一通孔，所述第一通孔的位置与所述距离传感器的位置对应，所述距离传感器发出的感应介质用于穿过所述第一通孔。
14.第二方面，本实用新型实施例提供一种装窑设备，包括机械手、控制器以及前述实施方式任一项所述的抓手，所述机械手与所述抓持体连接，所述控制器用于根据所述第一电信号控制所述机械手。
15.本实用新型实施例的有益效果包括，例如：
16.本实用新型实施例提供了一种抓手，该抓手包括抓持体和应变片，抓持体与机械手连接，抓持体抓持马桶，应变片安装在马桶抓持体上。在实际生产制造中，抓持体抓持马桶后，抓持体会产生形变，安装在抓持体上的应变片可以感应到抓持体的形变，然后可以向控制器发送表征抓持体形变量的第一电信号。控制器根据第一电信号可以控制机械手动作。具体地，在机械手的作用下，马桶可以被完全放置在窑车，马桶完全脱离抓持体，此时，抓持体不用承接马桶的重量，应变片感应到抓持体的应变量为零，应变片输出表征抓持体的应变量为零的第一电信号，控制器根据第一电信号控制机械手移动，机械手和抓持体逐渐远离马桶。这样，机械手和抓持体在将马桶搬运至窑车时，不容易出现卸载马桶太早的情况，可以改善马桶被放置在窑车上后，出现的晃动和不稳定的问题。
17.本实用新型实施例还提供了一种装窑设备，该装窑设备包括前述的抓手，并且具备该抓手的全部功能。该装窑设备同样可以改善马桶被放置在窑车上后，出现的晃动和不稳定的问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本实用新型实施例提供的抓手在第一视角下的结构示意图；
20.图2为图1中a处的放大示意图；
21.图3为本实用新型实施例提供的控制器的控制流程图；
22.图4为本实用新型实施例提供的抓手在第二视角下的结构示意图；
23.图5为本实用新型实施例提供的垫块的结构示意图。
24.图标：1
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抓手；11
‑
抓持体；111
‑
支撑板；1111
‑
第一通孔；112
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连接臂；1121
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第一杆；1122
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第二杆；1123
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垫块；11231
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第二通孔；1124
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第一连接筋；1125
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第二连接筋；113
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延伸板；12
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应变片；121
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第一连接部；122
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第二连接部；123
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第三连接部；13
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距离传感器；2
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控制器；3
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机械手。
具体实施方式
25.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
26.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的
实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
30.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.本实施例提供了一种装窑设备，该装窑设备包括机械手3(图3中示出)、控制器2(图3中示出)和抓手1(图1中示出)，抓手1安装在机械手3上，抓手1用于抓持马桶，控制器2用于控制机械手3运动，机械手3带动抓手1，可以将马桶搬运至窑车上。
32.具体地，请参照图1
‑
图3，在本实施例中，该抓手1包括抓持体11和应变片12，抓持体11与机械手3连接，抓持体11抓持马桶，应变片12安装在马桶抓持体11上。
33.在实际生产制造中，抓持体11抓持马桶后，抓持体11会产生形变，安装在抓持体11上的应变片12可以感应到抓持体11的形变，然后可以向控制器2发送表征抓持体11形变量的第一电信号。控制器2根据第一电信号可以控制机械手3动作。
34.具体地，在机械手3的作用下，马桶可以被完全放置在窑车，马桶完全脱离抓持体11，此时，抓持体11不用承接马桶的重量，应变片12感应到抓持体11的应变量为零，控制器2根据第一电信号控制机械手3移动，机械手3和抓持体11逐渐远离马桶。这样，机械手3和抓持体11在将马桶搬运至窑车时，不容易出现卸载马桶太早的情况，可以改善马桶被放置在窑车上后，出现的晃动和不稳定的问题。
35.需要说明的是，应变片12与控制器2电连接，应变片12是用于测量物体产生机械形变的元件。在本实施例中，抓持体11的形变发生变化后，应变片12的电阻值会发生变化，从而可以向控制器2发送第一电信号，控制器2根据第一电信号可以控制机械手3运动。
36.值得注意的是，在本实施例中，第一电信号表征的形变量为零时，控制器2将控制机械手3远离马桶，抓持体11跟随机械手3移动，从而脱离马桶。
37.请参照图1和图2，在本实施例中，抓持体11包括支撑板111和连接臂112，支撑板111用于承接马桶，连接臂112的一端用于与机械手3连接，连接臂112的另一端与支撑板111连接，应变片12安装在连接臂112上。
38.可以连接的是，机械手3带动连接臂112移动的过程中，支撑板111会跟随连接臂112移动。马桶放置在支撑板111上，支撑板111会发生形变，支撑板111与连接臂112连接，支撑板111也会对应发生形变，应变片12感应到连接臂112的形变量后，会向控制器2发送前述的第一电信号。
39.需要说明的是，在本实施例中，应变片12安装在连接臂112上，这样，应变片12既可以不影响支撑板111承接马桶，同时也可以实现感应形变的作用。
40.需要说明的是，在本实施例中，应变片12安装在连接臂112靠近支撑板111的一端，可以更加精确地感应到连接臂112的形变量。
41.需要说明的是，在本实施例中，连接臂112垂直于支撑板111的板面。
42.请参照图1、图2以及图4，在本实施例中，连接臂112包括间隔分布的第一杆1121和第二杆1122，第一杆1121和第二杆1122同时与支撑板111连接。
43.可以理解的是，同时使用第一杆1121和第二杆1122，可以提高连接臂112整体的强度。
44.另外，在本实施例中，应变片12的两端分别连接在第一杆1121和第二杆1122上。应变片12可以同时感应第一杆1121和第二杆1122的应变量，可以更加地准确判断马桶是否完全脱离支撑板111。
45.结合图2，在本实施例中，应变片12包括依次连接的第一连接部121、第二连接部122以及第三连接部123，第一连接部121和第三连接部123分别与第一杆1121和第二杆1122连接，第二连接部122与第一杆1121间隔设置，以及第二连接部122与第二杆1122间隔设置。
46.这样，第一连接部121可以检测第一杆1121的形变量，第三连接部123可以检测第二杆1122的形变量。也就是说，在本实施例中，第一电信号表征的第一杆1121的形变量和第二杆1122的形变量同时为零时，控制器2才会控制机械手3远离马桶，可以更好地改善马桶被搬运至窑车上后出现的晃动和不稳定的情况。
47.请按照图2，连接臂112还包括垫块1123，垫块1123同时连接于第一杆1121和第二杆1122，且垫块1123与支撑板111可拆卸连接。这样可以方便支撑板111的安装和更换。
48.一般地，垫块1123与支撑板111之间通过螺栓、螺钉等连接结构实现可拆卸连接。
49.结合图2，在本实施例中，连接臂112还包括第一连接筋1124和第二连接筋1125，第一连接筋1124同时与第一杆1121和垫块1123连接，第二连接筋1125同时与第二杆1122和垫块1123连接。
50.可以理解的是，第一连接筋1124可以增加第一杆1121与垫块1123之间的连接强度，第二连接筋1125可以增加第二杆1122与垫块1123之间的连接强度。
51.请参照图1
‑
图3，在本实施例中，抓持体11还包括延伸板113，延伸板113与连接臂112连接，延伸板113可以安装在机械手3上。也就是说，在本实施例中，连接臂112通过延伸板113安装在机械手3上。
52.需要说明的是，在本实施例中，延伸板113与机械手3通过螺栓或者螺钉等连接结构实现可拆卸连接。
53.在本实施例中，抓手1还包括距离传感器13，距离传感器13安装在延伸板113上，距离传感器13用于向控制器2发出表征延伸板113与窑车之间距离的第二电信号。
54.需要说明的是，在机械手3通过抓持体11搬运马桶的过程中，抓持体11逐渐靠近窑
车，延伸板113与窑车之间的距离逐渐减少。
55.可以理解的是，在本实施例中，延伸板113与窑车之间的距离减去延伸板113与支撑板111之间的距离等于支撑板111与窑车之间的距离。为便于叙述，将延伸板113与窑车之间的距离值设为b，延伸板113与支撑板111之间的距离值为c，支撑板111的厚度为d，支撑板111与窑车之间的距离值为e，e＝b
‑
c
‑
d。
56.在本实施例中，c值和d值均为定值。一般地，在实际应用中，当e值为100mm时，控制器2将控制机械手3停止靠近窑车，使得马桶被放置在窑车上。
57.具体地，在本实施例中，马桶的底部凹陷设置有卡槽，支撑板111伸入卡槽内，从而实现对马桶的支撑。在本实施例中，卡槽的深度为120mm，支撑板111的厚度为20mm，当e为100mm时，卡槽的侧壁可以与窑车接触，窑车可以完全承接马桶，此时，控制器2将控制机械手3停止靠近窑车，并且，由于此时支撑板111没有承受马桶的重量，应变片12检测到的形变量为零，控制器2将控制机械手3横向移动，从而将支撑板111从卡槽内抽出，然后，控制器2再控制机械手3逐渐远离马桶。
58.需要说明的是，在本实施例中，延伸板113的板面与支撑板111的板面平行设置。这样可以方便测量延伸板113与支撑板111之间的距离。
59.请参照图2和图5，支撑板111上设置有第一通孔1111，第一通孔1111的位置与距离传感器13的位置对应，距离传感器13发出的感应介质可以穿过第一通孔1111，从而可以到达窑车的表面。
60.例如，在本实施例中，距离传感器13选用激光作为感应介质，距离传感器13发送出的激光通过第一通孔1111到达窑车的表面。
61.需要说明的是，在本实施例中，垫块1123上设置有第二通孔11231，第二通孔11231与第一通孔1111连通，激光可以依次穿过第二通孔11231与第一通孔1111。当然了，在其它实施例中，距离传感器13也可以位于垫块1123覆盖的范围外，距离传感器13发出的激光可以直接通过第一通孔1111就到达窑车的表面。
62.需要说明的是，在其它实施例中，距离传感器13也可以选用红外线、超声波等作为感应介质。
63.综上，本实施例提供的装窑设备的工作原理：
64.马桶放置在支撑板111上，机械手3运动，带动马桶逐渐靠近窑车，当支撑板111与窑车的距离值e为100mm时，控制器2根据第二电信号控制机械手3停止靠近窑车。
65.此时，卡槽的侧壁可以与窑车接触，窑车可以完全承接马桶，由于此时支撑板111没有承受马桶的重量，应变片12检测到的形变量为零，控制器2根据第一电信号将控制机械手3横向移动，从而将支撑板111从卡槽内抽出，然后控制器2再控制机械手3逐渐远离马桶。
66.以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。