一种用于设备存取的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及货物存取技术领域，具体涉及一种用于设备存取的机械手。


背景技术：

2.仓储是指利用仓库对各类物资及其相关设施设备进行物品的入库、储存、出库的活动。现代仓储是指在传统仓储的基础上增加库内加工、分拣、库内包装等环节，仓储是生产制造与商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要环节。
3.对于目前的电网仓储设备的尺寸差别较大，且不能实现对不同大小的货物进行存取，且电网仓储设备精度较高，在碰撞后容易损毁，因此亟需一种便于对各类不同大小电网设备进行存取的机械手。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型目的在于提供一种用于设备存取的机械手，通过将底座上的夹持装置来定位不同大小的货物，再通过滑动组件和伸缩组件进行配合来将物品搬运至托板后，滑动组件缩合进行固定，解决上述背景中存在的设备存取问题。
5.本实用新型通过下述技术方案实现：
6.一种用于设备存取的机械手，包括底座、滑动组件和伸缩组件，所述滑动组件固定于设置所述底座的两端，所述伸缩组件安装于所述滑动组件，所述滑动组件沿底座的滑动方向垂直于所述伸缩组件的伸缩方向，所述伸缩组件设有夹持装置，所述夹持装置上设有货物识别装置，所述货物识别装置识别货物，所述夹持装置定位货物，所述滑动组件和伸缩组件带动货物移动。
7.在本方案中，在货物识别装置识别货物后，夹持装置通过滑动组件的移动，对相应的货架位置的货物进行固定，伸缩组件移动后穿过货架实现对货物的存放。
8.进一步地，所述滑动组件包括滑块、导轨、立柱和固定板，所述伸缩组件活动连接于所述滑块，所述滑块固定板固定连接所述滑块和底座，所述滑块活动连接所述导轨，所述立柱固定所述伸缩组件和滑块。
9.在本方案中，滑块用于实现调整两侧的伸缩组件宽度，进而实现整个机械手的整体宽度调整来应用于不同大小货物的夹取，基于此，滑块在导轨上滑动实现机械手宽度的调整，立柱实现两侧伸缩组件的安装。
10.优选地，所述伸缩组件包括第一中叉板、第二中叉板、第三中叉板和货物识别装置，所述第一中叉板固定于所述滑动组件上，所述第二中叉板和第三中叉板分别沿垂直于所述滑动组件沿底座的滑动方向依次伸缩，所述第三中叉板上安装有夹持装置，所述货物识别装置设置于所述第三中叉板内侧。
11.本方案中，第一中叉板、第二中叉板、第三中叉板的设置可使本装置可在货架上取更远处的货物，实现装置的加长伸缩。
12.进一步地，所述第三中叉板活动连接有上叉板，所述上叉板移动方向垂直于所述
伸缩组件的伸缩方向，实现对于整体高度较大的货物的夹取更稳定。
13.优选地，所述第三中叉板外侧安装有感应块，所述感应块识别第一中叉板、第二中叉板和第三中叉板的伸缩。
14.优选地，所述货物识别装置包括光电支架和光电开关，所述光电支架连接所述第三中叉板，所述光电支架固定光电开关。
15.优选地，所述夹持装置为夹爪，所述夹爪活动连接所述第三中叉板。
16.优选地，所述底座设有下叉板，所述下叉板固定连接两端所述底座。
17.优选地，所述底座上固定连接有托板。
18.本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
19.本实用新型一种用于设备存取的机械手，滑动组件沿底座的滑动方向垂直于伸缩组件的伸缩方向，伸缩组件设有夹持装置，夹持装置上设有货物识别装置，货物识别装置识别货物，夹持装置定位货物，滑动组件和伸缩组件带动货物移动，在货物识别装置识别货物后，夹持装置通过滑动组件的移动，对相应的货架位置的货物进行固定，伸缩组件移动后穿过货架实现对不同大小货物的存放。
附图说明
20.此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：
21.图1为本实用新型实施例中机械手的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例中机械手整体结构示意图。
23.附图标记及对应的零部件名称：
24.1、底座；2、下叉板；3、托板；4、滑块；5、导轨；6、立柱；7、固定板；8、第一中叉板；9、第二中叉板；10、感应块；11、上叉板；12、第三中叉板；13、夹爪；14、光电支架；15、光电开关；16、轴承。
具体实施方式
25.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。
26.在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
27.在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本实用新型至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
29.实施例
30.如图1和图2所示，本实用新型一种用于设备存取的机械手，包括底座1、滑动组件和伸缩组件，滑动组件固定于设置底座1的两端，伸缩组件安装于滑动组件，滑动组件沿底座1的滑动方向垂直于伸缩组件的伸缩方向，伸缩组件设有夹持装置，夹持装置上设有货物识别装置，货物识别装置识别货物，夹持装置定位货物，滑动组件和伸缩组件带动货物移动，夹持装置通过滑动组件的移动，对相应的货架位置的货物进行固定，伸缩组件移动后穿过货架实现对货物的存放。
31.需要说明的是，机械手内的滑动组件和伸缩组件实现存取时，由电机、链轮、驱动链条及机械手架组成。通过电机驱动链轮，链条为动力输入轴提供动力，经过齿轮和齿条的啮合实现上叉、中叉和下叉的三级差动传动，使机械手自动伸缩，实现货物的存取。同时利用一套开合机构，使之适应任意物料盒。
32.作为上述实施例的优选，如图1所示，滑动组件包括滑块4、导轨5、立柱6和固定板7，伸缩组件活动连接于滑块4，滑块4固定板7固定连接滑块4和底座1，滑块4活动连接导轨5，立柱6固定伸缩组件和滑块4，基于此，滑块4在导轨5上滑动实现机械手宽度的调整，立柱6实现两侧伸缩组件的安装。
33.作为上述实施例的优选，如图1与图2所示，伸缩组件包括第一中叉板8、第二中叉板9、第三中叉板12和货物识别装置，第一中叉板8固定于滑动组件上，第二中叉板9和第三中叉板12分别沿垂直于滑动组件沿底座1的滑动方向依次伸缩，第三中叉板12上安装有夹持装置，货物识别装置设置于第三中叉板12内侧，实现装置的加长伸缩。
34.作为上述实施例的优选，如图1，第三中叉板12活动连接有上叉板11，上叉板11移动方向垂直于伸缩组件的伸缩方向，实现对于整体高度较大的货物在收缩至下叉板2后固定更稳定。
35.作为上述实施例的优选，如图1所示，第三中叉板12外侧安装有感应块10，感应块10识别第一中叉板8、第二中叉板9和第三中叉板12的伸缩。
36.作为上述实施例的优选，如图1与图2所示，货物识别装置包括光电支架14和光电开关15，光电支架14连接第三中叉板12，光电支架14固定光电开关15。
37.作为上述实施例的优选，如图1所示，夹持装置为夹爪，夹爪活动连接第三中叉板12。
38.此外，如图1所示，底座1设有下叉板2，下叉板2固定连接两端底座1使装置更稳固。
39.此外，底座1上固定连接有托板。
40.工作过程：机械手出库过程，左右两边伸缩组件由伺服电机绝对定位调整距离至箱体任意尺寸，中叉板向货物方向伸展，中叉板伸展一定距离后，带动上叉板11继续向取货位置伸展，伸展至程序设定尺寸后，机械手中/上叉板11停止伸展，夹爪13打开，夹爪13到位后,光电传感器输出高电平信号,关闭夹爪13电机，机械手左右两边叉板由伺服电机绝对定
位调整距离，机械手夹紧箱体，机械手夹紧箱体后，上叉板11回缩，上叉板11伸缩一定距离后，带动中叉板回缩，上叉板11/中叉板回缩至零位,此时箱体被夹爪13拉至箱子托板上,完成取货动作。
41.入库过程，机械手上叉板11向向放货位置伸展,安装于上叉板11夹爪13推动箱子向放货位置移动，上叉板11伸展一定距离后，带动中叉板继续向放货位置伸展，伸展至程序设定，机械手中/上叉板11停止伸展，夹爪13打开，夹爪13到位后，光电传感器输出高电平信号，关闭夹爪13电机，机械手左右两边叉板松开至程序设定距离，上叉板11回缩，上叉板11伸缩一定距离后，带动中叉板回缩至零位。
42.以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。